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公开(公告)号：CN110244743B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910597251.5
申请日：2019-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种融合多传感器信息的移动机器人自主脱困方法，属于电子信息和机器人智能控制技术领域。机器人上安装激光雷达传感器，超声波传感器，里程计，9轴陀螺仪传感器；所述移动机器人自主脱困方法步骤如下：步骤1：判断机器人是否被困；步骤2：如果被困，建立机器人当前所在区域的平面坐标系；步骤3：机器人通过超声波传感器和陀螺仪传感器标定周围“缺口”的大小，方向和数量，所述“缺口”为相邻两个障碍物端点之间的距离；步骤4：机器人选择合适的“缺口”通行；步骤5：判断是否脱困成功，如果未成功，则重复步骤1至步骤5，寻找新的“缺口”直到脱困成功。
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公开(公告)号：CN111626190A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010454858.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于聚类分区进行刻度识别的水位监测方法，属于水位监测技术领域。包括：1)从实时监控视频中获取t时刻的原始图像；2)截取原始图像中的水尺区域，以水尺末端作为水位线的位置；3)对水尺区域图像进行二值化处理，根据“E”的三条边，采用聚类方法将处理后的水尺区域图像划分成若干子区域；4)对每个子区域的内容进行识别，得到水位线所在区域的上一个包含数字的区域的数值；5)根据子区域的高度和识别的步骤4)得到的数值计算水位并显示。本发明避免了传统识别算法中复杂的特征提取和数据重建过程，能快速高效识别水尺水位，并将误差控制在一定的范围内。
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公开(公告)号：CN118864854A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410904142.4
申请日：2024-07-08
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06V10/776
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，公开了一种引入统计信息的加权型Focal损失函数及语义分割网络模型训练方法，统计信息计算部分，用于统计每个像素点在历次训练迭代过程中被预测错误的频次；损失权重计算部分，根据所有像素点上的频次值，为其中频次高的像素点分配更高的损失权重；加权平均损失计算部分，用于将每个像素点上的损失权重与该点对应的Focal损失值相乘即进行加权，然后将所有像素点上的加权损失值相加后除以像素点数量以计算平均值；引入Dice损失，并与加权Focal损失计算加权和作为总损失；使用反向传播算法，通过优化器，利用上述损失对神经网络模型进行训练。本发明实用性高、抗干扰性能强、性能指标较高。
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公开(公告)号：CN118502456A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410385743.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法及系统，旨在使无人机能够自主飞行搜索目标物体并寻回，以实现操作者意图的理解和多项任务的自主执行。该方法包括识别操作者语音指令并通过大语言模型处理生成任务序列，根据任务序列判断子任务执行流程，子任务包括规划自主导航到达指定点，利用前端双目摄像头及底部单目摄像头扫视物体并实时识别，若未检测到目标物体则全路径飞行遍历空间，最后自动返航至起始点等待新命令，以实现持续执行任务的循环。本发明的优势在于通过综合利用语音识别、视觉感知和自主导航等技术，实现了无人机对操作者指令的理解和多项任务的高效自主执行，具有灵活性与便捷性。
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公开(公告)号：CN118058080A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410383054.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于无人机加装机械臂摘苹果的结构及方法，结构包括无人机组件、控制主板、第一无刷电机、旋翼、图像采集组件、摄像头、机械臂组件、电缸底座、滑动座和弹性夹爪；方法包括步骤一，设备构建；步骤二，规划路径；步骤三，图像采集；步骤四，苹果分级判定；步骤五，苹果采摘；步骤六，苹果分级；本发明通过图像信息去噪抗干扰处理，提取有效的颜色特征并进行去噪滤波处理，结合深度神经网络进行判断，对于苹果成熟度检测的准确性更高，通过缺陷特征分析对苹果进行分级处理，使得苹果采摘的品质更为统一，便于后续进行分类销售处理，设计有弹性夹爪，可以适用于不同尺寸形状的苹果，且在采摘过程中不易于损伤苹果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116795208A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310426299.6
申请日：2023-04-20
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06F3/01 , G06T17/00 , H04N13/204
Abstract: 本发明属于远程实验技术领域，公开了一种基于触觉反馈的远程实验系统及方法，包括3D显示模块、触觉感知模块、远程通信模块和远端机器人模块，3D显示模块用于为实验者实时展示实验室的三维图像视频并接收使用反馈；触觉感知模块用于准确获取双手的压感和记录运动姿态，并定位被操作物体；远程通信模块用于处理加密高速传输实验者的动作信息至实验室，并负责将反馈信息回送至实验者；远端机器人模块用于根据指令重现实验动作，并拍摄三维视频实时获取反馈信息。本发明的触觉反馈可使实验者脱离3D虚拟交互动作的虚假感，真正实现了“可见及可控”的三维操作，触觉手套与3D虚拟画面的交互极大的方便了使用者对真实实验室的实时控制。
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公开(公告)号：CN114030008B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111407468.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的工业机器人实训能耗测量方法。该方法主要利用实训机器人在示教器运动指令的位置变量参数、最大速度和加速度等直接获取的数据，结合物理设备采集对应动作的能耗数据，使用径向基(RBF)神经网络训练出工业六轴机器人实训能耗预测模型，以此来评估未知动作下的能量消耗。本发明不受特定环境和机器人型号的影响，可迁移性强，预测精度高。
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公开(公告)号：CN116578182A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310404513.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于互联网教学技术领域，公开了一种基于教学经验的远程交互实验系统及方法，包括近端增强现实模块，数据判断与评价模块和远端实验模块，本发明无需学生亲自到达真实的实验室，可以随时随地进行远程实验。有效解决了实验室空闲时段的资料浪费，实验设备可以得到有效利用，减少设备价值损失。通过虚实结合的实验方法可以提高学生的参与感；通过正向信号执行过程可以让学生直观体会设备的控制，实现实验的可控；通过逆向信号反馈的功能，可以让学生掌握远端实验室的动作响应情况和真实的实验效果，具备实验的真实性。本发明亦可针对安全要求较高的实验，有效提高安全性，避免实验失误造成的生命安全问题。
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公开(公告)号：CN116520879A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310413628.3
申请日：2023-04-11
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种基于视觉的无人机追踪无人机方法，包括如下步骤：步骤1：检测目标无人机并估计其位置；步骤2：预测目标无人机运动轨迹；步骤3：前端路径搜索；步骤4：后端轨迹优化。本发明使用的方法灵活度高，追踪无人机可以根据目标无人机的运动状态及时做出反应，保证目标无人机不脱离追踪无人机的视野范围；安全性强，追踪无人机的轨迹被尽可能限制在目标无人机附近的安全区域，使二者可以保持相对安全的距离。本发明使用了轻量级的目标检测模型以及高效的路径搜索、轨迹优化算法，计算速度快，对追踪无人机的硬件要求低，只需要一台机载电脑即可满足所有计算，大大减轻了追踪无人机的负重。
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公开(公告)号：CN113298036B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110674441.X
申请日：2021-06-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种无监督视频目标分割的方法，具体为，首先进行视频数据预处理并进行图像对初始化，然后进行特征提取、遮挡引导的特征匹配、关键部分增强以及通道位置增强操作，最后进行定位操作和反向跟踪，通过计算损失函数并训练得到最后训练模型，使用最后训练模型进行在线视频目标分割。本发明提出一种无监督视频目标分割的方法，对于给定的任意一个视频，在仅知道第一帧给定的目标掩模，没有其他任何信息的条件下能够对目标进行持续的分割，并在后续视频序列中保持分割目标，并且提高了视频目标分割的鲁棒性和准确性。
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