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公开(公告)号：CN114967719B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210492352.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于飞行器机器人领域，公开了一种结合单足弹跳机器人的四旋翼无人机及控制方法，包括四旋翼无人机机身、单足弹跳机器人、飞行控制器、机载中央处理器和地面数据处理基站，单足弹跳机器人位于四旋翼无人机机身下方、起落架之间，可带着四旋翼无人机机身进行弹跳运动。本发明可以为旋翼无人机起飞和上升阶段提供额外的升力，获得更大的上升加速度，在降落阶段实现更快速的软着陆，同时可以使旋翼无人机在低空飞行过程中更迅速的变更飞行高度，提高无人机的机动性；可以将旋翼无人机下落时的动能和重力势能转化为弹跳机器人串联弹性动力机构部分的弹性势能，为后续的起飞和上升提供动力，一定程度上提高了旋翼无人机的续航能力。
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公开(公告)号：CN110333735B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910592091.5
申请日：2019-07-02
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种实现无人机水陆二次定位的系统和方法。组成部分包括无人机、飞行控制器、机载中央处理器、云台摄像头。该系统实现定位的方法为两类定法方法的结合，其一为常规GPS定位和/或北斗定位系统等其他粗略定位，其二为摄像头定位。无人机水陆定位过程中首先通过GPS定位和/或北斗定位系统等其他粗略定位系统获得大致位置，无人机飞至水域，到达目标物体附近时，GPS和/或北斗定位系统等其他粗略定位高精度定位困难，此时摄像头进行二次精确定位，最终获得定位物体的精准位置，实现无人机水陆二次定位。
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公开(公告)号：CN114044128A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111400907.3
申请日：2021-11-24
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于飞行器设计领域，公开了一种机身姿态与螺旋桨姿态解耦的旋翼无人机及方法。包括固定机架，所述固定机架的四个角延伸形成十字形支架，所述支架末端安装四个旋翼系统，所述固定机架上端具有相同形状结构的移动机架，所述移动机架的支架末端套接旋翼系统，所述固定机架与移动机架之间连接解耦装置，所述解耦装置可实现无人机机身姿态与螺旋桨姿态分离控制。从而实现无人机机身姿态和无人机运动的解耦。通过本发明，可以实现无人机机身在空中以任意姿态悬停，完成特殊任务。可以实现无人机在空中悬停状态下改变机身俯仰角，完成特定任务。
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公开(公告)号：CN110333735A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910592091.5
申请日：2019-07-02
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种实现无人机水陆二次定位的系统和方法。组成部分包括无人机、飞行控制器、机载中央处理器、云台摄像头。该系统实现定位的方法为两类定法方法的结合，其一为常规GPS定位和/或北斗定位系统等其他粗略定位，其二为摄像头定位。无人机水陆定位过程中首先通过GPS定位和/或北斗定位系统等其他粗略定位系统获得大致位置，无人机飞至水域，到达目标物体附近时，GPS和/或北斗定位系统等其他粗略定位高精度定位困难，此时摄像头进行二次精确定位，最终获得定位物体的精准位置，实现无人机水陆二次定位。
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公开(公告)号：CN114044128B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111400907.3
申请日：2021-11-24
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于飞行器设计领域，公开了一种机身姿态与螺旋桨姿态解耦的旋翼无人机及方法。包括固定机架，所述固定机架的四个角延伸形成十字形支架，所述支架末端安装四个旋翼系统，所述固定机架上端具有相同形状结构的移动机架，所述移动机架的支架末端套接旋翼系统，所述固定机架与移动机架之间连接解耦装置，所述解耦装置可实现无人机机身姿态与螺旋桨姿态分离控制。从而实现无人机机身姿态和无人机运动的解耦。通过本发明，可以实现无人机机身在空中以任意姿态悬停，完成特殊任务。可以实现无人机在空中悬停状态下改变机身俯仰角，完成特定任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114954715A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210413738.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
Abstract: 本发明属于机械学、机器人技术和弹跳机器人技术领域，公开了一种可变形的弹跳滑行机器人，包括机身装置，所述机身装置为椭球型结构，所述机身装置外部两侧具有腿部装置，机身装置内部具有驱动装置，腿部装置与驱动装置通过线绳牵引，所述驱动装置为离合器型结构，所述驱动装置通过内部记忆合金丝和弹力带的牵拉，完成机器人的弹跳、滑行和俯仰调节三种模式的切换。本发明采用了记忆金属丝作为驱动，显著降低了机身质量，实现了在小型空间下多种控制模式的切换；本发明采用离合式控制结构，采用单电机驱动，减少了驱动元件的数量，降低制作成本；本发明具有良好的拓展前景，其在滑行过程中可拉降机翼，为机器人的连续跳跃提供了可能。
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公开(公告)号：CN110304251A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910587714.X
申请日：2019-07-01
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种无人机灌篮、反弹自演化智能系统及控制方法，无人机智能系统包括四旋翼无人机、三个摄机、飞行控制器、机载中央处理器、地面数据处理基站和篮球投射装置。控制的方法包括双欠稳系统的控制方法和无人机自演化学习的控制方法。双欠稳系统的控制方法对无人机欠稳飞行模型中，增加了可以预估的干扰，为了补偿预估的干扰对无人机的反作用力，设计干扰补偿器进行逼近，消除可以预估的干扰对无人机带来的不稳定的因素，增强整个双欠稳系统的闭环性能，实现无人机飞行状态的自我修复。无人机自演化学习的控制方法，是机理模型和数据模型结合得出的控制方法，机理模型是对篮球飞行轨迹建立规则，数据模型通过一定数量的样本进行学习训练。
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公开(公告)号：CN114237279B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111402932.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于气象探测领域和飞行器领域，公开了一种基于多旋翼无人机的风速风向探测器及其探测方法，包括据采集单元、函数关系拟合单元、飞行控制单元、实时风速风向输出单元。数据采集单元包括飞行数据采集模块和控制信号采集模块；所述飞行控制单元包括飞行姿态控制模块和飞行位置控制单元。实时风速风向输出单元通过数据采集单元实时采集的机载中央处理器控制信号数据和无人机风行数据，将其输入训练好的模型中，得到实时风速风向。本发明的风速风向探测器不需要额外传感器，可以降低无人机工作时的自重，增强续航。本发明的风速风向探测方法基于无人机自身数据，不易受环境干扰。
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公开(公告)号：CN114954715B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210413738.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
Abstract: 本发明属于机械学、机器人技术和弹跳机器人技术领域，公开了一种可变形的弹跳滑行机器人，包括机身装置，所述机身装置为椭球型结构，所述机身装置外部两侧具有腿部装置，机身装置内部具有驱动装置，腿部装置与驱动装置通过线绳牵引，所述驱动装置为离合器型结构，所述驱动装置通过内部记忆合金丝和弹力带的牵拉，完成机器人的弹跳、滑行和俯仰调节三种模式的切换。本发明采用了记忆金属丝作为驱动，显著降低了机身质量，实现了在小型空间下多种控制模式的切换；本发明采用离合式控制结构，采用单电机驱动，减少了驱动元件的数量，降低制作成本；本发明具有良好的拓展前景，其在滑行过程中可拉降机翼，为机器人的连续跳跃提供了可能。
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公开(公告)号：CN114967719A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210492352.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于飞行器机器人领域，公开了一种结合单足弹跳机器人的四旋翼无人机及控制方法，包括四旋翼无人机机身、单足弹跳机器人、飞行控制器、机载中央处理器和地面数据处理基站，单足弹跳机器人位于四旋翼无人机机身下方、起落架之间，可带着四旋翼无人机机身进行弹跳运动。本发明可以为旋翼无人机起飞和上升阶段提供额外的升力，获得更大的上升加速度，在降落阶段实现更快速的软着陆，同时可以使旋翼无人机在低空飞行过程中更迅速的变更飞行高度，提高无人机的机动性；可以将旋翼无人机下落时的动能和重力势能转化为弹跳机器人串联弹性动力机构部分的弹性势能，为后续的起飞和上升提供动力，一定程度上提高了旋翼无人机的续航能力。
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