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公开(公告)号：CN110304251B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910587714.X
申请日：2019-07-01
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种无人机灌篮、反弹自演化智能系统及控制方法，无人机智能系统包括四旋翼无人机、三个摄机、飞行控制器、机载中央处理器、地面数据处理基站和篮球投射装置。控制的方法包括双欠稳系统的控制方法和无人机自演化学习的控制方法。双欠稳系统的控制方法对无人机欠稳飞行模型中，增加了可以预估的干扰，为了补偿预估的干扰对无人机的反作用力，设计干扰补偿器进行逼近，消除可以预估的干扰对无人机带来的不稳定的因素，增强整个双欠稳系统的闭环性能，实现无人机飞行状态的自我修复。无人机自演化学习的控制方法，是机理模型和数据模型结合得出的控制方法，机理模型是对篮球飞行轨迹建立规则，数据模型通过一定数量的样本进行学习训练。
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公开(公告)号：CN110304251A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910587714.X
申请日：2019-07-01
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种无人机灌篮、反弹自演化智能系统及控制方法，无人机智能系统包括四旋翼无人机、三个摄机、飞行控制器、机载中央处理器、地面数据处理基站和篮球投射装置。控制的方法包括双欠稳系统的控制方法和无人机自演化学习的控制方法。双欠稳系统的控制方法对无人机欠稳飞行模型中，增加了可以预估的干扰，为了补偿预估的干扰对无人机的反作用力，设计干扰补偿器进行逼近，消除可以预估的干扰对无人机带来的不稳定的因素，增强整个双欠稳系统的闭环性能，实现无人机飞行状态的自我修复。无人机自演化学习的控制方法，是机理模型和数据模型结合得出的控制方法，机理模型是对篮球飞行轨迹建立规则，数据模型通过一定数量的样本进行学习训练。
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公开(公告)号：CN110333735B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910592091.5
申请日：2019-07-02
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种实现无人机水陆二次定位的系统和方法。组成部分包括无人机、飞行控制器、机载中央处理器、云台摄像头。该系统实现定位的方法为两类定法方法的结合，其一为常规GPS定位和/或北斗定位系统等其他粗略定位，其二为摄像头定位。无人机水陆定位过程中首先通过GPS定位和/或北斗定位系统等其他粗略定位系统获得大致位置，无人机飞至水域，到达目标物体附近时，GPS和/或北斗定位系统等其他粗略定位高精度定位困难，此时摄像头进行二次精确定位，最终获得定位物体的精准位置，实现无人机水陆二次定位。
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公开(公告)号：CN110333735A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910592091.5
申请日：2019-07-02
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种实现无人机水陆二次定位的系统和方法。组成部分包括无人机、飞行控制器、机载中央处理器、云台摄像头。该系统实现定位的方法为两类定法方法的结合，其一为常规GPS定位和/或北斗定位系统等其他粗略定位，其二为摄像头定位。无人机水陆定位过程中首先通过GPS定位和/或北斗定位系统等其他粗略定位系统获得大致位置，无人机飞至水域，到达目标物体附近时，GPS和/或北斗定位系统等其他粗略定位高精度定位困难，此时摄像头进行二次精确定位，最终获得定位物体的精准位置，实现无人机水陆二次定位。
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公开(公告)号：CN120008581A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510000801.6
申请日：2025-01-02
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人建图技术领域，公开了一种面向自主探索的多分辨率多层次地图信息结构、动态更新系统及构建方法。在地图信息构建方面，采用多层次地图结构以区分环境中不同信息量的区域，结合高效的哈希映射数据结构，实现环境体素信息的精确与高效表达。在地图增量更新过程中，引入光线投影方法以感知环境变化，并结合可变分辨率策略，对深度变化率较高的环境细节进行重点处理，从而提升地图更新的适应性与细节表现能力。本发明的方法为机器人自主探索系统提供了一种精度更高、效率更优的地图构建与更新解决方案，为复杂未知环境下的探索任务提供了有力支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119772905A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510281655.9
申请日：2025-03-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种实现多模态通用操作任务的机械臂控制方法、系统及设备，获取文本、语音和视觉的多模态数据；对多模态的输入数据进行模态对齐、编码为统一的输入表征向量并拼接成多模态指令段落；基于语音指令数据的声纹特征检索用户信息语音数据库获取任务关联语音数据；指令信息输入策略大模型获取动作规划；后处理任务动作规划输入控制器控制机械臂，实时更新多模态输入指令感知最新任务状态；基于初始目标指令信息和环境感知信息进行闭环控制，直到任务完成。本发明通过基于策略大模型的闭环控制和语音数据检索提高了机械臂的任务规划与错误矫正能力，提高了机械臂的动态适应能力、自主纠错能力和多模态交互能力。
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公开(公告)号：CN119295480A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411393843.2
申请日：2024-10-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于主动学习的低成本细胞分割方法、系统及装置，包括步骤：选择初始细胞图像进行预处理和边界框标注；组成训练集并构建目标检测模型进行训练，以此预测验证集图片的边界框；以边界框作为分割一切模型(SAM)的提示，输出对应的细胞掩码；采用蒙特卡洛丢弃法预测未标注图片的不确定度，选择不确定度较高的图片交由专家标注；标注后的图像数据加入上一轮的训练集中更新，重复上述模型的训练和样本选择；达到要求的性能后输出模型权重和指标记录。本发明在保证模型性能的前提下大大降低细胞分割算法的数据标注成本。
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公开(公告)号：CN119229086A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411181107.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于深度学习技术领域，公开了一种基于Visual‑Transformer网络的小物体特征提取方法，包括步骤一：基于自注意力机制的全局特征提取，将自注意力特征学习融入到3D特征提取网络构建中，并将其与卷积神经网络有效结合，在浅层网络中保留更详细的目标信息，并过滤掉目标中心以外的外围特征；步骤二：基于先验信息的关键点采样模型，通过将原始点云空间分成四等分，并行计算候选区域内每个点的位置，直接丢弃候选区域外的点，只计算候选区域内关键点的特征；步骤三：融合全局特征和局部特征，使用全局特征提取局部特征提供先验信息，随后将局部特征集成到三维空间的全局特征图中。本发明实现了自注意力三维物体表示。
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公开(公告)号：CN118502474A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410494795.X
申请日：2024-04-24
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机目标跟踪的意图感知规划方法，首先，进行目标意图预测，本发明提出了一种指定意图预测方法，该方法结合了用户自定义的潜在评估函数和状态观察函数，生成一个可达区域来具体评估转弯意图；然后，进行意图驱动的目标运动预测，本发明设计了一种意图驱动的混合RRT*方法来预测目标未来可能的位置；最后，进行意图感知轨迹优化，本发明设计了一种意图感知优化方法来生成时空最优轨迹，使跟踪器能够感知来自目标的意外情况。本发明通过额外考虑目标的意图来增强无人机跟踪应用中的安全性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116743794A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310504354.9
申请日：2023-05-05
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于互联网远程教育技术领域，公开了一种结合物联网的远程虚拟实验系统及方法，包括近端虚拟现实模块，云端管理分析模块和远端物联实验模块；近端虚拟现实模块用于还原建模远端实验室场景、实验动作及实验可视化数据，通过操纵手柄执行元件控制指令；云端管理分析模块用于实现对物联网设备的集中管理、数据采集及对学生下达的控制指令进行分析及判断，记录学生实验信息，评判实验结果；所述远端物联实验模块用于实现传感器数据上传及控制指令下达，控制并识别实验室执行元件动作。本发明的实验安全性强，指令操作全部通过网络通信完成，减少实验室其他设备动作，保障学生实验的安全性与可靠性，避免危险实验发生。
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