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公开(公告)号：CN116062137A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310196855.5
申请日：2023-03-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种基于魔术球折纸结构的自感知仿水母水下驱动器，由主体部分、动力部分、控制部分和执行部分组成，主体部分包括仿水母伞面、软体触须、魔术球折纸结构和封闭薄膜，动力部分为电动水轮机，控制部分为摩擦纳米发电机、进水电磁阀和排水电磁阀，执行部分为弹性回复体，执行部分为弹性回复体，为两端开口的中空结构，且中空处为腹腔。本发明所述驱动器以电动水轮机系统为动力来源，结合魔术球折纸的构型变化和弹性回复体的复位能力，利用摩擦纳米发电机阀门控制系统，实现该驱动器在水下的脉冲式运动模式和自感知调控机制。本发明具有驱控结构简单、轻量化、小型化、低噪等优点，具备水下运动和作业能力。
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公开(公告)号：CN114087967B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111346952.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于后屈曲压电效应的结构位移自供能传感器。包括上部单元，下部单元，牵引系统，信息传输系统。所述上部单元与下部单元滑动连接，所述上部单元包括上部可变形板和上部的压电膜，所述上部的压电膜粘接在上部可变形板上；所述下部单元包括下部可变形板和下部的压电膜，所述下部的压电膜粘接在下部可变形板上；上部可变形板和下部可变形板在变形时产生电压信号，通过数据采集单元传输至信息传输系统。本发明可以通过监视设备的输出电压来监视桥墩沉降多少，或者在结构的膨胀缝隙中发生了多少膨胀或收缩。本发明是自供电并且可以长时间工作，同时只需要最少的维护就可以正常工作。
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公开(公告)号：CN112441204B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011398238.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿青蛙水下软体机器人，包括机器人主体和腿部驱动组件，所述腿部驱动组件包括主腿管、柔性弹力隔膜、伸缩腿管、仿生伞蹼、放能激励装置和放能原料储放装置，放能原料储放装置用以为反应室输送放能反应原料，放能激励装置用以激励反应室内的原料进行放能反应以推动柔性弹力隔膜鼓起。本发明的机器人具有结构较简单、环境适应性高、驱动简单等优点，且能够进行向前的运动。该设计的发明，有助于解决仿生软体机器人驱动效率低、运动表现速度慢的领域缺点，与此同时，可实现迅速启动、水下监测等功能。
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公开(公告)号：CN114838894A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210265144.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可折展摩擦纳米技术的桥梁实时监测预警装置，包括依次连接的信号发生器、数据采集与传输模块和数据处理与预警模块；所述信号发生器包括内部单元和外部单元，所述外部单元包括下部套筒、装置侧壁和下部磁铁；所述下部磁铁固定在下部套筒底部；所述内部单元包括盖板、上部磁铁、上部套筒和柔性多层摩擦纳米发电机；所述柔性多层摩擦纳米发电机插入下部套筒与装置侧壁之间的空隙；所述盖板位于柔性多层摩擦纳米发电机上端，所述上部套筒插入下部套筒中，所述上部磁铁固定安装在上部套筒底。本发明可以同时灵敏监测桥梁受到车辆荷载的垂直方向的低频振动和受到风力影响的水平方向低频振动。
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公开(公告)号：CN114707705A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210249230.6
申请日：2022-03-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种入库流量预测方法、设备与存储介质。本发明利用泰森多边形理论确定目标雨量站和气象站，预先采集雨量站的历史雨量数据、水库的历史流量数据、气象站的历史环境观测数据，包括气温、风向、风速；对预先采集的数据进行负值修正和重采样，并考虑降雨量对入库流量的滞后周期影响；综合入库流量、雨量、环境参数三种数据信息源，利用归一化后的数据对基于遗传算法优化的门控循环单元网络模型进行训练，再向模型输入最新时段产生的多源数据以预测未来时间段内的水库入流量。本发明克服了长期水文资料时间序列存在的输入特征维度灾难，导致GRU模型性能差且收敛速率慢问题，实现快速精准预测未来时段水库入流量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112549013B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011398258.3
申请日：2020-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种化学放能反应驱动的柔性执行器，包括执行器主体、执行终端、底座，所述执行器主体包括执行骨架和柔性执行膜，柔性执行膜内部具有中空流体通道，执行骨架沿中空流体通道长度方向设置于其内并将中空流体通道分隔成前后两部分，所述执行终端用以完成所要执行的命令，所述底座用以对执行器主体的下端进行固定，其内部设置气源模块和激励模块。本发明创新性地将化学放能反应与变刚度结构设计结合起来，实现了化学放能反应驱动的柔性执行末端运动，通过变刚度制造与叠覆设计，实现执行末端的仿生；本发明创新性地使用变刚度结构模拟执行末端骨骼结构，采用柔性膜结构包覆骨骼。
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公开(公告)号：CN112977760B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110251549.8
申请日：2021-03-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电效应的环境自适应智能救生圈，该救生圈具体可分为上部单元和下部单元；上部单元为恒定体积，下部单元可以发生膨胀和收缩。所述上部单元包含有多个压电纳米发电机和气泵控制系统；所述气泵控制系统包括空气泵开关、空气泵和电容器；所述空气泵开关与空气泵连接；所述电容器收集压电纳米发电机产生的电能，并用于空气泵的运转；所述空气泵与下部单元连接，为下部单元充气，使得下部单元发生膨胀变形；所述电阻丝利用压电纳米发电机发出的电能进行加热。本发明提供的救生圈不仅可以依据不同环境条件以及落水者身体状况发生不同程度的变形从而满足不同人群使用需要，还拥有落水者身体状况监测和无线对讲以及自动加热功能。
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公开(公告)号：CN111806585B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010591287.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿蠕虫爬行软体机器人，包括躯体系统、放能反应系统及真空系统，所述躯体系统包括左头部外壳、左柔性躯壳、左反应仓、右反应仓、右柔性躯壳及右头部外壳，柔性躯壳内配合安装弹力传动部件，所述放能反应系统包括化学燃料储存单元、放能反应激励装置，所述真空系统包括真空吸盘、真空抽气管及真空泵。本发明具有较低的制造成本、结构较简单、环境适应性高、驱动简单等优点，且能够进行向前向后的运动，更进一步，柔性躯壳不同部位运用不同刚度的柔性材料能够使得软体机器人发生转弯运动。
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公开(公告)号：CN111820886B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010589335.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于摩擦生电技术领域，具体涉及一种基于摩擦生电技术的血管痉挛监测装置，包括血管支架，血管支架上布设若干孔状结构，孔状结构上插配摩擦生电膜套，摩擦生电膜套包括内电极、内摩擦生电材料层、外摩擦生电材料层及外电极，内摩擦生电材料层和外摩擦生电材料层能够通过摩擦生电，内电极和外电极电连接生物电信号处理贴片。本发明适用于对血管进行监测，当血管壁平滑肌强烈收缩，管腔变狭窄，本发明的血管支架结构发生收缩，摩擦生电膜套发生机械形变产生摩擦，实现摩擦生电。电信号通过生物电信号处理贴片传递到外界信号采集终端，通过外界信号采集终端对电信号进行采集、分析，由此来监测血管痉挛并做到及时预警，对人体健康大有裨益。
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公开(公告)号：CN112764054A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011457826.2
申请日：2020-12-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于桥梁结构检测领域，具体涉及一种基于三维激光扫描技术的桥梁水下无线监测重构装置，包括轨道、基站及无线激光扫描轨道车，所述轨道沿桥梁铺设，所述基站位于轨道上，基站上设置基站通信模块和基站无线信号传输模块，所述无线激光扫描轨道车用以沿轨道行驶，无线激光扫描轨道车上设置三维激光扫描模块和轨道车无线信号传输模块，三维激光扫描模块用以对桥梁进行激光扫描，轨道车无线信号传输模块用以与基站无线信号传输模块对接以实现信息传输。本发明基于自充电技术以及三维激光扫描技术，实现了桥梁水下结构的无线监测，能够完整并高精度地重建扫描实物的空间三维形态，对扫描物体表面无需进行任何处理,真正实现无接触测量。
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