公开(公告)号：CN101362512A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810161668.9

申请日：2008-09-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  杨卫东 ,  李江雄 ,  余进海 ,  方强 ,  毕运波 ,  俞慈君 ,  蒋君侠 ,  秦龙刚 ,  贾叔仕 ,  郭志敏 ,  张斌

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。

公开(公告)号：CN101362325A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810121355.0

申请日：2008-09-26

Applicant: 浙江大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 柯映林 ,  杨卫东 ,  熊瑞斌 ,  黄浦缙 ,  秦龙刚 ,  贾叔仕 ,  陈学良 ,  刘刚 ,  章明

IPC: B25J1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的自适应入位装置。它包括气浮和万向球座以及分段导向芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、球座、第二弹簧、弹簧座、球体、导向套，底板上依次设有底座、外筒，底板与底座之间设有气腔，底座上设有进气口、气孔，外筒内、底座上设有球座，球座与外筒内壁通过第一弹簧、定心套相接，球座上设有球体、第二弹簧，球体上设有弹簧座，球体上端设有导向套，底板、底座、球座、球体、导向套设有中心孔，分段导向芯轴通过连接螺钉与待固定机械系统相连接。本发明的优点：在分段导向芯轴相对导向套、球体中心孔有一定的位置、角度偏差时，装置具有优异的自适应入位性能。