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公开(公告)号：CN114338506A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210249528.7
申请日：2022-03-15
IPC: H04L45/122 , H04L49/109
Abstract: 本发明公开了一种类脑计算机操作系统的神经任务片内路由方法及装置，通过目标核心形成的区域、离边缘路由区域最远的一行核心，以及判断目标核心是否需要配置中继路由，找到最短的边缘路由核心，以从远及近的原则配置目标核心，采用最短路径方法以及单次路由步长最大方法找到中继路由核心和边缘路由核心；本发明通过选择步长较短的中继路由和边缘路由，解决了离输入边缘较远的核心路由不可达问题，解决了片内路由步长过长引起神经任务运行时间长问题。
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公开(公告)号：CN111366153B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010197086.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和IMU紧耦合的机器人定位方法，通过IMU对系统实时运动状态进行估计，通过激光雷达的点云数据提取平面特征进行跟踪，并利用平面特征的观测模型对IMU估计的运动状态进行纠正。本发明方法利用MSCKF框架对激光雷达和IMU两种传感器实现了优势互补，一方面IMU高频的运动估计能够对系统的实时状态进行估计，另一方面激光雷达点云提取的平面特征能够鲁棒地在环境中被跟踪，从而能够定时对系统状态进行纠正，且本发明在降低计算复杂度的同时，也保持了定位的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN110457120B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910661028.2
申请日：2019-07-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种基于OSEK嵌入式实时操作系统的非周期定时器驻留机制，该机制将硬件时钟与系统计数器相关联，并将多个周期或非周期定时器关联到计数器，组成定时器链表，在每个定时器上可选地绑定任务或回调函数。本发明中定时器到期时会首先调用回调函数，通过回调函数高效地执行时间关键程序而不需要上下文切换；回调函数中若重新启用已触发的非周期定时器，可以驻留该非周期定时器，而在使用后立即删除。本发明主要优点在于采用的非周期定时器驻留机制结合了回调函数和非周期定时器，在使用回调函数机制执行高效操作的同时仍能使用非周期定时器实现周期不固定的系统服务，既提高了程序运行效率，又简化了编程工作。
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公开(公告)号：CN113485369A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110914076.5
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了改进A*算法的室内移动机器人路径规划和路径优化方法，包括：S1，获取室内场景的全局静态栅格地图，栅格地图的每个节点代表当前位置是障碍物或可通行区域，并确认起始点和目标点；S2，对栅格地图预处理，分别计算每个可通行节点的最近的跳点距离；S3，基于跳点搜索的改进A*全局路径规划算法进行寻路，根据当前寻路方向以及获得的跳点距离，获得对应方向上的搜索节点，从而获得规划路径，S4，基于贝塞尔曲线优化路径。采用本发明的一种改进A*算法的室内移动机器人路径规划和路径优化方法，使得规划的路径满足机器人的转弯要求，降低计算冗余和内存负载，并可获得更加符合实际移动的全局轨迹。
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公开(公告)号：CN112561043B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110222652.X
申请日：2021-03-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种类脑计算机操作系统的神经模型拆分方法，针对达尔文类脑计算机，从计算模型文件提取出有向图；判断是否有环，将有向有环图转换成有向无环图；如果类脑计算节点间脉冲通信存在回路，则必然导致脉冲输入被拆分，因而无法满足跨节点脉冲通信约束；获得有向无环图的拓扑排序；确定拓扑序列拆分点并计算资源需求量；进行资源量检验，判断当前类脑计算节点是否满足模型所需资源，如果资源量检验不通过就回到确定拆分点的步骤执行，直到满足资源量检验为止。本发明类脑计算机操作系统的神经模型拆分方法，可以突破单个类脑芯片对模型大小的限制，在类脑计算机上跨芯片部署模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112561043A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110222652.X
申请日：2021-03-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种类脑计算机操作系统的神经模型拆分方法，针对达尔文类脑计算机，从计算模型文件提取出有向图；判断是否有环，将有向有环图转换成有向无环图；如果类脑计算节点间脉冲通信存在回路，则必然导致脉冲输入被拆分，因而无法满足跨节点脉冲通信约束；获得有向无环图的拓扑排序；确定拓扑序列拆分点并计算资源需求量；进行资源量检验，判断当前类脑计算节点是否满足模型所需资源，如果资源量检验不通过就回到确定拆分点的步骤执行，直到满足资源量检验为止。本发明类脑计算机操作系统的神经模型拆分方法，可以突破单个类脑芯片对模型大小的限制，在类脑计算机上跨芯片部署模型。
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公开(公告)号：CN112269606A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011264115.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种类脑计算机操作系统的应用处理程序动态加载方法，包括以下步骤：获取应用处理程序的二进制代码和配置信息；根据配置信息将二进制代码拷贝到相应的内存中；当类脑计算机产生结果数据时，则执行应用处理程序的二进制代码。该应用处理程序动态加载方法能够解决由于类脑计算机产生大量的数据，导致类脑计算机系统产生较大时延的问题，增强类脑计算机系统的整体处理性能。
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公开(公告)号：CN111522713A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010311030.X
申请日：2020-04-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F11/30
Abstract: 本发明公开了一种面向基于ROS开发的智能机器人软件状态监控系统及方法，针对机器人运行任务存在着周期性、实时性和逻辑性的需求，从机器人任务运行的特性方面设计实现针对基于ROS系统开发的智能机器人监控方法，针对三种类型的任务软件设计实现基于ROS系统的周期性、实时性和逻辑性监控算法及监视器。本发明在ROS原有诊断和硬件信息监控系统外添加了针对于软件的监控方法，为监控机器人软件运行状态提供了相应的工具和方法，能够有效地监控不同类型的任务，并通过ROS拥有的通信机制将软件的监控状态以话题的方式发布出去，很方便被其他应用使用，对机器人的管理有重要的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN109688569A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710632317.0
申请日：2017-07-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂场景下基于蓝牙通信的共享交通工具智能解锁方法，其采集用户和目标交通工具组的距离信息和用户身份信息、行为信息，根据距离信息和用户身份信息确定动态组成员；根据距离信息和行为信息确定连接组及其成员；用户触发目标交通工具，则用户和目标交通工具配对，确定代理组成员，进而处理代理组内的用户和交通工具的对应关系。与现有技术相比，本发明的主体可通过软件模块实现，成本低，且本发明解决了目前在多用户多交通工具场景下，共享交通工具的智能解锁问题。
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公开(公告)号：CN101866154A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010168783.6
申请日：2010-05-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042 , G05B11/14
Abstract: 一种基于简化继电器矩阵的I/O端口映射方法，相同功能的I/O端口采用同一个继电器开关；当用户要映射一个受控机时，计算机首先建立一张行信息表格，用户把受控机上未连接的测试点连接到矩阵上没有测试点连接的编号最小的列Z上；并且向计算机输入该测试点需要的I/O端口类型F；计算机得到用户的输入后，查找创建的行信息表格，找到所有I/O端口类型为F的行；按照编号从小到大扫描选择出来的行，如果当前行Y未被使用而且和Z列之间有继电器，则将矩阵中Y行Z列的继电器连通，将Y行标记为已使用；否则继续扫描下一行，直到所有测试点连接完毕。本发明有效提高继电器的利用率、适应于大规模场合、减小继电器矩阵体积。
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