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公开(公告)号：CN106442490B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201610804620.X
申请日：2016-09-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的快速检测仪，采用机器视觉技术，自动取试剂液、滴试剂液、搅拌粉碎、吸样品液、滴样品液，自动识别试纸条，自动判定检测结果，自动记录、储存、打印结果，自动连续完成检测过程中所涉及的一系列操作，包括定量吸液移液分配、样本粉碎、样品检测、吸管和刀头装卸过程的自动化及其检测等，实现了检测过程的自动化，避免人为和环境因素对检测结果的影响，操作简单、检测准确、速度快、省时省力，为生肉质量检测提供了一种很好的检测方法。
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公开(公告)号：CN106393168B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201611199240.4
申请日：2016-12-22
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统（1）（包括1a和1b）、下机械臂（2）、缸活塞杆（3）、螺旋轴（4）、上机械臂（5）组成；所述的谐振供油系统（1a）和（1b）对称反向安装于下机械臂（2）内部，下机械臂（2）包含有右油腔（2a）和左油腔（2b），谐振供油系统（1a）的进油套（14）通过油孔（2c）与左油腔（2b）连通，谐振供油系统（1b）出油套（10）通过油孔（2d）与左油腔（2b）连通；螺旋轴（4）安装在下机械臂（2）内部；缸活塞杆（3）的内、外螺纹分别与螺旋轴（4）外螺纹和下机械臂（2）的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴（4）摆动；上机械臂（5）通过滑动轴承（11）安装在下机械臂（2）轴端并固定在螺旋轴（4）右侧；本发明将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。
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公开(公告)号：CN107442401A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710778794.8
申请日：2017-09-01
Applicant: 济南大学
CPC classification number: B07B1/28 , B07B1/42 , B07B1/4609 , B07B2230/01
Abstract: 本发明公开了一种双质体反共振振动筛，它包括筛箱、悬臂筛网、支撑架、主振弹簧、隔振弹簧、承载车架、激振装置，所述筛箱通过隔振弹簧安装在承载车架上，所述支撑架固定在筛箱的横梁上，所述悬臂筛网通过主振弹簧固定在支撑架上，在所述筛箱的底部设置有激振装置。本发明对振动筛采用双质体反共振设计，单独以悬臂筛网为参振体，最大程度地减小参振质量，同时针对悬臂筛网与筛箱的连接问题，分别设计出以板弹簧和螺旋弹簧为主振弹簧的连接结构，其结构简单，维修方便。同时采用悬臂筛网能够有效防止筛孔堵塞，特别适合对细粘湿矿石物料进行筛分，而且筛分效率高，减轻重量，节省能源。
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公开(公告)号：CN107160259A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710232048.9
申请日：2017-04-11
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种铸件循迹磨边浮动装置及其浮动磨边方法，包括：一固定座，所述固定座底部设置有沿第一方向运动的第一移动组件；一第二移动组件，所述第二移动组件设置于所述第一移动组件底部，并沿第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向垂直；一磨边组件，所述磨边组件设置于所述第二移动组件底部；所述第一移动组件和所述第二移动组件内设置一压力自调装置。本发明结构简单，制造成本低，生产效率高，完全自动化作业，不需要人工操作，操作人员可以远离环境污染，减少对人体的危害。
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公开(公告)号：CN106314859A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610723638.7
申请日：2016-08-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种果蔬分级装箱机器人系统，包括上料机构、分级机构、果蔬输送带、双臂机械手、箱体传送带、升降式传送带、装箱输送带、果蔬载具输送带组成，主要完成球形果蔬分级与双臂机器人装箱工序；所述的分级机构由限距螺杆通过变螺距导向槽结构实现低级、中级与高级果蔬处理区分区；所述的双臂机械手包括端拾器、电机、转向器、水平丝杠、垂直丝杠、光杆、连接板、同步带轮组件、吸盘等组成，安装在移动座的两个工位上，实现果蔬的自动分层装箱；本发明将球形果蔬上料、分级、分层装箱等多个工序有机结合起来，实现果蔬生产的全自动，有效提高了果蔬分拣装箱操作的生产效率，降低了人工生产的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106248455A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610805141.X
申请日：2016-09-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种搅刀装置及其使用方法，包括搅刀座和三维运动机构；搅刀座上设有电磁装置和搅刀电机，且搅刀电机与搅刀连接件相连，搅刀连接件用于连接搅刀；所述搅刀的下方放置有样品管，样品管内设有滤网，电磁装置在通电时能够产生将滤网吸附在搅刀座上的电磁吸附力，驱动机构、搅刀电机和电磁装置均与控制系统相连。本发明的搅刀装置能够同时搅碎生肉等样品和分离搅碎生的固体和液体，便于对液体进行检测操作，比如通过吸管吸取液体时，可以防止碎肉粒等固体杂质堵塞吸管。
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公开(公告)号：CN105598777A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610128258.9
申请日：2016-03-08
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于磨具的工件夹持结构、循迹式铸件磨边机及方法。工件夹持结构包括工作平台，工作平台上设有若干个定位装置，至少一个定位装置包括气缸和夹紧块，且夹紧块在气缸活塞杆的作用下夹紧或离开待加工工件。循迹式铸件磨边机包括床身、移动机构、磨头组件、上述工件夹持结构、工业相机、视觉识别系统和控制系统。本发明的磨边机能根据铸件的形状和尺寸，以及生产图纸的要求，快速打磨铸件上的飞边、毛刺，不需要更换铸件时进行编程、调整设备，生产效率高，加工误差小。
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公开(公告)号：CN107389907B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201710785942.9
申请日：2017-09-04
Applicant: 济南大学 , 深圳港创建材股份有限公司
IPC: G01N33/38
Abstract: 本发明公开了一种回转式混凝土塌落度自动测量仪及其测量方法，包括：测量仪支架，测量仪支架下部设有塌落度筒回转部件，塌落度筒回转部件包括电机，电机上端与转盘相连，转盘上端设有塌落筒，测量仪支架上部成环形依次设有下料装置、插捣装置、压平刮平装置、提筒装置、测量装置和卸料装置，环形以电机的中心为圆心，以塌落筒的几何中心到电机的转动中心为半径，下料装置、插捣装置、压平刮平装置、提筒装置、测量装置、卸料装置的中心和塌落筒的中心分别处于环形圆周上，当转盘转动时塌落筒中心分别处于各装置中心的位置。本发明能够自动检测混凝土塌落度，具有结构简单、占用空间小、测量准确、自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN115615697A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211099568.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 济南大学 , 山东智连共同体轴承科技有限公司
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种轴承振动噪声检测方法，包括：对轴承振动噪声信号的采集和预处理；根据待测轴承振动信号的特点选取小波包分解的小波函数和分解层数；对小波包分解的底层节点进行重排序；通过对各个频段的小波包系数和能量的分析计算，绘制小波包能量谱，并求出各个频段能量占信号总能量的比例；通过小波包重构算法对信号进行重构，以提高信噪比，便于进行频谱分析；通过对波纹度及轴承各零件振动特征频率的分析，得到重构信号频率与其之间的关系，实现对轴承振动噪声源零件的识别检测。本发明通过小波包及能量谱分析方法，对轴承振动噪声信号进行分析，实现了对轴承中噪声源零件的识别检测，识别准确率较高。
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公开(公告)号：CN111546315B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010465865.0
申请日：2020-05-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于人机协作的机器人柔顺示教及再现方法，其特征包括：首先建立柔顺示教过程中的人机协作模型；根据已建立的人机协作模型，通过机器人动力学计算期望的电机输入力矩和操作者的操作力等效到机器人末端的力矩；根据电机期望力矩计算电流指令，实时发送，配合操作者的操作力实现柔顺示教；采集并处理驱动电机的反馈数据，根据电流指令和采集的反馈数据处理得到速度指令，完成再现。本发明基于人机协作模型，在转矩模型下完成柔顺示教，动态响应快，同时无需借助力/力矩传感器，降低了系统成本；采用基于速度模式下的速度轨迹跟踪实现示教轨迹的再现，提高了再现精度，为常规多自由度机器人的柔顺示教及再现提供了新的方法。
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