公开(公告)号：CN106508623A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201710001692.5

申请日：2017-01-03

Applicant: 济南大学

Inventor： 陈乃建 ,  李恒春 ,  韩祥东 ,  张睿

IPC: A01G25/16 ,  A01G25/02

CPC classification number: A01G25/16 ,  A01G25/02

Abstract: 本发明公开一种智能立体喷灌机器人系统，由种植架、移动机器人、悬链导轨、导向磁条组成；所述的移动机器人由移动平台、喷灌装置、平动滑台装置组成，种植架位于移动机器人两侧，导向磁条贴于地面，位于车体下方正中；本发明可由循迹模块沿导向磁条移动完成沿途植物的喷灌工作，还能在架子的连接处通过滑台移动支架，使喷灌工作在不同架子间得以连续，因此适合于植物立体种植的场合。

公开(公告)号：CN106393168A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201611199240.4

申请日：2016-12-22

Applicant: 济南大学

Inventor： 陈乃建 ,  韩祥东 ,  李恒春 ,  张睿

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统1（包括1a和1b）、下机械臂2、缸活塞杆3、螺旋轴4、上机械臂5组成；所述的谐振供油系统1a和1b对称反向安装于下机械臂2内部，下机械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，谐振供油系统1a的进油套14通过油孔2c与左油腔2b连通，谐振供油系统1b出油套10通过油孔2d与左油腔2b连通；螺旋轴4安装在下机械臂2内部；缸活塞杆3的内、外螺纹分别与螺旋轴4外螺纹和下机械臂2的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴4摆动；上机械臂5通过滑动轴承11安装在下机械臂2轴端并固定在螺旋轴4右侧；本发明将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。

公开(公告)号：CN106393168B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201611199240.4

申请日：2016-12-22

Applicant: 济南大学

Inventor： 陈乃建 ,  韩祥东 ,  李恒春 ,  张睿

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统（1）（包括1a和1b）、下机械臂（2）、缸活塞杆（3）、螺旋轴（4）、上机械臂（5）组成；所述的谐振供油系统（1a）和（1b）对称反向安装于下机械臂（2）内部，下机械臂（2）包含有右油腔（2a）和左油腔（2b），谐振供油系统（1a）的进油套（14）通过油孔（2c）与左油腔（2b）连通，谐振供油系统（1b）出油套（10）通过油孔（2d）与左油腔（2b）连通；螺旋轴（4）安装在下机械臂（2）内部；缸活塞杆（3）的内、外螺纹分别与螺旋轴（4）外螺纹和下机械臂（2）的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴（4）摆动；上机械臂（5）通过滑动轴承（11）安装在下机械臂（2）轴端并固定在螺旋轴（4）右侧；本发明将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。

公开(公告)号：CN206703053U

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201621417389.0

申请日：2016-12-22

Applicant: 济南大学

Inventor： 陈乃建 ,  韩祥东 ,  李恒春 ,  张睿

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统一、二、下机械臂2、缸活塞杆3、螺旋轴4、上机械臂5组成；所述的谐振供油系统一、二对称反向安装于下机械臂2内部，下机械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，谐振供油系统一1a的进油套14通过油孔2c与左油腔2b连通，谐振供油系统二1b出油套10通过油孔2d与左油腔2b连通；螺旋轴4安装在下机械臂2内部；缸活塞杆3的内、外螺纹分别与螺旋轴4外螺纹和下机械臂2的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴4摆动；上机械臂5通过滑动轴承11安装在下机械臂2轴端并固定在螺旋轴4右侧；本实用新型将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206371258U

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201720002347.9

申请日：2017-01-03

Applicant: 济南大学

Inventor： 陈乃建 ,  李恒春 ,  韩祥东 ,  张睿

IPC: A01G25/16 ,  A01G25/02

Abstract: 本实用新型公开一种智能立体喷灌机器人系统，由种植架、移动机器人、悬链导轨、导向磁条组成；所述的移动机器人由移动平台、喷灌装置、平动滑台装置组成，种植架位于移动机器人两侧，导向磁条贴于地面，位于车体下方正中；本实用新型可由循迹模块沿导向磁条移动完成沿途植物的喷灌工作，还能在架子的连接处通过滑台移动支架，使喷灌工作在不同架子间得以连续，因此适合于植物立体种植的场合。