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公开(公告)号：CN114565678B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210103999.7
申请日：2022-01-28
Applicant: 河海大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于方向向量的线结构光平面快速标定方法，拍摄靶标表面图像，提取带有激光条纹的靶标图像，对标靶图像进行处理，提取光斑条纹的中心线坐标，代入标定后数学模型即可解算目标物表面三维信息及相对位置关系。本发明提供的一种基于方向向量的线结构光平面快速标定方法，无需求解靶标与摄像机之间的位置关系，降低了求解的复杂性。标定过程中对于靶标摆放姿态也没有特殊要求，且标定过程中无需更换靶标的位置，避免了由于移动靶标引起的标定误差，减少了操作步骤，从而提升标定的精度和效率。
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公开(公告)号：CN109188445B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201811193920.4
申请日：2018-10-15
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种沉箱接缝水下专用检测装置，其特征在于：所述检测装置包括搭载框架（1）、贴合滑动构件（4）和测量设备，测量设备设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）能够通过调节其滑轮从而与被测沉箱的贴合面接触并沿贴合面移动。本发明具有的有益效果：本发明用于贴合被测物的滑轮组件的位置均可自由调节，从而实现对不同形状构造贴合面的自我适应，保障了检测的精确性。
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公开(公告)号：CN109900271B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910136987.2
申请日：2019-02-25
Applicant: 河海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了地形匹配定位中有效伪波峰估计与多点融合初始定位方法，包括以下步骤：步骤一：获得N个地形匹配定位点的似然函数；步骤二：计算每一个地形匹配定位点的置信区间；步骤三：查找地形匹配定位的有效峰值点以及有效峰值点的定位误差；步骤四：确定地形匹配融合定位的组合形式，计算每一个组合形式下的多点融合定位结果；步骤五：得到NU个地形匹配定位点融合定位结果；步骤六：计算每一个定位结果的代价函数，找到代价函数最小值对应的q就是最优的定位结果对应的索引序号，到此算法执行完毕，定位点确定。本发明的有益效果为：能够针对地形匹配定位结果连续的出现多伪波峰和误匹配的情况下提高地形匹配定位的精度。
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公开(公告)号：CN114888787A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210408829.X
申请日：2022-04-19
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种隧洞大坝检测修复水下机器人，包括机器人主体、与机器人主体连接的行走系统、搭载于机器人主体上的检测系统以及修复系统，所述行走系统包括能够装备至机器人主体底部的底部履带行走装置和能够装备至机器人主体侧面的侧面履带行走装置，所述底部履带行走装置是机器人在隧洞作业模式下的行走机构，所述侧面履带行走装置是机器人在大坝作业模式下的行走机构；所述检测系统用于检测隧洞和大坝；所述修复系统用于对隧洞和大坝进行修复；所述机器人还包括支撑臂。本发明的有益效果为具有隧洞环境和大坝环境两种作业模式，能够实现隧洞与大坝的检测与修复作业。
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公开(公告)号：CN111090103B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201911357770.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 河海大学
IPC: G01S17/894 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种水下小目标动态精细检测三维成像装置，包括平台（3），其特征在于：激光发射模块与水下摄像机（1）固定安装在平台上，水下摄像机（1）与处理单元（5）连接;所述激光发射模块为阵列激光发射单元（2）；所述阵列激光发射单元的激光器布置方式为：多个激光器（9）按设定间隔平行排列布置，所述激光器为一字线激光器；或在同一垂直平面的同一位置布置多个激光器，所述激光器为一字线激光器，每个一字线激光器以不同的角度安装。本发明的水下小目标动态精细检测三维成像装置，由于采用激光阵列单元，减少了点云数据拼接次数，提高点云成像质量，实现了海底高精度精细目标的动态检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111090103A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911357770.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种水下小目标动态精细检测三维成像装置，包括平台（3），其特征在于：激光发射模块与水下摄像机（1）固定安装在平台上，水下摄像机（1）与处理单元（5）连接。激光检测是一种非接触式高精度高分辨率的检测技术，本发明的水下小目标动态精细检测三维成像装置，由于采用激光阵列单元，减少了点云数据拼接次数，提高点云成像质量，实现了海底高精度精细目标的动态检测。
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公开(公告)号：CN110441760A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910870773.8
申请日：2019-09-16
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种基于先验地形图的大范围海底地形图拓展构图方法，包括如下过程：S1，以先验地形图内的一个已确定的对准点为起点，沿一折返路径对先验地形图外的未知区域进行测绘以获取声呐测绘数据，然后返回至先验地形图内的重入点结束本次测绘；S2，重复步骤S1直至探测结束；S3，根据测绘得到的数据构建全局约束的数学模型；S4，求解所述数学模型的最优解得到折返路径上各个航测点的位置。本发明利用先验地形图中对载体和测量地形图进行定位，通过建立子地图的约束关系进行大范围的构图，获得较高精度的全局一致性地图。
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公开(公告)号：CN109367707B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811258227.0
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于导向缆的无人船回收自主水下航行器装置，其特征在于：包括水面无人船、搭载于水面无人船上的回收装置、被回收或布放的自主水下航行器以及设置在自主水下航行器上的引导回收控制系统；所述水面无人船底部设置有水声换能器，用于水面无人船与自主水下航行器进行水声通讯，所述水面无人船的船舱中设置有与回收装置连接的液压伸缩杆，所述液压伸缩杆能够实现回收装置垂直方向上的运动；所述自主水下航行器的艏部顶端设置有弧形导引臂与系缆钳。本发明的有益效果为：提供一种以USV为水面平台，采用导向缆自主回收AUV的装置及方法，以解决目前技术手段中水面布放回收受海面风浪影响大、存在人员及设备安全风险的缺陷。
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公开(公告)号：CN109238291B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811259053.X
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种水面无人船导引缆回收自主水下航行器的规划方法，所述回收的逻辑流程如下：首先，当AUV结束任务后开始回收过程；其次，判断数据是否存在异常；再次，判断AUV的状态情况，若存在异常，则对其进行状态异常处理，否则将发出指令，执行下一步动作；最后，以是否回收成功作为逻辑流程终止判断条件。本发明的有益效果是：本发明针对水面无人船自主回收水下航行器的作业过程，提出了一种自主水下航行器与水面无人船协同对接回收的规划方法，包括回收任务启动/终止、对接协调控制以及对接失败后的重规划等各阶段的控制策略，通过全过程的规划调整来保证整个回收过程的实效性，大幅提高水下航行器由水面无人船自主回收的成功率。
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公开(公告)号：CN107688297A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710805537.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、设定期望滑升斜率ηd；步骤二、根据拖曳模型试验结果对应当前的导向缆角度φ以及水平拖曳速度vs插值得到预测舵角为δa；步骤三：计算当前滑升斜率η(t)为单位时间内垂向深度差分与拖曳前进距离的比值；步骤四：根据当前滑升斜率η(t)与期望斜率ηd的偏差量，制定PID闭环控制律，给出期望的控制舵角δd；步骤五：向水平舵机发出的实际控制舵角指令为预测舵角δa与控制舵角δd之和。本发明的有益效果为：本发明提出的一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法为滑缆水下机器人的运动仿真和实际控制奠定了技术基础，对滑缆水下机器人的研制将起到重要的技术支撑作用。
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