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公开(公告)号：CN113313821A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110705203.0
申请日：2021-06-24
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种快速三维重建系统和方法，系统包括三个以上环绕被重建对象非平行架设的摄像设备和主机；所述摄像设备能够同时获取彩色图像和深度图像，主机接收各摄像设备采集的图像，进行配准生成点云。方法包括摄像机标定、采集图像、图像配准、生成点云和点云配准步骤。本发明可以通过非接触的方法，快速的对被测对象进行三维重建，不会对被测对象造成伤害，并且快速准确，可以做到在线的实时三维重建。
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公开(公告)号：CN113256578A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110541332.0
申请日：2021-05-18
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种入侵植物危害检测方法，包括图像获取、图像拼接、图像顺序裁剪、图像超分辨处理、神经网络训练、导入神经网络、图像压缩、顺序拼接、数据分析处理、生成报告步骤。本发明不需要人工干涉，无人机采集图像电脑处理，即能降低人的劳动强度，又能对入侵植物进行准确的定性定量分析。本发明采用的神经网络中包括上采样层up‑conv，在进行特征提取的同时扩大图像尺寸；包括三个连接层Concat1‑Concat3，将前特征图像与后特征图像进行拼接，减少有效特征丢失，提高检测准确程度。
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公开(公告)号：CN112731946A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110191885.8
申请日：2021-02-19
Applicant: 河北农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种田间作物表型监控系统，包括表型平台，表型平台固定于移动机构上，移动机构包括支撑架、驱动电机以及移动轮，驱动电机还与电机驱动器电连，驱动电机和电机驱动器均与固定于支撑架上的电池电连；电机驱动器与单片机控制终端相连，单片控制终端与云平台相通讯。本发明采用上述结构的田间作物表型监控系统，可通过云平台和手机对平台的运动状态进行远程控制与监测，并对传感器采集的数据进行传输和存储，并能够借助云平台查看设备的延时、丢包率与误差分析，与现有技术相比，该方案在实现平台的远程控制同时，科根据实时监测数据与系统测试能保证网络的安全性、实时性与准确性，进而能保证表型平台的设备性能，增加了测试范围。
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公开(公告)号：CN108196538B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201711418660.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云模型的田间农业机器人自主导航系统，包括地面激光雷达，用于对地面进行扫描；控制器，用于对地面激光雷达扫描获得的田间作物数据进行处理，得出导航线路；马达驱动器，通过接收控制器发出的导航线路对马达进行控制；马达，用于控制机器人车轮转动方向和速度。本发明能够改进现有技术的不足，规划导航路线速度快，准确性高，不受天气和外界光照条件影响。
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公开(公告)号：CN110310274A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910588019.5
申请日：2019-07-02
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种植物花朵数量检测方法，包括以下步骤：A、从RGB图像中提取红色分量R和蓝色分量B，然后对图像分量进行增强处理，将增强后的红色分量R和蓝色分量B相减，得到灰度图像R-B；B、计算灰度图像R-B中所有非0元素的均值和标准差以及转换阈值Threshold；C、根据转换阈值Threshold对R-B图像进行转换，将小于该阈值的元素赋值为0，大于该阈值的元素值不变。然后对变换之后的图像进行开和闭运算，计算其连通区域平均面积meanArea；D、根据meanArea进行滤波处理，滤波处理后剩余的连通区域数量即为花朵的数量。本发明能够改进现有技术的不足，识别精度较高，可以做到在线实时检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108668683A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810839961.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭式栽培灌溉补氧增温一体化供给系统，属于园艺栽培技术领域。包括营养供给装置、营养输送管道和根系营养供给体；营养供给装置包括灌溉泵、气泵、灌溉泵控制阀门和气泵控制阀门，灌溉泵的出口连接灌溉泵控制阀门的进口端，气泵的出口连接气泵控制阀门的进口端；营养输送管道包括输送主管道和多个输送支管道，输送主管道的进料端与灌溉泵控制阀门的出口端和气泵控制阀门的出口端连通；根系营养供给体包括基质袋、固体基质和营养供给管，固体基质封装在基质袋内，营养供给管的管壁设有营养输送孔。它可以根据作物的生长情况有针对性地对作物进行灌溉、补氧和增温，以使作物在最佳的环境下生长。
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公开(公告)号：CN108196538A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711418660.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 河北农业大学
CPC classification number: G05D1/0257 , G01S17/93
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云模型的田间农业机器人自主导航系统，包括地面激光雷达，用于对地面进行扫描；控制器，用于对地面激光雷达扫描获得的田间作物数据进行处理，得出导航线路；马达驱动器，通过接收控制器发出的导航线路对马达进行控制；马达，用于控制机器人车轮转动方向和速度。本发明能够改进现有技术的不足，规划导航路线速度快，准确性高，不受天气和外界光照条件影响。
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公开(公告)号：CN119791019A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411865693.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明涉及畜牧养殖技术领域，公开了一种智能化家畜定位及饮水信息采集系统及方法，该系统包括：监控终端、设置在各个养殖舍的中继节点装置、设置在各个围栏的信息采集装置、设置在各个家畜身上的电子标签；信息采集装置包括读写器、控制器以及通信模块；电子标签被提前写入家畜的身份编号、所在养殖舍以及所在围栏对应的编号；信息采集装置通过识别家畜身上的电子标签，获得该家畜的身份编号、定位信息及饮水信息，并通过中继节点装置上传到监控终端。本发明通过电子标签读写技术与远程通信技术的配合，实现家畜的身份编号、定位信息及饮水信息的综合监测，实时反映家畜的饮水变化，提高智能化管理水平，便于对家畜进行健康管理。
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公开(公告)号：CN113269738B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110541226.2
申请日：2021-05-18
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06T3/4053 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种葡萄叶病害检测方法，包括图像超分辨率处理、深度学习网络训练、病毒检测步骤。所述深度学习网络包括大卷积层Conv_1‑Conv_6，特征输出层Predict1‑Predict3、连接层Concatenate1‑Concatenate2。大卷积层Conv_6包括SPP模块。本发明代替传统的人工肉眼检测葡萄叶片病害，提高葡萄叶片黑腐病检测速度与准确率，降低了人工成本以及检测周期。它改进了损失函数，可以避免两个目标框无重叠为0时的问题，使梯度可以持续更新，在训练中可以有更好的回归框；对数据集进行超分辨率处理，提高了目标检测精度。
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公开(公告)号：CN117053808A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310821127.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于大田作物种植环境下的农机具自动导航方法，包括以下步骤：采集田间作物的RGB图像，并对RGB图像进行预处理，获得形态学图像；对形态学图像进行作物行特征点提取，获得作物行特征点；基于最小二乘法对作物行特征点进行拟合，获得初始拟合线，对初始拟合线进行优化并计算，得到田间导航线；当需要换行时，基于GPS坐标通过A*算法和TEB算法进行田外路径规划，获得田外导航线并进行田外对行操作；基于田间导航线、田外导航线和田外对行操作完成农机具自动导航。本方法通过改进现有的田间视觉导航算法能更好的与田外GPS导航算法结合，在保证导航线提取精度和可靠性的基础上更能适应农机具换行后特殊的导航场景。
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