公开(公告)号：CN106272428A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610821173.9

申请日：2016-09-13

Applicant: 江苏大学

Inventor： 姬伟 ,  唐伟 ,  许波 ,  钱志杰 ,  孟祥利 ,  赵德安

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人末端执行器抓取力主动柔顺控制方法，属于采摘机器人控制技术领域，该抓取力控制方法特征在于由苹果采摘机器人末端执行器上配置的力传感器以及编码器采集得到作用于抓取对象上的作用力和以及位置变换量，将采集得到的位移和力作为变遗忘因子的递归最小二乘法辨识器的输入，对阻抗控制器刚度系数进行在线辨识，并且根据二阶阻抗控制器的输出结果实时自动调整适应于不同环境要求的阻抗控制器的刚度参数。该控制方法可以有效降低采摘机器人对苹果的抓取损伤率，并且提高机器人在野外工作的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN203537567U

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201320527453.0

申请日：2013-08-28

Applicant: 江苏大学

Inventor： 姬伟 ,  陶云 ,  李俊乐 ,  许波 ,  赵德安 ,  丁世宏

IPC: H04W84/18 ,  H04W88/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于ZigBee技术的采摘机器人传感器无线传输装置，包括传感器及信号调理模块、数据发送模块、数据接收模块、机器人控制计算机、电源模块。采摘机器人的避障传感器、位置传感器及压力传感器信号通过信号调理模块与CC2430数据发送模块相应I/O口相连接，并经天线传递给数据接收模块的天线端，天线端得到的信息再经CC2430接收模块处理，最后通过串口转USB电路将传感器信息传递给机器人控制计算机，从而实现机器人传感器信号的无线传输。本实用新型能够解决现有苹果采摘机器人传感器有线传输系统的不足，以无线方式替代有线方式，具有实时准确获取传感器信息能力，抗干扰性强，可扩展性好的特点。

公开(公告)号：CN204190596U

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201420537998.4

申请日：2014-09-18

Applicant: 江苏大学

Inventor： 丁世宏 ,  王加典 ,  黄振跃 ,  马莉 ,  姬伟 ,  赵德安

IPC: H02M1/00

Abstract: 本实用新型公开了一种降压电路的扰动抑制装置，所述降压电路模块、电压采集模块、PID控制模块、补偿模块、PWM发生模块依次相连接，所述电压采集模块的一个输出端、补偿模块的输出端分别同所述扰动观测器模块相连接，所述扰动观测器模块的输出端连接所述补偿模块的一个输入端；本实用新型能够及时调整控制信号，提高输出电压精确度，缩短调节时间。同时扰动观测器具有无需设置额外的采集电路，结构简单，运算量小，便于实现等优点。