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公开(公告)号：CN114274116B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN115058708B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210582561.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明公开了一种水电机组失效组件在位增材修复设备及其使用方法。本发明利用了运动机构的磁吸装置自由吸附特点，可实现快速响应的在位增材修复加工，同时由于可变光斑激光熔覆加工头光学模块可变调焦、可偏转的特点，能聚焦辐照出不同尺寸的光斑和光斑扫描范围，可以针对性的解决水电机组不同失效组件的增材修复以及局部选区的增材修复加工，激光熔覆修复具备能量集中、热累积小、修复层质量高、效果好的优势，还能利用激光光纤柔性化输出的特点，能更好的适应水电机组在位的多场景、多角度的增材修复加工任务，满足快速响应的维保需求。
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公开(公告)号：CN114457331A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111602013.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种随运动自适应调节工作焦距的激光熔覆加工头系统，包括：激光熔覆加工头；高度检测装置，其用于检测所述激光熔覆加工头的工作高度；以及电动升降装置，其分别连接所述激光熔覆加工头和所述高度检测装置，所述电动升降装置用以驱动所述激光熔覆加工头由当前工作高度运动至设定工作高度。本发明的有益效果：保障粉末材料汇聚的粉末锥或粉团能更好的送入熔池内充分熔化，可以更大程度提高粉末材料的利用率，并保障粉末材料与待加工面能在激光熔覆作业时形成冶金结合良好的熔覆层；使激光熔覆加工头保持最佳工作焦距，降低了负载激光熔覆头的运动机构在进行自动化激光熔覆加工时示教、编程的难度。
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公开(公告)号：CN111046601A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911022605.X
申请日：2019-10-25
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了基于工件变形代理模型的薄壁曲面加工进给速度优化方法。该方法包括以下步骤：S1.采用拉丁超立方试验设计方法，构建出初始采样点；S2.应用有限元软件对薄壁件进行网格划分并施加载荷，仿真出初始采样点对应的薄壁件的仿真变形量，构建出加工进给速度与仿真变形量之间映射关系的仿真数据集；S3.将所述仿真数据集输入到代理模型中，建立薄壁件的加工进给速度与变形量之间映射关系的代理模型；S4.应用建立好的代理模型求解并验证薄壁件在给定加工进给速度下的变形量；S5.若求解的薄壁件的变形量不满足实际加工需求，则调整加工进给速度，重复步骤S1-S4，直至调整后的薄壁件的变形量满足加工需求。该方法具有采样处理数据高效、精确度高的优点。
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公开(公告)号：CN118181310B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410300812.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法，包括以下步骤：S1.建立加工装备和顶盖的三维模型；S2.搭建顶盖修复加工场景模型；S3.获取加工装备相对位置数据，并进行加工轨迹规划；S4.迭代优化加工装备的加工区域与加工轨迹；S5.输出迭代优化后加工装备相对于加工区域的位置数据以及加工程序；S6.在实际场地中进行顶盖的安装摆放；S7.通过机器人标定加工装备的实际位置；S8.执行顶盖加工区域的修复加工；S9.执行完一处加工区域的修复加工后，移动加工装备到下一处加工区域。通过上述方法，减少了顶盖现场修复的操作步骤和难度，并节省了顶盖过流面缺陷修复时间，提高了修复效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118455603A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410613328.4
申请日：2024-05-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于三维测量的水轮机转轮叶片裂纹铣削开槽方法，涉及机器人铣削开槽加工技术领域，包括：S1、在裂纹附近布置多个标志点，扫描并提取每一标志点坐标，对所有标志点进行拟合获得样条曲线；S2、建立水轮机叶片表面模型；S3、裁剪水轮机叶片表面模型获得裁剪区域，构建参考平面，将样条曲线上的各个离散点投影到参考平面上，确定每一离散点在参考平面上的投影点处的造型截面参数，构建表达裂纹的几何体模型；S4、对水轮机叶片表面模型和几何体模型求交获得开槽区域模型，计算铣削刀具轨迹。本发明的有益效果：可准确控制开槽的深度和宽度，且对开槽后的转轮叶片不影响，可以提高转轮叶片的修复质量，延长叶片的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116423282B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310374946.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种机器人铣削加工颤振抑制装置及颤振抑制方法，包括外壳，外壳内设置有导电板和阶梯轴，阶梯轴的两端设有导电板，阶梯轴的中部设有金属转盘，金属转盘与导电板之间设有扇形永磁铁，多个扇形永磁铁环形围合形成了圆形的永磁铁盘。本发明抑制机器人关节振动从而降低机器人末端的振动，由于涡流效应产生抑制关节振动的阻力从而减小关节振动。
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公开(公告)号：CN117286491A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311359124.4
申请日：2023-10-19
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 一种双反射镜聚焦式光内送粉激光熔覆头装置，包括第一反射分光镜、第二反射分光镜、聚焦透镜、竖直排管送粉装置以及准直镜组，所述准直镜组的一侧设置有第一反射分光镜，第二反射分光镜设置在第一反射分光镜的外部，第二反射分光镜在远离准直镜组的一侧设置有聚焦透镜，竖直排管送粉装置设置在第一反射分光镜远离准直镜组的一侧；使用状态下，激光束通过准直镜组形成准直光束，准直光束经过第一反射分光镜及第二反射分光镜二次反射，以中轴线向外偏移形成环形激光束，再经过聚焦透镜将环形激光束辐照聚焦形成光斑。通过第一反射分光镜和第二反射分光镜反射形成环形激光束，再经过聚焦透镜将环形激光束辐照聚焦形成光斑，聚焦光斑强度高。
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公开(公告)号：CN117047787A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN116575022A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310338053.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种铜基材上激光熔覆银层的方法及其在水电机组大电流铜母线修复中的应用，具体步骤为：S1、熔覆前预处理：打磨去除铜基材表面杂质及氧化层，清理干净并干燥；S2、激光熔覆：采用蓝光激光熔覆设备，以银铜合金粉末作为粉材，通过同轴送粉的方式在对铜基材进行激光熔覆银层，其中激光功率为1100W‑1350W，激光熔覆头扫描速度6mm/s‑10mm/s，搭接率45%‑65%；S3、打磨铜基材表面熔覆银层，使其符合相关要求。采用本发明提供的方法，能够在铜母线表面熔覆高反射性，高导热性银合金涂层，且铜母线与表面熔覆银层能够实现冶金结合，结合强度高；本发明可以实现单层熔覆银层厚度0.1mm‑0.4mm，也可以根据需要进行多层熔覆。
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