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公开(公告)号：CN117381784A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311475724.7
申请日：2023-11-07
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及轨迹规划技术领域，尤其涉及机械臂物辅助进食的轨迹规划方法及系统，包括对机械臂拾取食物路径进行规划，得到盛取食物和喂食的规划路径；利用Minimum Snap对得到的规划路径进行优化，确保最小加速度,以时间最优为目标构建Minimum Snap梯度模型；为了使得末端执行器的稳定，强制末端执行器保持水平，添加姿态约束，使得末端执行器保持水平运动。本发明将快速路径规划和梯度规划相结合，实现从起始位置到终点位置的高效食物抓取，确保合理的轨迹规划以及保持运送食物的平稳。
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公开(公告)号：CN116382477A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310330742.X
申请日：2023-03-30
Applicant: 常州大学
IPC: G06F3/01 , G06N3/08 , G06N3/0464 , B25J9/16
Abstract: 本发明涉及AR‑脑控技术领域，尤其涉及一种用于作业机器人的AR‑脑控识别方法及系统，包括构建被检测目标数据集，并对被检测目标进行标注；通过改进YOLOv5s模型对被检测目标进行识别，得到被检测目标的检测框的类别概率、得分和检测框位置；对检测框进行不同颜色、粗细和不同频率设置，通过不同频率形成视觉刺激范式。本发明利用YOLOV5s目标检测方法降低计算复杂度和空间复杂度，提高作业机器人的响应速度；同时利用OpenCV函数将目标检测矩形框进行不同频率闪烁，从而形成视觉刺激范式。
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公开(公告)号：CN115812493A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211444169.7
申请日：2022-11-18
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种果蔬套袋机械手及视觉引导下的果蔬套袋系统、套袋方法，果蔬套袋机械手包括壳体、储袋上料机构和吸附送袋机构，壳体开设有用以供果蔬和/或果蔬袋出入的出入口；储袋上料机构包括储袋盘和旋转驱动机构，储袋盘位于壳体内，且沿周向均设有多个沿径向延伸的卡袋槽，每个卡袋槽内放置一个袋口朝外的果蔬袋，果蔬袋袋口的两侧配置有磁性不同的磁铁；旋转驱动机构配置在壳体和储袋盘之间，用于驱动储袋盘每次转动相应角度，以使各个果蔬袋依次到达正对出入口的上料位；吸附送袋机构包括移动驱动机构和对置的两个电磁吸附机构；移动驱动机构配置在壳体和两个电磁吸附机构之间。本发明可以保证每次只上一个果蔬袋，可长时间稳定工作。
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公开(公告)号：CN114840073A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210252993.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种脑控、视控、触控的智能升降桌系统及控制方法，包括脑机接口信息采集装置、脑电诱发装置、升降桌控制装置、桌面触控装置和主控设备；通过SSVEP算法将脑电诱发设备产生的光信号与脑电信号进行匹配或者通过ERP算法将脑电诱发设备产生的颜色信号与脑电信号进行匹配；通过内置算法对用户面部图像信息进行处理，根据眼睛和嘴巴的坐标点在相机划定的工作区域内的比值。本发明采集用户面部图像信息，通过采集脑电诱发装置产生的用户枕区脑电信息，通过桌面触控装置采集用户触控信息，通过主控设备统一接收和处理，得到升降的高度信息，智能化程度高，使用更为便捷。
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公开(公告)号：CN113288171A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110551977.2
申请日：2021-05-20
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开一种基于脑电特征的ADHD儿童认知功能监测系统，包括：认知功能测试任务呈现设备，用于诱发认知相关的神经电活动；脑电采集设备，用于获取脑电数据；数据存储和分析服务器，用于对脑电数据进行本地存储、预处理和原始数据分析；云平台，用于基于大数据进行认知功能综合评定；移动访问设备，用于获取认知功能监测信息和数据报告。采用本发明，用户通过认知功能测试任务呈现设备参与到认知实验中，采集的脑电信号传输到数据存储和分析服务器上进行脑电特征分析，通过云平台进行大数据分析并输出认知功能评估报告，提升了认知功能监测的客观性和准确性，有助于认知功能障碍的及早发现和介入，促进医疗服务的质量和效率，降低服务成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108745933B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810536493.9
申请日：2018-05-30
Applicant: 常州大学
IPC: B07C5/08
Abstract: 本发明公开一种用于平行夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程。该装置由机器人末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带和收纳箱组成。基于采摘机器人直线平行开合型末端执行器在采摘果实的过程中完成果实大小的测量；果实落入收集索道后置入轨道分选筛，再由主控计算机控制沿轨道移动至相应输送带；打开分选筛的底盘，果实落入输送带传递至收纳箱。本发明用于平行夹指采摘机器人，使得采摘机器人在果实采摘过程中同时完成果实大小的分选，从而提升采摘机器人的功能性，并简化后续果实商品化的流程。
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公开(公告)号：CN108855969B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810571841.6
申请日：2018-06-04
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程。该装置由机器人末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带和收纳箱组成。基于采摘机器人Y形夹指末端执行器在采摘果实的过程中完成果实大小的测量；果实落入收集索道后置入轨道分选筛，再由主控计算机控制沿轨道移动至相应输送带；打开分选筛的侧门，果实落入输送带传递至收纳箱。本发明用于Y形夹指采摘机器人，使得采摘机器人在果实采摘过程中同时完成果实大小的分选，从而提升采摘机器人的功能性，并简化后续果实商品化的流程。
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公开(公告)号：CN106548011B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610895683.0
申请日：2017-01-12
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态移动健康实时监测系统，该系统区别于其他可穿戴设备，采集多个健康指标(心电、脑电、心率、体温以及血氧)组成一个一维数组。在时间域上，随时间推移，采集到大量的离散数组，将多个数组带入多模态相关向量回归机(relevance vector machine,RVM)得出一个健康指标(即多输入单出)。所述系统包括采集模块、信号处理模块、无线发送模块、无线接收模块和上位机。采集模块负责生理信号的拾取，信号处理模块负责电压信号的检测转换；无线发送模块负责人体健康数据的无线发送，无线接收模块负责人体健康数据的无线接收；上位机主要负责人体健康数据的存储、显示和分析，其中分析以机器智能分析为主，人工分析为辅。所属系统不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。
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公开(公告)号：CN106021949B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610374806.6
申请日：2016-05-31
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种大脑默认网络的功能连接分析方法。对功能磁共振图像进行预处理，并选取默认模式脑区；将脑区定义为节点，脑区之间的联系定义为边，构成一个含有若干节点的默认模式网络；分析默认模式网络的节点度、集聚系数、最短路径长度，分别应用迪杰斯特拉算法和改进蚁群算法计算默认模式网络的平均距离和哈密顿路径距离，研究默认模式网络节点间的连接特征；找出脑疾病患者和正常人的默认模式网络是否具有相同的平均距离和哈密顿路径，判断两者在相同哈密顿路径方向时是否具有相同的路径长度。本发明通过分析默认模式网络的功能连接，探索正常人与脑疾病患者大脑功能的差异，在认知功能研究、精神疾病诊疗等方面具有一定的应用价值。
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公开(公告)号：CN106447023B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610691569.6
申请日：2016-08-18
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模体结构的大脑默认网络有向连接分析方法。对大脑fMRI图像进行格式转换、预处理和低频滤波，并与标准分区模板匹配；对fMRI图像进行ALFF计算，提取相关脑区的时间序列进行Granger因果分析，构建默认网络；搜索网络中存在的模体结构，确定模体的种类及数量；根据p值、Z得分等指标判断模体在默认网络有向连接中的重要程度；计算模体中的节点度和模体平均距离，分析脑区在模体和默认网络中的作用及信息传递速率；对患者组与正常人组进行统计分析，通过模体分布情况找出默认网络有向连接的显著差异。该方法有助于区分脑疾病患者与正常人默认网络的功能性差异，对于脑疾病的诊断和治疗具有一定的参考价值。
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