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公开(公告)号：CN113728806B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111306468.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。采摘机器人包括采摘机器人主体和收集箱；采摘机器人主体前后两侧和收集箱前后两侧均设置有用于控制连接和分离的接驳装置；该果实采摘机器人控制方法包括以下步骤：获取需接驳的收集箱数量；根据该数量为采摘机器人主体分配收集箱；控制采摘机器人主体按分配接驳收集箱；在后侧收集箱满载时控制满载的收集箱脱离；在后侧收集箱均脱离后控制采摘机器人主体移动至终点；控制采摘机器人主体返程同时进行采摘和接驳脱离的收集箱。本发明能够使采摘机器人一次性采摘所有果实，无需多次往返采摘点和仓库，有效提高采摘效率且避免对机器人的性能要求过高。
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公开(公告)号：CN113534823B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111083739.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种种植机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，通过计算可种植的种植带行数和人行道宽度数据，有利于保证在满足人行道宽度要求的情况下使种植带行数最大；根据种植带行数、种植机器人的长度数据和宽度数据、安全距离数据、人行道宽度数据和矩形区域的长度数据生成一条蛇形路径的路径点后，当种植机器人沿该蛇形路径移动并进行种植作业时，不会与大棚的墙壁碰撞，保证了种植机器人的安全性，并在确保种植机器人的安全性的基础上使每一行种植带的长度与矩形区域的长度接近，因此，利于提高大棚环境中蔬菜的覆盖率。
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公开(公告)号：CN113728806A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111306468.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。采摘机器人包括采摘机器人主体和收集箱；采摘机器人主体前后两侧和收集箱前后两侧均设置有用于控制连接和分离的接驳装置；该果实采摘机器人控制方法包括以下步骤：获取需接驳的收集箱数量；根据该数量为采摘机器人主体分配收集箱；控制采摘机器人主体按分配接驳收集箱；在后侧收集箱满载时控制满载的收集箱脱离；在后侧收集箱均脱离后控制采摘机器人主体移动至终点；控制采摘机器人主体返程同时进行采摘和接驳脱离的收集箱。本发明能够使采摘机器人一次性采摘所有果实，无需多次往返采摘点和仓库，有效提高采摘效率且避免对机器人的性能要求过高。
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