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公开(公告)号：CN118071123B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410478301.9
申请日：2024-04-19
Applicant: 季华实验室 , 国网吉林省电力有限公司吉林供电公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供了一种电力线路巡检无人机调控方法及相关设备，涉及电力线路巡检技术领域。该电力线路巡检无人机调控方法,包括步骤：根据历史巡检数据将所有巡检区域划分为高故障区和低故障区；历史巡检数据包括历次巡检图像；根据各个巡检区域的划分结果，调派第一类无人机和第二类无人机对各个巡检区域进行巡检；对比第二类无人机获取的本次巡检图像和历次巡检图像并根据对比结果调整下一次巡检时调派的无人机类型。本发明的电力线路巡检无人机调控方法能够合理利用搭载高清摄像机或低清摄像机的无人机，一方面能够减少无人机未来的购置数量，另一方面还能够减少已有无人机不必要的报废，达到降低成本和减少浪费的效果。
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公开(公告)号：CN117647992A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311566150.4
申请日：2023-11-22
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本申请属于飞行机器人路径规划的技术领域，公开了一种飞行机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取飞行机器人的性能参数和作业环境信息，根据性能参数、作业环境信息和预设的多约束条件，构建路径规划模型，建立与性能参数对应的载荷作业能耗模型，将性能参数和作业环境信息输入到路径规划模型和载荷作业能耗模型，计算得到路径规划信息和剩余电量信息，基于剩余电量信息和飞行机器人的返航所需电量，对路径规划信息进行调整，通过载荷作业能耗模型和基于预设的多约束条件构建的路径规划模型计算得到的路径规划信息和剩余电量信息，对飞行机器人的作业路径进行规划，提高了飞行机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN117530693A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311740655.8
申请日：2023-12-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有柔韧基底可穿透组织的三维微针电极及其制作方法，属于生物电极领域，该三维微针电极包括探针衬底以及设置在探针衬底上的柔性导电纳米柱、微针，探针衬底包括碳布和覆盖在碳布表面的第一导电聚合物，微针高于柔性导电纳米柱，微针包括胶质微针和包覆在胶质微针表面的金属层，金属层电连接至探针衬底。探针衬底可导电且具有柔韧性，容易弯曲，灵活度高，便于与人体表面粘附结合，避免以大压力固定刚性结构对组织造成损伤，微针长于纳米柱，微针用于扎进皮肤的角质层以降低阻抗，有利于提高信噪比，柔性导电纳米柱能够增加电极的表面积，既有利于降低电极和皮肤组织之间的阻抗，又有利于增强衬底与皮肤接触的紧密度。
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公开(公告)号：CN117386567A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690467.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
IPC: F03D17/00 , B64D1/02 , B64U10/16 , B25J11/00 , B64U101/26 , B64U101/60
Abstract: 本申请属于风机叶片检测的技术领域，公开了一种风机叶片检测方法及系统，该方法包括：获取飞行机器人系统的实时空中视角图像，通过中心投票法，对实时空中视角图像进行数据提取，以构建待测风机叶片的叶片简化模型，根据叶片简化模型，结合安全飞行偏置距离，生成安全飞行参考轨迹，基于安全飞行参考轨迹和叶片简化模型，计算最佳放置位置，并控制飞行机器人系统在最佳放置位置对应的悬停位置将爬行机器人放置在风机叶片上，控制爬行机器人对风机叶片进行检测，得到检测结果信息，通过风机叶片检测系统，结合位姿信息、安全飞行参考轨迹和最佳放置位置，对风机叶片进行检测，提高了风机叶片的检测效率。
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公开(公告)号：CN117008282A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311233482.0
申请日：2023-09-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种螺纹型超声驱动变焦镜头和相机，属于变焦镜头技术领域，包括基座、第一镜筒、第二镜筒、第三镜筒、传动件和一个超声驱动装置，第一镜筒、第二镜筒和第三镜筒依次套接连接；传动件通过第一外螺纹与第一内螺纹啮合从而与第三镜筒螺纹连接；超声驱动装置通过第二外螺纹与第二内螺纹啮合从而与传动件螺纹连接；超声驱动装置用于驱动传动件绕自身轴线旋转并沿第一镜筒的轴向方向往复移动以使传动件带动第三镜筒和第二镜筒沿第一镜筒的轴向方向伸缩。本发明的螺纹型超声驱动变焦镜头仅利用一个超声驱动装置即可实现对多级镜筒的控制，结构简单且体积小，同时超声驱动装置也不惧电磁干扰，确保镜头稳定变焦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116494277B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310777752.8
申请日：2023-06-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手技术领域，公开了一种旋转驱动机构、机械夹爪及其激励方法，所述旋转驱动机构包括上转动体、下转动体以及超声电机；超声电机包括第一弹性体和分别设置在第一弹性体左右两侧的两个压电陶瓷驱动组件和两个第二弹性体；第一弹性体的上下两侧分别设置有一个驱动足，两个驱动足分别与上转动体和下转动体接触；压电陶瓷驱动组件用于输入周期波电信号以激发超声电机的两项工作模态，两项工作模态耦合，使两个驱动足在竖直平面内作同步同向的李萨如椭圆运动，从而通过摩擦力驱动上转动体和下转动体同步反向转动；从而能够简化传动结构、减小传动结构占用空间并提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116480879B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310741167.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/32 , F16L55/28 , F17D5/02 , F16L101/30
Abstract: 本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种微小型仿生管道机器人及其驱动方法，所述机器人包括：弹性体，包括基体和驱动足，基体的左右两侧各设置有至少一个驱动足，驱动足的末端用于与被测管道的内壁相抵；两块压电陶瓷片，同极相对地设置在基体的上下表面，并用于输入周期波电信号以激发微小型仿生管道机器人的第一共振模态或第二共振模态；在第一共振模态下，各驱动足的末端均沿直线往复移动，且末端朝外移动的方向与正前方向的夹角均为钝角；在第二共振模态下，各驱动足的末端均沿直线往复移动，且末端朝外移动的方向与正前方向的夹角均为锐角；从而结构简单、响应灵敏、定位精度高、无电磁干扰、推重比大、控制简单且能够断电自锁。
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公开(公告)号：CN116690627A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310950247.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种机械夹爪及其激励方法，其中机械夹爪包括基座、第一手指和第二手指，机械夹爪还包括超声电机和螺杆；第一压电片组和第二压电片组设置在弹性基体两端，第一压电片组和第二压电片组均包括四个均匀分布在弹性基体四个侧壁的压电片；第一手指通过第一连杆与定位夹铰接，第二手指通过第二连杆与定位夹铰接，本申请的机械夹爪能解决现有的采用集成减速器的伺服电磁电机做动力源的电动机械夹爪结构复杂、机构多、体积大、精度低、响应慢且无自锁功能的问题，能达到结构简单、机构少、体积小、精度高、响应快且有自锁功能的效果。
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公开(公告)号：CN116480879A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310741167.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/32 , F16L55/28 , F17D5/02 , F16L101/30
Abstract: 本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种微小型仿生管道机器人及其驱动方法，所述机器人包括：弹性体，包括基体和驱动足，基体的左右两侧各设置有至少一个驱动足，驱动足的末端用于与被测管道的内壁相抵；两块压电陶瓷片，同极相对地设置在基体的上下表面，并用于输入周期波电信号以激发微小型仿生管道机器人的第一共振模态或第二共振模态；在第一共振模态下，各驱动足的末端均沿直线往复移动，且末端朝外移动的方向与正前方向的夹角均为钝角；在第二共振模态下，各驱动足的末端均沿直线往复移动，且末端朝外移动的方向与正前方向的夹角均为锐角；从而结构简单、响应灵敏、定位精度高、无电磁干扰、推重比大、控制简单且能够断电自锁。
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公开(公告)号：CN114536351A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210452683.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种冗余双臂机器人示教方法、装置、电子设备及系统，通过获取示范人员的腕关节的第一轨迹数据和腰关节的第一转动角度数据、冗余双臂机器人的运动约束参数和动力约束参数以及待处理工件的位姿数据；把第一轨迹数据分切为多个轨迹子片段数据，并提取各轨迹子片段数据对应的腰关节角度数据；把运动约束参数、动力约束参数、待处理工件的位姿数据、多个轨迹子片段数据和对应的腰关节角度数据输入分层学习神经网络模型以得到运动策略数据集；根据运动策略数据集获取各关节的动作数据序列；根据冗余双臂机器人各关节的动作数据序列控制各关节运动；从而，可方便快捷地实现对冗余双臂机器人的示教。
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