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公开(公告)号：CN111474932A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010327088.3
申请日：2020-04-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种集成情景经验的移动机器人建图与导航方法，属于移动机器人导航领域。该方法基于系统框架实现，系统框架包含三个模块：点云地图、情景经验地图与路径规划移动机器人导航过程中，点云地图、情景经验地图与路径规划三个模块基于机器人操作系统ROS通信，其中，点云地图为情景经验地图实时提供移动机器人的位姿；路径规划模块根据点云地图获取移动机器人位姿，根据情景经验地图获取事件序列，从而定位移动机器人当前所在事件。本发明对情景经验进行建模，结合局部环境信息构建情景经验地图，完成移动机器人对环境在拓扑关系与几何关系上理解，该系统能够较好的完成导航任务，规划出一条从定位点到达目标点的最优路径，并且具有较高的导航精度。
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公开(公告)号：CN110405730A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910490338.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人技术与应用领域，涉及一种基于RGB-D图像的人机物交互机械臂示教系统。该示教系统基于RGB-D图像进行物体识别，通过ROS系统中的tf树和Kinect V2点云信息，将物体和机械臂统一到相同坐标下实现物体定位。根据人类行为习惯，基于MoveIt！进行了机械臂高层动作规划。示教过程中，通过在操作界面中选择物体，可以获取物体的类别和位姿，然后从高层动作集中选择一个动作，控制机械臂在实际空间中操作对应的物体，多步交互就构成了示教轨迹。本发明的示教系统可以实现面向任务级的人机物智能交互，替代实际机器人系统进行示教学习，具有效率高、便捷、安全等特点。
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公开(公告)号：CN110142798A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910454147.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，涉及一种类圆形阶梯式软体手爪。该软体手爪包括软体执行器、基座和气源分配器；基座包括机械臂连接件、手爪基体、手爪支架连接件和手指扣板；软体执行器采用一体式抛物线型设计，变形原理为气动网络原理，能有效改善软体执行器普遍存在的应力集中问题及架空现象。通过对软体执行器内部施加压强，可以实现软体执行器的弯曲变形；通过改变软体执行器内部压强大小，可以实现对待抓物体的包络抓取。本发明的软体手爪可以更全面有效的适应非结构化的工作环境下，在柔性抓取领域可以得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN106500576B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201611097178.8
申请日：2016-12-02
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B5/28
Abstract: 本发明提高一种优化发动机缸体、缸盖装夹方式的方法，解决汽油发动机缸体、缸盖在高速精密加工过程中夹具加紧变形较大的问题。首先根据汽油发动机缸体、缸盖的形状结构，设计一套手动夹具。其次，根据缸体、缸盖上夹紧点的数目，设计不同装夹方式。最后，对缸体、缸盖在不同装夹方式下进行高速铣削实验，通过测量并对比缸体顶面和缸盖底面平面度的大小，得出最优的装夹方式。采用本发明的方法得到的发动机缸体和缸盖高速切削加工时的装夹方式能够提高缸体顶面和缸盖底面的平面度，提高缸体顶面和缸盖底面装配后的气密性，从而保证发动机的使用性能。
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公开(公告)号：CN106845704A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710038238.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/04
CPC classification number: G06Q10/043
Abstract: 本发明公开一种基于碰撞检测的设施布局方法。首先，将传统的作业单位综合关系转换为关系矩阵作为输入量，在二维平面上初始生成随机点代表设施，每个点受到来自其他点对其产生作用力，作用力基于关系矩阵和修改后的欧氏距离计算得到；作用在目标点上的合力驱动点移动，直至到达最终状态；其次，将点扩展成矩形，边界代表设施布局中的墙；发生碰撞的矩形之间或者矩阵与边界之间产生作用力，力驱动设施移动。最后，随着设施之间以及设施与边界之间的相互作用，逐步消除碰撞得到最优的设施布局结果。本发明能够简单有效地根据作业单位综合相互关系得到最优的布局结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106650065A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611129916.2
申请日：2016-12-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 一种卧式加工中心整机的改进的可靠性建模方法，属于加工中心的可靠性工程领域。该方法引入浴盆分布来对加工中心的可靠性进行建模，对故障数据进行预处理，求出经验分布函数；然后使用最小二乘法计算出威布尔分布模型参数；使用最小二乘的方法推导出浴盆分布模型的最小二乘估计，因为方程比较复杂，使用高斯牛顿迭代法和高斯消元法，求出最终的建模参数；使用柯尔莫哥洛夫检验法分别检验威布尔和浴盆分布建模的拟合结果，通过假设检验后，计算这两种模型的均方误差MSE，并选择误差较小的模型作为这个卧式加工中心的可靠性模型。本发明利用了浴盆模型的失效率和加工中心的失效率一样都呈‘浴盆’形状变化的优点，可以提高卧式加工中心可靠性建模的精度。
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公开(公告)号：CN106500576A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611097178.8
申请日：2016-12-02
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B5/28
CPC classification number: G01B5/28
Abstract: 本发明提高一种优化发动机缸体、缸盖装夹方式的方法，解决汽油发动机缸体、缸盖在高速精密加工过程中夹具加紧变形较大的问题。首先根据汽油发动机缸体、缸盖的形状结构，设计一套手动夹具。其次，根据缸体、缸盖上夹紧点的数目，设计不同装夹方式。最后，对缸体、缸盖在不同装夹方式下进行高速铣削实验，通过测量并对比缸体顶面和缸盖底面平面度的大小，得出最优的装夹方式。采用本发明的方法得到的发动机缸体和缸盖高速切削加工时的装夹方式能够提高缸体顶面和缸盖底面的平面度，提高缸体顶面和缸盖底面装配后的气密性，从而保证发动机的使用性能。
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公开(公告)号：CN105487462A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510932991.1
申请日：2015-12-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/048 , G05B19/05 , G06F17/50
CPC classification number: G05B19/058 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供一种PLC运动控制模块功能验证设备与验证方法。该PLC运动控制模块功能验证设备包括PLC运动控制器系统、耦合型并联平台以及上位机。耦合型并联平台为三条并联支链和一个旋转伸缩轴组成的耦合型并联机构；PLC运动控制器系统包括控制器a2、控制器b3和伺服驱动系统；所述的上位机通过以太网6与控制器a2通信；通过RS485串口与控制器b3通信。该PLC运动控制模块功能验证方法集建模、优化、仿真及实验于一体，可从单轴、多轴、轴组等方面对PLC运动规划控制的性能进行高效验证，具有良好的灵活性和扩展性。
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公开(公告)号：CN104537244A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410850064.0
申请日：2014-12-31
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人腕部电机、减速器的计算与选型方法，属于机器人技术与应用领域。该方法在机器人机械本体已设计完成的基础上，根据机器人的设计指标—最大运动速度、手腕允许力矩、手腕允许惯量，在确定电机、减速器系列的情况下，计算电机、减速器参数并选取电机、减速器型号；在对电机及减速器系列无要求的情况下，只计算电机及减速器的参数。该电机与减速器选型方法主要针对多自由度机器人腕部电机、减速器的计算与选型，具有选型范围广、计算快、效率高、选型准确等特点，克服计算选型参数、查询设计手册的计算量大、效率低的缺点。
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公开(公告)号：CN101950319B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010501413.X
申请日：2010-10-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属于机械设计技术领域，涉及到一种高速立式加工中心大跨度横梁拓扑优化设计方法，主要针对大跨度横梁的三维实体结构进行拓扑优化。本方法由前期基础分析和拓扑优化设计两部分组成。前期基础分析的目的是掌握原有横梁的静、动态特性，找出静、动性能相对薄弱的部分，并以此为基础对横梁进行结构拓扑优化。后期拓扑优化设计依据基础分析所得的结果，针对横梁的特点，对其进行结构拓扑优化，包括二维拓扑和三维拓扑。本拓扑优化方法采用密度法，以体积分数响应为约束函数，以静态应变能响应为目标函数。最后依据二维和三维拓扑优化分析结果重新建立了创新模型。本发明的有益效果是该结构拓扑优化方法提高了优化效率，优化结果的准确可靠。
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