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公开(公告)号：CN114078174A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010803305.1
申请日：2020-08-11
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了基于改进ABC算法的脉搏波曲线拟合方法，在该脉搏波曲线拟合方法中，由于对蜜源初始化后进行随机正态分布，因此可以改善蜜源多样性、减少局部收敛的可能性，还有效地将越界的蜜蜂均匀地放置在限定范围内，从而提高算法收敛效率。还由于雇佣蜂通过蜜蜂搜索方法搜索雇佣蜂蜜源，因此为雇佣蜂提供了更多在单一维度上跳出限制的机会，并为导致全局最优解提供了更高的可能性。又由于根据混沌遍历特性转为侦查蜂，侦查蜂根据映射算法找到侦查蜂蜜源，因此提高了全局搜索最优蜜源的效率。根据最优蜜源绘制出最优仿真曲线，为后续向量机的精确分类以及疾病预测模型的建立打下基础，最终实现对人体生理信息的准确分析。
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公开(公告)号：CN112614341B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011447986.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种基于群智进化蚁群算法的交通规划系统，对交通中涉及的可控制的信号灯以及车辆的行驶路径进行优化得到最短全局交通通行平均时间，其特征在于，包括：动作选择部根据信息素以及策略神经网络计算蚂蚁的行动概率，并根据该行动概率确定蚂蚁选择的策略；全局更新部根据每只蚂蚁的个体最优策略更新全局信息素；全局最优部对全局信息素进行计算得到全局的最优策略作为全局最优策略；个体损失构建部根据全局最优策略构建个体损失。本发明的交通规划系统对信号灯、车辆等细微的交通构成要素先进行个体优化，再进行全局优化，最后根据全局优化结果更新策略神经网络从而使得整个交通中的各个交通构成要素的最短通行平均时间。
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公开(公告)号：CN112596379B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011483935.1
申请日：2020-12-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人控制器设计方法，用于针对传感器数量会变化的形态可变机器人对应的神经网络控制器进行设计从而使得神经网络控制器控制形态可变机器人完成任务，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，形态可变机器人通过预定数量的传感器获取接收值；步骤S2，将接收值输入预定的最优神经网络控制器并将输出作为形态可变机器人的电机转速从而控制形态可变机器人完成任务。其中，最优神经网络控制器通过预定的编码方法得到。编码方法包括如下步骤：先对所有传感器编号，进而利用进化算法按照传感器编号依次对不同形态下的神经网络控制器的网络结构进行进化，最后得到最优神经网络控制器。
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公开(公告)号：CN113815857A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111227512.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种水陆空三栖机器人装置，包括六旋翼飞行组件，六旋翼飞行组件的顶部安装有GPS定位组件和摄像头，六旋翼飞行组件的底部安装有水陆复合组件，水陆复合组件上安装有视觉定位装置，六旋翼飞行组件和水陆复合组件分别与控制器单元连接，六旋翼飞行组件、GPS定位组件、水陆复合组件、视觉定位装置和控制器单元分别与电源组件相连接。与现有技术相比，本发明通过整合不同模式作业对应的功能模块，使得同一舵机能够对应于完成多项作业，从而有效简化机器人的结构，同时保证机器人的作业可靠性。
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公开(公告)号：CN113013502A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110191075.2
申请日：2021-02-19
Applicant: 复旦大学
IPC: H01M10/42 , H01M10/46 , H01M10/48 , H01M10/613 , H01M10/63 , H01M10/6563 , H01M10/6567 , H02J7/00
Abstract: 本发明涉及一种锂电池能量循环系统。该系统包括：直流电源模块、充放电控制模块、电池保护和均衡电路、锂电池电池组、检测模块、A/D转换模块、STM32中央控制模块、上位机管理界面模块和热管理模块。本发明能够准确检测各个电池的电压、电流和温度，控制电热元件输出功率，对电池组进行充放电均衡控制及保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112264999A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011174304.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于智能体连续空间行动规划的方法、装置及存储介质，方法包括步骤：S1、将智能体连续空间行动过程中的状态观测量组成向量构成状态St，将智能体连续空间行动过程中的驱动控制量组成向量构成行动at；S2、构建并训练神经网络模型，每隔一段时间根据与环境交互的数据训练及更新神经网络模型；S3、基于神经网络模型进行KR‑PV‑UCT模拟，包括选择过程、扩展过程、评估过程和反向传播过程；S4、选择当前根节点下最优的行动与环境进行交互，智能体达到下一状态，重复S3～S4。与现有技术相比，本发明将KR‑UCT与神经网络融合运用到高维连续行动空间，在保证效果的前提下减少控制的延迟，实现智能体连续空间行动的高效规划。
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公开(公告)号：CN108481325A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810401210.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种智能机械手及宏微智能焊接机器人，包括一机器人臂，机器人臂的末端设有一智能机械手，机器人臂上还设有一控制装置，控制装置控制智能机械手，机器人臂包括一底座和依次连接的第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴；智能机械手包括一XY平台，XY平台包括一X滑轨和一Y滑轨，Y滑轨滑动连接于X滑轨上，Y滑轨上滑动连接一安装支架，安装支架包括一焊枪安装架，焊枪安装架上安装一焊枪，安装支架上还可拆卸安装一扫描仪安装架，扫描仪安装架上安装一扫描仪。本发明通过基于末端焊缝跟踪视觉闭环控制，采用低精度的机器人臂实现了高精度的焊缝跟踪过程，降低了机器人定位精度对跟踪精度的影响且大大降低机器人成本。
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公开(公告)号：CN211672695U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201922410203.9
申请日：2019-12-28
Applicant: 复旦大学
IPC: A43D11/00 , A43D25/20 , A43D117/00
Abstract: 本实用新型提供了模块化可重构柔性制鞋生产线，属于制鞋设备领域，包括成流水线设置的多个工位，每个工位的数量至少为一个且相互之间独立设置，套楦工位、打磨工位、涂胶工位、烘烤工位、上底工位、压底工位、冷冻工位和脱楦工位，还包括物料转运组件，实现物料的转运和传输。本实用新型每个工位均可自动完成，而且相邻工位之间均可自动实现物料的转运，实现了从套楦到脱楦的自动化设置，全程无需人工操作，大大提升了工作效率，减少了人为因素，提升了产品的质量，而且节省了人力，降低了企业的成本，而且将多个独立的生产单元形成统一的生产线，模块化设备、可重构规划和六轴机械手形成柔性化产线，实现了产线中设备的一机多用，多机共用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN220481728U
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202321935691.5
申请日：2023-07-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本实用新型提供了一种服务配送一体机器人，包括：配送舱体，设有具有开口的容纳空间和设置在容纳空间内的多个托盘；移动盘体，安装在配送舱体的底部，用于实现移动功能；人机交互模块，安装在配送舱体上，包括触摸屏、指向性麦克风或麦克风阵列、扬声器、语音芯片、人脸识别摄像头、以及深度相机；以及移动探测模块，安装在移动盘体上，包括激光雷达、超声波传感器、以及激光传感器；其中，配送舱体或移动盘体上还设有用于扩展的算力接口。本服务配送一体机器人集物品运输和智能服务功能于一体，更智能化、人性化，降低了服务成本，提升了服务效率。
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公开(公告)号：CN211657478U
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201922410216.6
申请日：2019-12-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本实用新型提供了模块化可重构柔性制衣生产线，属于制衣设备领域，包括成流水线依次设置的多个单元，多个单元之间通过传送带实现布料的传送，多个单元包括依次设置的智能验布单元、裁切单元、送料单元、网袖口单元、上袖单元和衣领驳罗纹单元，智能验布单元识别布料中的不合格区域后进行裁切，然后裁切完成的布料抓取到传送带上进行网袖口和衣领驳罗纹设置，用来制衣领，保证领形圆顺，罗纹拉力要均匀。本实用新型将多个独立的生产单元形成统一的生产线，模块化设备、可重构规划和六轴机械手形成柔性化产线，实现了产线中设备的一机多用，多机共用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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