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公开(公告)号：CN113274133A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110703001.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及乳腺活检穿刺设备领域，公开了一种基于MRI环境下的乳腺活检穿刺机器人。由定位模块、穿刺模块、稳定模块构成。定位模块由X向滑台、Y向滑台、Z向滑台构成，主要用于调整入针位置和角度。穿刺模块由穿刺滑台和医疗电动推杆构成，医疗电动推杆带动穿刺滑台做俯仰运动，穿刺滑台将活检针推送到病灶点进行穿刺。稳定模块用来减弱乳腺组织的流动性，稳定乳腺组织。本发明能够帮助医生在磁共振环境下更好的完成有限空间内的乳腺活检穿刺手术，减少医生的工作强度，同时提高手术的精准度，使患者有更好的手术效果。
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公开(公告)号：CN109718056A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910157719.9
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括机体底座、万向轮、机体支撑杆、控制面板、高度调节杆、转向电机、圆形壳套、工作电机、曲柄、配套把手、连杆、滑块组、导轨组、半径调节圆柱销、工作轴、旋转把手、急停开关、限位螺栓、工作轴套、十字通孔转盘、传动齿轮、转向调节内齿轮，所述的滑块组包括滑块I、滑块II，所述的导轨组包括导轨I、导轨II、导轨III、导轨IV。该发明可带动患肢进行椭圆轨迹运动，使腕关节、肘关节、肩关节得到充分锻炼，并且在运动过程中椭圆半径可自行调节，使患者的乳腺切除侧患肢运动范围逐渐增加，避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。
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公开(公告)号：CN109675256A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910157727.3
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/035 , A63B22/06
CPC classification number: A63B23/035 , A63B22/0605
Abstract: 本发明公开了一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括画板、太阳轮、可伸缩曲柄、阻力调节螺栓、旋转握杆、固定螺栓以及齿轮更换模块，齿轮更换模块包含行星轮I、中心轴、行星轮Ⅱ、U型传动杆、连接杆、画笔、弹簧、拧紧螺栓I、拧紧螺栓Ⅱ，画板固定在竖直墙上，画板中心孔通过铰链与可伸缩曲柄一端相连，可伸缩曲柄另一端与齿轮更换模块的连接杆相连，齿轮更换模块中的行星轮I、行星轮Ⅱ同时与太阳轮相啮合，太阳轮固定在画板上，患者使用本发明带动手术侧手臂进行不规则圆弧轨迹运动，从而使淋巴液回流，促进乳腺癌患者术后康复。
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公开(公告)号：CN108324504A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810222263.5
申请日：2018-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种十字交叉型乳腺癌术后康复训练装置，它涉及康复医疗设备领域，所述的移动底座两端对称安装球关节驱动装置，球关节驱动装置上的内摆环和外摆环呈十字交叉型布置，内、外摆环均由摆动电机驱动，球关节驱动装置上方连接电动推杆，电动推杆上接把手，下连球杆，球杆贯穿内、外摆环的开槽，使内、外摆环在摆动时对球杆有力的作用，通过控制摆动电机的转角使内、外摆环做不同程度地摆动，通过内、外摆环的协同运动实现球杆的多方位摆动，该装置能够灵活且有效地实现患者主、被动地对上肢、肩关节及乳腺周围组织反复拉伸及运动康复，从而锻炼乳腺周围的腺体和肌肉，促进血液及淋巴液的回流，消除水肿，恢复肢体功能。
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公开(公告)号：CN106983525A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710319034.0
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
CPC classification number: A61B10/0233 , A61B10/0041 , A61B10/0266
Abstract: 本发明公开了一种核磁兼容的全方位乳腺介入装置，它涉及医疗器械技术领域，所述的基座上安装旋转轴，旋转轴端部固连有旋转台，旋转台上安装有滑轨，滑轨上安装有剪叉机构，剪叉机构上安装有活检台。通过驱动旋转轴，带动旋转台围绕乳腺组织进行360°旋转；通过剪叉机构底部的齿轮与滑轨上的齿条的啮合，实现剪叉机构在旋转台上的水平移动；通过驱动控制剪叉机构的丝杠，实现活检台在竖直方向上的高度调整；通过转动与活检台固连的蜗轮轴，实现活检台的俯仰姿态调整。该机构采用与核磁环境兼容的非磁性材料制造，可实现对乳腺组织的全方位介入治疗，灵活度高，定位方便，能降低医生的工作强度，提高手术效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104695309B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510110683.0
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带有检测的道路压实机，它涉及机械设备技术领域，机体的底部安装有压辊，压辊的内部安装有加热圈，压辊的一侧安装有刮板，加热控制器的输出端与加热圈连接，加热控制器的输入端与处理控制器的输出端连接，操作机构与处理控制器的输入端连接，水箱安装在机体的内部，伸缩机构的伸缩杆上安装有连接板，连接板上安装有安装壳，安装壳的内部安装有弹簧，弹簧的底部安装有连轴，连轴的底部安装有检测轮，弹簧的一端设置有滑动安装架，滑动安装架的两端均安装有检测开关，检测板安装在连轴上；本发明便于快速压实，且便于检测平整度，操作简便，使用方便，工作效率高，节省了时间与成本，易操作、控制，延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN105250026A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510778584.X
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/32
Abstract: 在放射性治疗粒子植入时，需要改变粒子植入装置姿态，而粒子植入装置一般不具有姿态调整功能。本发明设计了一种两自由度姿态调整装置，包括机构底板、箱体底板、电机箱体、旋转模块被动齿轮、旋转模块主动齿轮、旋转模块被动齿轮轴、箱体顶板、齿轮耳板、内支撑耳板、外支撑耳板、俯仰板、俯仰板轴、过渡齿轮轴、限位销、限位板、俯仰模块主动齿轮、过渡齿轮、俯仰模块被动齿轮、旋转电机、俯仰电机、俯仰电机固定板。装置中间部位为箱体结构，容纳电机，箱体的下部为旋转模块。上部为俯仰模块，并设有限位销钉和限位槽，限制俯仰角度。装置为独立结构，与定位机械臂解耦，控制简单。中部采用箱体结构，结构紧凑，质量轻。
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公开(公告)号：CN104921877A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510308122.1
申请日：2015-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于伤病员换乘转运的机器人，它涉及医疗设备技术领域，病床的床板由换乘多齿形床板和升降多齿形床板两部分组成，换乘多齿形床板的内部安装有4-8个轮子，轮子安装在病床支架上，病床支架上安装有换乘驱动电机，换乘驱动电机连接换乘驱动丝杠，换乘驱动丝杠与换乘多齿形床板连接，升降多齿形床板下部安装有剪叉杆机构，剪叉杆机构固定杆一上安装有电机座，电机座上安装有升降驱动电机，升降驱动电机连接升降驱动丝杠，升降驱动丝杠与丝杠导向座连接，丝杠导向座安装在剪叉杆机构固定杆二上，剪叉杆机构下部与病床支架连接，病床支架底部安装有四个万向轮；本发明能实现自动完成伤病员换乘转运工作，保证换乘转运工作的顺利完成，减少医护人员的工作量，提高伤病员换乘转运的质量，使用方便，操作简便。
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公开(公告)号：CN209734475U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920263871.0
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置，它包括机体底座、万向轮、机体支撑杆、控制面板、高度调节杆、转向电机、圆形壳套、工作电机、曲柄、配套把手、连杆、滑块组、导轨组、半径调节圆柱销、工作轴、旋转把手、急停开关、限位螺栓、工作轴套、十字通孔转盘、传动齿轮、转向调节内齿轮，所述的滑块组包括滑块I、滑块II，所述的导轨组包括导轨I、导轨II、导轨III、导轨IV。该实用新型可带动患肢进行椭圆轨迹运动，使腕关节、肘关节、肩关节得到充分锻炼，并且在运动过程中椭圆半径可自行调节，使患者的乳腺切除侧患肢运动范围逐渐增加，避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206433996U
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201620522286.4
申请日：2016-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及了一种组合型多功能桌子，包括第一层桌子、第二层桌子、第三层桌子和第四层桌子，四层桌子的体积由内而外体积依次增大，通过嵌套式结构可以使有限的空间得到充分地利用，而且将其拆开层叠起来可以有效增加高度，通过自由组合可以变成书架或储存其他物品的匣子，美观时尚，第一层桌子的小白板上设置有储物槽，可以放入白板笔和擦拭布，当使用者没有笔和纸的时候，可以很方便地把当时的灵感写在小白板上，丰富了桌子的功能，第二层桌子、第三层桌子和第四层桌子的上翻板和侧翻板可以在使用时展开，很好地拓展了桌子的使用面积，桌子不使用时可以将其折叠回去，减少空间占用，另外还可以当做凳子使用，非常方便。
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