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公开(公告)号：CN110609473B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910836293.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定模型机器人的控制方法。本发明针对一种基于全向轮的不确定模型机器人系统建立动力学模型，并将其转化为运动过程中的位姿误差方程，将误差方程进行推导，取方程中的平移线速度和转动角速度作为系统的虚拟控制量，通过将滑模变结构控制与自适应控制有机的结合起来，并采用Backstepping设计方法，针对机场跑道检测机器人系统，设计了一种新型运动控制方法，解决了系统具有不确定参数的非线性机器人系统运动控制问题。本发明方法能够有效对非线性机场跑道检测机器人进行运动控制，具有较好的控制效果、消除模型不确定性、鲁棒性强、削弱抖震的特点。
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公开(公告)号：CN110084198B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910350193.6
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于Fisher特征分析的CNN机场室内场景识别方法，属于机场室内场景识别领域。本发明包括：收集机场内部不同场景区域图像样本；对采集的图像进行筛选，制作网络训练所需的数据集，数据集里包括机场内部场景图片和场景所属的类别；搭建基于Fisher特征分析的CNN算法的深度神经网络，并设置相应参数；基于数据集对该神经网络进行训练，得出Fisher特征分析的CNN训练模型；输入当前场景图像，利用基于Fisher特征分析的CNN训练模型进行识别。本发明引用基于Fisher特征分析的CNN算法对机场室内场景进行快速识别，相比传统导航机器人使用的室内场景识别方法，提高了识别的正确率。辅助服务机器人自动导航，有效节约人力资源。
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公开(公告)号：CN110509276B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910801453.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动建模及参数辨识方法领域，尤其涉及一种基于机场跑道检测机器人运动建模及参数辨识方法领域。一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，包括如下步骤：设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；建立系统的牛顿动力学方程；根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。本发明中所述的运动建模方法在针对机场跑道检测机器人时，可以达到建立较为准确的系统模型的目的，具有建模准确等特点。
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公开(公告)号：CN107748557B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201711011108.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于LabVIEW的船舶综合电力推进系统智能故障诊断系统，包括智能数据库模块、数据信息采集模块、时域分析与故障特征提取模块、故障识别模块和人机交互界面。智能数据库模块，包含基于SQL的船舶综合电力推进系统数据库，包括电机智能数据库、传感器智能数据库、变频器智能数据库、逆变器智能数据库和螺旋桨智能数据库；数据信息采集模块，包括三轴加速度计和FPGA模块；故障识别模块，包括离线训练部分和在线识别部分；人机交互界面与智能数据库模块连接，显示智能数据库模块发送的数据，并对智能数据库发送操作指令。本发明具有良好人机交互界面，操作简便，诊断过程及结果显示简洁直观，且执行效率和故障诊断精确度高。
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公开(公告)号：CN109543598A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811384803.6
申请日：2018-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的公路事故响应与警示系统及方法，所述系统包括存储器、摄像机、中央处理器三部分，其中：所述摄像机用于采集图像数据并通过I2C通讯传输信息；所述中央处理器用于接收摄像机采集的图像并将图像储存在存储器中，同时将图像进行处理，若处理结果显示前方高速公路存在交通问题，则由中央处理器进行示警。本发明巧妙的将图像处理中的高斯滤波和帧间差分法结合起来，在保证较低的计算成本下做到了快速响应和及时示警。本发明将有效改变目前高速公路中由于前方事故无法预知导致二次事故的发生的安全隐患问题，进一步促进我国高速公路智能化发展。本发明操作简易方便，监控画面实时呈现，具有良好的推广前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109248783A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811179330.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 为解决传统油烟净化器效率低、容易滋生细菌与引发火灾等问题，本发明提供了一种基于曲折流道和电离技术的综合油烟净化器，包括曲折流道过滤装置、高压电离装置、开环调节装置、自动淋洒清洁装置；所述曲折流道过滤装置和高压电离装置均安装在壳体内部，所述高压电离装置与排风扇相邻设置，所述高压电离装置位于曲折流道过滤装置和排风扇之间；所述自动淋洒清洁装置安装在壳体的上部，并分别与曲折流道过滤装置和高压电离装置通过管道连接；所述开环调节装置与排风扇电连接；所述自动淋洒清洁装置安装在壳体的上部并分别与曲折流道过滤装置和高压电离装置连接。本发明属于净化器设计技术领域，具有高效过滤、实时监测反馈、自动淋洒清洗的优点。
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公开(公告)号：CN109190170A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810871325.5
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于云模型理论的船舶碰撞危险度建模方法，属于船舶自动避碰技术领域。本发明巧妙的将云模型的模糊性和不确定性结合起来，在保证较低的计算成本下，做到了多船会遇工况下，减少船舶避碰过程中确定重点避碰对象和序列决策所需要的时间，有利于船舶驾驶员及时做出正确判断，从源头上减少或避免事故的发生。系统设计将有效的完善船舶避碰系统，减少由于人为因素造成的船舶碰撞事故的发生，进一步促进船舶避碰系统向更智能化和自动化的发展。软件设计人性化，让数据的输入简单化，让程序的输出清晰化，具有良好的推广前景。
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公开(公告)号：CN105932660B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610347465.3
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J1/00
Abstract: 本发明提供一种船舶综合电力推进系统直流母线电压稳定控制方法，该方法包括：根据系统的结构建立系统模型预测控制器，其中，系统模型预测控制器将异步推进电机的转矩设定值Te*与直流母线电压Vdc相关联；获取系统工况变化/扰动信息；根据系统工况变化/扰动信息以及系统要求，确定出系统模型预测控制器的候选控制输入、约束条件、以及整体优化目标函数；读取系统当前状态，并基于当前状态和约束条件求解整体优化目标函数，从候选控制输入中确定最优控制输入，根据最优控制输入更新系统控制输入和系统状态，不断更新的系统状态能够使系统的直流母线电压稳定在预期水平。
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公开(公告)号：CN106585915B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710050097.0
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供的是一种基于鳍与翼鳍矢量控制的船舶减横摇系统双环控制方法。包括外环的减横摇控制系统和内环的电驱动伺服系统，通过横摇检测装置检测横摇角与给定的横摇角度作差送入外外环的减横摇控制系统的外环模糊控制器，计算给出减横摇控制所需扶正控制力矩及鳍角、翼鳍角指令信号，并作为内环的电驱动伺服系统的给定输入，分别与检测到的鳍角与翼鳍角作差，分别送入鳍内环模糊控制器和翼鳍内环模糊控制器，用以实现鳍与翼鳍伺服系统执行器的精确控制，驱动鳍与翼鳍运动产生所需的横摇扶正控制力矩。本发明采用双环模糊遗传控制策略，分别针对鳍/翼鳍内环电伺服系统和减横摇外环控制系统实施模糊遗传控制，进一步提高减摇效果，降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN106585915A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710050097.0
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
CPC classification number: B63B39/06
Abstract: 本发明提供的是一种基于鳍与翼鳍矢量控制的船舶减横摇系统双环控制方法。包括外环的减横摇控制系统和内环的电驱动伺服系统，通过横摇检测装置检测横摇角与给定的横摇角度作差送入外外环的减横摇控制系统的外环模糊控制器，计算给出减横摇控制所需扶正控制力矩及鳍角、翼鳍角指令信号，并作为内环的电驱动伺服系统的给定输入，分别与检测到的鳍角与翼鳍角作差，分别送入鳍内环模糊控制器和翼鳍内环模糊控制器，用以实现鳍与翼鳍伺服系统执行器的精确控制，驱动鳍与翼鳍运动产生所需的横摇扶正控制力矩。本发明采用双环模糊遗传控制策略，分别针对鳍/翼鳍内环电伺服系统和减横摇外环控制系统实施模糊遗传控制，进一步提高减摇效果，降低系统能耗。
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