公开(公告)号：CN204484679U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520045349.7

申请日：2015-01-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  王文杰 ,  谷庆 ,  李宏伟 ,  新其其格 ,  杨景 ,  张宝玉 ,  王正雨

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型提供的是一种坐卧式下肢康复装置，主要由膝关节康复机构、踝关节康复机构、胯关节康复机构、上身位置调节机构、可移动的床架组成。本实用新型以可移动的床架为基体，四个主要机构分别负责病患各关节的运动：膝关节康复机构负责完成膝关节和胯关节的伸缩达到屈膝的运动；胯关节康复机构负责完成胯关节旋外运动；踝关节康复机构负责完成踝关节的跖屈和背屈、内翻和外翻、内收和外敛三个自由度的运动；上身位置调节机构负责完成患者上身不同姿势调整的运动。本机构在可动部位采用伺服电机驱动。本实用新型不但有效地实现了病患单侧下肢六个自由度上的运动，并且实现了左、右腿同时独立进行康复训练的功能，有一定的推广价值。

公开(公告)号：CN205749234U

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201620407304.4

申请日：2016-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  杨景 ,  安琪 ,  李洪洋 ,  谷庆 ,  任思旭 ,  王文杰 ,  王正雨 ,  李宏伟 ,  庄忠平

IPC: G01N19/00

Abstract: 本实用新型提供一种多功能生物离体软组织参数测量平台，主要由实验辅助平台和实验测量平台组成。本实用新型可以对软组织进行四种不同的实验：单轴压缩实验(压头缓慢下压到一定位置)；应力松弛实验(压头快速下压到一定位置保持一段时间)；蠕变实验(钢丝绳悬吊砝码)；软组织穿刺实验。本机构采用螺纹副带动钢丝绳传动的方式实现软组织样本的微小应变。本实用新型有效地解决了软组织测量中仅能依靠材料实验机以及测量参数单一的问题，有一定的推广价值。

公开(公告)号：CN205209669U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520858722.0

申请日：2015-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  闫昱晟 ,  王正雨 ,  王文杰 ,  杨景 ,  任思旭 ,  于晓砚 ,  谷庆 ,  邵兆稳 ,  安琪

IPC: G01L1/22 ,  A61B34/30

Abstract: 本实用新型提供一种三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖，包括微器械指尖夹持部分、三维测力传感器部分、微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器处于中间与其余两部分相连，达到较高的集成度。三维测力传感器由两个相同等截面E型梁呈空间垂直构成，除中间公共梁外，与微器械指尖夹持部分相连的两个梁，水平的四个面上粘贴四个应变片组成一个全桥电路测量x轴向外力，竖直四个侧面上的应变片组成另外一个全桥电路测量z轴向外力；与微器械指尖转动关节相连的两个梁的竖直四个表面粘贴的应变片组成一个全桥电路测量y轴向外力，本实用新型集成度高，结构简单，空间利用率高，维间耦合小，更适合外科手术的应用。

公开(公告)号：CN202753153U

公开(公告)日：2013-02-27

申请号：CN201220305493.6

申请日：2012-06-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  乔兴旺 ,  王正雨 ,  于鹏 ,  王涛 ,  宋华健 ,  孙立强 ,  张宝玉 ,  安清华 ,  晋喜

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  A61B19/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供三轴交汇式姿态主手机构，包括俯仰机构、横滚机构、偏转机构；俯仰机构包括俯仰编码器、俯仰支架、俯仰旋转器、俯仰旋转轴，横滚机构包括横滚连接板、横滚支架、横滚编码器、横滚旋转器、横滚旋转轴，偏转机构包括偏转连接板、偏转支架、操作手柄、偏转旋转轴、偏转编码器，横滚连接板连接俯仰旋转器，偏转连接板连接横滚旋转器。本实用新型结构简单，可以采集俯仰、横滚、偏转三个自由度的纯姿态角度值，俯仰、横滚、偏转轴线交与一点，使操作人员操作更加方便，可采集大角度值，三个自由度都可以达到360°。

公开(公告)号：CN205766095U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620360567.4

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  汤泽旭 ,  郑红杰 ,  王正雨 ,  王文杰 ,  杨景 ,  于晓砚 ,  闫昱晟 ,  邵兆稳 ,  任思旭

IPC: B25J3/00

Abstract: 本实用新型提供一种用于主从姿态控制的辅助机构，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。辅助机构主要由翻转部分和姿态调整部分组成，翻转部分根据实际需要，可以将姿态调整部分移动到理想的工作位置。本实用新型为没有姿态电机的主手，提供了一种高效的、准确的主手姿态调整方法，提高了工作人员的工作效率。

公开(公告)号：CN203831398U

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201420211830.4

申请日：2014-04-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  王文杰 ,  王正雨

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型提供的是一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，包含由静平台、动平台、连接于静平台和动平台之间的六套连杆机构以及与连杆机构相连的驱动装置组成的并联机器人，还包括标定装置，所述标定装置包括一个上下均是正六边形的桁架结构、六个拉线传感器和六根拉线绳索，所述并联机器人固定安装在桁架结构的底部，六个拉线传感器分别固定在桁架结构上方正六边形的六个角上，每根拉线绳索的一端固定在一个拉线传感器上、另一端固定在动平台上。本实用新型不但具有六个自由度可以实现空间完全定位和位姿的模拟，而且可以对六自由度平台进行标定，结构精巧，体积小，重量轻，制造成本低，易于计算机编程控制。

公开(公告)号：CN202960768U

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201220530241.3

申请日：2012-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  晋喜 ,  王正雨 ,  王涛 ,  张宝玉 ,  宋华健 ,  乔兴旺 ,  于鹏 ,  孙立强 ,  王文杰

IPC: A61B19/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供外科手术用手动多自由度微机械手，包括指尖夹持机构、驱动机构、旋转关节，驱动机构连接指尖夹持机构并控制指尖夹持机构的夹持和俯仰，旋转关节连接指尖夹持机构并控制指尖夹持机构的旋转。本实用新型所设计的外科手术用手动多自由度微机械手，具有夹持、俯仰、旋转三个自由度，手指机构的稳定性和灵活性好，结构简单易操作，更能满足目前微创手术的要求。