公开(公告)号：CN113172621A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110393184.2

申请日：2021-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  山东爱通工业机器人科技有限公司

Inventor： 谢玮 ,  刘茂熠 ,  马家辰 ,  张乐贡 ,  尹剑 ,  孙宜枫 ,  李永磊

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及本发明提出一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法，通过动力学参数辨识对机器人的模型进行校正，从而得到精确的动力学模型用来实现机器人的精准控制。属于系统辨识以及机器人控制领域，该方法包括以下步骤：S1、对机器人进行D‑H建模，获取各轴参数，建立机器人动力学模型并进行线性化；S2、确定最小惯性参数集，得到由观测矩阵、待辨识参数和力矩构成的矩阵方程；S3、设计一条具有良好性质的激励轨迹作用于机器人，测量相关数据并进行降噪处理；S4、将实际测量数据代入差分进化算法中进行动力学参数辨识。本方法收敛速度快，计算成本相对较小，可以一次辨识出全部关节摩擦和其他动力学参数，并且具有较高的辨识精度。

公开(公告)号：CN107992898B

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201711338999.0

申请日：2017-12-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 马立勇 ,  马城宽 ,  谢玮 ,  孙明健

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种电子元件焊点缺陷方法，结合基于混合高斯模型密度估计和极限学习机方法，利用不平衡的小样本可以精确地建模为混合高斯模型的原理，用混合高斯模型替代普通的高斯模型，并且利用密度估计方法计算和补偿不平衡数据带来的分类界限偏差，从而解决极限学习机应用于电子元件焊点缺陷检测时存在的不平衡数据分类问题，获得优于其他机器学习方法的更高的检测准确率。本发明可以广泛应用于工业生产中电子元件焊点的检测。

公开(公告)号：CN207473412U

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201721669222.8

申请日：2017-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 谢玮 ,  马立勇 ,  金同兴 ,  吕晓敏 ,  马家辰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提出一种总线式AGV光电导引控制器，包括控制单元，控制单元分别与开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元相连接，上述控制器还包括电源单元，其为控制单元、开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元供电；开关控制单元用于导航模式的选择，RS232接口单元用于与上位机通讯，RS485串口总线单元用于连接AGV的驱动单元。上述总线式AGV光电导引控制器采用光电导引，通过地面上的反光导引带来进行反馈导引，与市面上已有的AGV导引方式相比，成本较低，接线方便，开放性强；可与能兼容RS485总线的其它现场总线驱动单元接口连接，其既可通过RS232接口配合上位机进行分布式控制，也可独立自主控制，实现精确路径跟随导引。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207541487U

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201721768732.0

申请日：2017-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 谢玮 ,  叶选新 ,  吕晓敏 ,  金同兴 ,  马家辰 ,  黄胜辉

IPC: G05B19/4103

Abstract: 本实用新型提出一种Z‑PIN插针控制系统，包括中心控制单元，其分别与RS232接口单元、第一至四电机控制单元相连接，上述系统还包括为各单元供电的电源单元；第一电机控制单元用于控制插针沿X轴移动，第二电机控制单元用于控制插针沿Y轴移动，第三电机控制单元用于控制插针沿Z轴移动，第四电机控制单元用于控制插针绕Z轴做旋转运动；第一至四电机控制单元的结构相同，均包括电机A相和B相反馈脉冲单元、电机使能与中断控制单元、原点与接近信号反馈单元以及电机动作控制单元。上述Z‑PIN插针控制系统能够有效提高插针效率，节省了金钱及人力成本。

公开(公告)号：CN207503054U

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201721776163.4

申请日：2017-12-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 谢玮 ,  陈军 ,  马立勇 ,  马家辰 ,  张镭

IPC: G05D3/20

Abstract: 本实用新型涉及控制与检测技术领域，具体地说是一种线扫成像试验平台，其设有框架平台，特征在于框架平台的内部设有物体传运机构，框架平台的上方设有一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构和线阵相机，通过一级相机固定机构、二级相机固定机构和三级相机固定机构实现相机不同方位的拍摄，通过物体转运机构控制被拍摄的传送带上的物体的运动速度的准确性，通过传动电机控制主动轴的转速，控制被拍摄的物体的运动速度与线阵相机的扫描速度相匹配形成完整的清晰明确的图像，物体传运机构与一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构相配合工作，实现物体的清晰扫描，具有平台安全可靠、检测精度高、生成图像不失真等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利