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公开(公告)号：CN111341519A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010241185.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人磁场驱动控制领域，更具体的说是一种具有风冷功能显微镜用微纳机器人的磁场驱动装置，包括底部支撑结构、载物台支撑结构、风冷散热装置、异型亥姆霍兹线圈和Z向标准亥姆霍兹线圈，所述底部支撑结构上固定连接有异型亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈内固定连接有载物台支撑结构，异型亥姆霍兹线圈的上下两侧均固定连接有Z向标准亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈Y向的两侧均设置有风冷散热装置，可以通过异型亥姆霍兹线圈的异型设计能够适应显微镜安装空间有限的要求，并且能够按照实验要求产生磁场强度大、匀强磁场范围广的磁场；同时本装置还设置有风冷散热装置，满足实验人员使用磁场驱动装置进行长时间实验观测的要求。
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公开(公告)号：CN109795570B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201910108485.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人转向结构，特别是涉及一种基于胶带折叠的软体机器人及其转弯方式。一种基于胶带折叠的软体机器人，包括主体塑料薄膜和外层塑料薄膜，所述主体塑料薄膜的头部封闭，主体塑料薄膜的尾部开口；所述主体塑料薄膜的内侧构成主体腔室；所述外层塑料薄膜设有两个，两个外层塑料薄膜分别粘贴在主体塑料薄膜的两侧；所述外层塑料薄膜与主体塑料薄膜之间构成侧腔室，外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的头部热塑封闭，外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的底端构成充气口；所述外层塑料薄膜上设有多个折叠机构，多个折叠机构为外层塑料薄膜进行折叠而成。
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公开(公告)号：CN109732580A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049172.0
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线和前端跟随运动摄像机，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动前端跟随运动摄像机与机器人生长伸长主体的前端接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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公开(公告)号：CN109702729A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910049155.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于弹性绳预设拉力的摄像头携带运动装置和方法,包括软体机器人主体、壳体、蓝牙摄像头和弹性绳，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，蓝牙摄像头上固定连接有弹性绳，弹性绳拉动蓝牙摄像头向后进行运动并与软体机器人主体接触；可以解决失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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公开(公告)号：CN109664312A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910049201.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人变形方法，特别是涉及一种基于热变形的生长型软体机器人预设变形方法。基于热变形的生长型软体机器人预设变形方法，包括以下步骤：1、软体机器人热塑模具三维模型建立；2、软体机器人热塑模具3D打印成型；3、软体机器人热塑变形；4、脱模。本发明的一种基于热变形的生长型软体机器人预设变形方法，可以实现如螺旋线等复杂形状的制作，能够对其生长后的形状进行有效控制；可以解决现有生长型软体机器人预设变形制作复杂，形状控制不好，不能够实现复杂形状的预设变形的问题；且其工艺流程较短，易于生产制造，耗费时间较短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107425749B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710670631.8
申请日：2017-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明一种纳米马达及其制备方法，简化了制备工艺，可通过磁场进行驱动。纳米马达为两个粘结在一起的球体，球体的半个球面上蒸镀有粘附层金属和磁性金属，粘附层金属位于球体和磁性金属之间，所述纳米马达的直径为500nm～40μm。制备方法包括：将球体铺展在洁净的玻璃板上，形成单层膜球体；在单层膜球体上蒸镀粘附层金属；在粘附层金属上继续蒸镀磁性金属；蒸镀完成后，将玻璃板置于含有去离子水的培养皿中，并移置超声波环境中超声数分钟，得到半包覆的磁性球体；用容器吸取含有半包覆的磁性球体的悬浮液，并向悬浮液施加振荡磁场，单个磁性球体在磁场作用下会组装成由两个单个磁性球体粘结在一起的纳米马达。
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公开(公告)号：CN108312511A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810113579.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明涉及3D打印领域，特别是涉及一种六自由度并联3D打印机，包括矩形槽钢立柱、三角形槽钢底座和打印机顶盖，所述矩形槽钢立柱通过螺钉和角铁连接在三角形槽钢底座上，所述打印机顶盖通过螺钉和角铁连接在矩形槽钢立柱上；所述矩形槽钢立柱、三角形槽钢底座、打印机顶盖构成基本框架，本发明还包括立柱组件、连杆组件、末端运动平台和3D打印机构；所述立柱组件固定连接在矩形槽钢立柱内侧，立柱组件与矩形槽钢立柱平行设置；所述立柱组件连接连杆组件；所述连杆组件连接末端运动平台。本发明提供了一种刚度大、结构稳定、自由度高、消除传统3D打印的阶梯效应、打印成品力学性能优异，且易于维护的六自由度并联3D打印机。
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公开(公告)号：CN107425749A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710670631.8
申请日：2017-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明一种纳米马达及其制备方法，简化了制备工艺，可通过磁场进行驱动。纳米马达为两个粘结在一起的球体，球体的半个球面上蒸镀有粘附层金属和磁性金属，粘附层金属位于球体和磁性金属之间，所述纳米马达的直径为500nm～40μm。制备方法包括：将球体铺展在洁净的玻璃板上，形成单层膜球体；在单层膜球体上蒸镀粘附层金属；在粘附层金属上继续蒸镀磁性金属；蒸镀完成后，将玻璃板置于含有去离子水的培养皿中，并移置超声波环境中超声数分钟，得到半包覆的磁性球体；用容器吸取含有半包覆的磁性球体的悬浮液，并向悬浮液施加振荡磁场，单个磁性球体在磁场作用下会组装成由两个单个磁性球体粘结在一起的纳米马达。
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公开(公告)号：CN104131802B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410406438.X
申请日：2014-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/22
Abstract: 一种具有异形进液口的直阀式分层配注器，属于机械领域，本发明为解决现有的油田注聚合物井所用的偏心配注器的进液口易被杂质堵塞，堵塞后导致直阀式分层配注器无法正常工作的问题。它包括直阀式分层配注器本体，异形进液口和锥形阀；异形进液口是由一号圆形通孔、矩形通孔和半圆形通孔相互连接组成，三者相互连通，一号圆形通孔的圆心、矩形通孔的对角线交点和半圆形通孔的圆心位于同一条水平线上，半圆形通孔的半径小于一号圆形通孔的半径；通常，直阀式分层配注器通过锥形阀封堵异形进液口的一号圆形通孔，在出现矩形通孔和半圆形通孔进液不畅时，直阀式分层配注器通过丝杠带动锥形阀移动，使一号圆形通孔畅通。用于原油采收领域。
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公开(公告)号：CN103837274B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410074823.9
申请日：2014-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 一种二维纳米尺度光子晶体力传感器，涉及力的测量领域。本发明是为了解决现有的传感器测量精度低、灵敏度差和二维力测量相互干扰的问题。它包括一号微悬臂梁传感器、二号微悬臂梁传感器、和纳米谐振腔，纳米谐振腔分别嵌在一号微悬臂梁传感器和二号微悬臂梁传感器上；所述一号微悬臂梁传感器为长方体的平板结构，二号微悬臂梁传感器位于三维直角坐标系的XOZ平面上，一号微悬臂梁传感器位于三维直角坐标系的YOZ平面上，所述一号微悬臂梁传感器垂直二号微悬臂梁传感器，所述一号微悬臂梁传感器位于二号微悬臂梁传感器两条短边的中心连线上，且一号微悬臂梁传感器一个侧面与二号微悬臂梁传感器首端侧面位于同一平面内。本发明适用于对二维力进行测量。
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