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公开(公告)号：CN101879721B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201010213642.1
申请日：2010-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种四自由度一体化机器人关节机构，它涉及一种机器人关节。本发明为解决目前实际应用的机器人基本由单一自由度关节组成而导致的机器人整体机构复杂庞大的问题，技术要点：所述关节机构的驱动缸的内表面设有点阵绕组，驱动子主体的外表面设有点阵永磁体；三个第一端板、三个第二端板分别合在一起形成的轮廓均是与驱动缸内表面同轴的圆环；三个圆柱曲面形驱动子主体合在一起形成的轮廓是与驱动缸内表面同轴的圆柱体，每个驱动子沿相应的两个导杆沿轴向滑动；三个连杆的一端各自通过转动副与三个驱动子伸出端杆的伸出端连接，另一端各自通过球面副与端平台内侧面连接。本发明可以应用于机器人关节、关节损伤或运动障碍患者的康复治疗等领域。
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公开(公告)号：CN101843354A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010172196.4
申请日：2010-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A23N12/02
Abstract: 一种果蔬净化机的传动机构，它涉及一种净化机的传动机构。本发明的目的是解决目前市场上的果蔬净化机洗涤种类单一、只能提供一种水流速度，洗涤方式简单和效率低的问题。电机的输出轴与第一带轮传动连接，第一带轮与第二带轮传动连接，第一传动轴分别与上支撑板和下支撑板转动连接，第一传动轴上固装第二带轮、第一齿轮和第三带轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第三带轮与第四带轮传动连接，所述第四带轮套在空心轴上，实心轴与空心轴连接，第二齿轮与实心轴连接，所述第二超越离合器的外环分别顶在第二齿轮的内台肩端面上和第二轴套上，所述第二轴套套装在实心轴上且与第二轴承内环相接触。本发明用于果蔬净化机内部的机构传动。
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公开(公告)号：CN100587303C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810137160.5
申请日：2008-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L3/04
Abstract: 井下缆线固定防护装置，它涉及一种固定防护装置。本发明解决了现有的井下电缆固定装置存在防护效果不好、容易脱落，易造成缆线断裂的问题。所述护罩主体(5-1)的两侧边相向卷曲并分别形成卷曲腔(5-2)，所述护罩主体(5-1)的两端各通过一个过渡倾斜件(5-4)与固定条连接件(5-5)连接成一体，每个所述卷曲腔(5-2)内各装有一个细钢筋件(5-3)，所述两个固定条连接件(5-5)上均设有槽口(5-5-1)；所述两个固定条(3)分别穿过槽口(5-5-1)，所述两个固定条(3)的每一个的两端通过相应的卡扣(6)连接。本发明的使用实现了缆线快捷固定和有效防护，具有安装简单、可靠性好、固定防护电缆效果好的优点。
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公开(公告)号：CN101363557A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137160.5
申请日：2008-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L3/04
Abstract: 井下缆线固定防护装置，它涉及一种固定防护装置。本发明解决了现有的井下电缆固定装置存在防护效果不好、容易脱落，易造成缆线断裂的问题。所述护罩主体(5－1)的两侧边相向卷曲并分别形成卷曲腔(5－2)，所述护罩主体(5－1)的两端各通过一个过度倾斜件(5－4)与固定条连接件(5－5)连接成一体，所述每个卷曲腔(5－2)内各装有一个细钢筋件(5－3)，所述两个固定条连接件(5－5)上均设有槽口(5－5－1)；所述两个固定条(3)分别穿过槽口(5－5－1)，每个固定条(3)的两端通过相应的卡扣(6)连接。本发明的使用实现了缆线快捷固定和有效防护，具有安装简单、可靠性好、固定防护电缆效果好的优点。
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公开(公告)号：CN118386263A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410692619.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制驱动领域，特别是一种用于目标追踪的自生长软体机器人的控制驱动系统及方法，包括基座；主体；基座摄像头；转向驱动单元组；惯性测量单元；末端摄像头；上位机。该方法包括：S1、基座摄像头与末端摄像头用于测量目标与主体尖端的相对位置，并将画面传输回上位机；S2、惯性测量单元实时测量主体的基本线性运动和基本角运动，并将数据传输回上位机；S3、上位机结合数据构建运动学模型，路径规划，并形成驱动指令传输到转向驱动单元组中；S4：转向驱动单元组获得指令并驱动主体完成驱动指令的运动。本发明能够弥补仅用目标追踪存在远距离的控制精度较低、稳定性差的问题和仅用自生长驱动方式存在的响应速度缓慢的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115891171A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211434483.7
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/386 , B29C64/35 , B29C64/307 , G06T17/00 , G06T19/20 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明涉及3D打印工艺及方法，更具体的说是一种光固化3D打印的水溶支撑方法，包括四个步骤：建立目标零件及水溶支撑的多材料模型；对多材料模型进行切片；通过多材料光固化3D打印的工艺方法进行成形；连基底带件在水中进行超声清洗，溶解水溶树脂，获得目标零件。在添加支撑时，为目标零件的底面添加数层水溶树脂作为底部牺牲层，为目标零件的狭缝及悬挂面添加一层水溶树脂作为牺牲层，在非狭缝结构中，在水溶层下添加与目标零件同种材料的支撑层，若支撑层底部又与目标零件相交，则再添加一层水溶树脂作为牺牲层。本发明可以为光固化3D打印传统机械支撑难以支撑的狭缝以及脆弱悬挂结构提供支撑，拓展光固化3D打印工艺的成形能力。
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公开(公告)号：CN114129268B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111450891.7
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作改进口咽通气道气管插管机器人，包括主动支架和连接在主动支架上的压舌板姿态调整机构，所述主动支架包括驱动压舌板姿态调整机构进行Y向和Z向运动的Y轴轨梁和Z轴轨梁，所述压舌板姿态调整机构包括基板和固定连接在基板上的四个滚珠直线导轨，四个滚珠直线导轨之间滑动连接有Y轴法兰托板，Y轴法兰托板上转动连接有两个Y轴丝杠，两个Y轴丝杠上均通过螺纹连接有丝杆滑块，两个丝杆滑块的下端均铰接有连杆，两个连杆的下端之间固定连接有气道机构；可以按照规划轨迹实现自动插管，连杆和气道机构弹性连接检测压力并根据反馈的压力自动调节改进口咽通气道姿态。
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公开(公告)号：CN115683530A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211319225.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于风洞移动路面模拟的电机直连驱动系统，包括移动带、支撑基体、光电测速传感器、动力执行机构和配速控制系统；所述动力执行机构内设置有驱动辊和直接驱动驱动辊进行转动的三相异步电机，驱动辊带动移动带进行运动；移动带连接在驱动辊上，光电测速传感器固定连接在支撑基体上，光电测速传感器对移动带的运动速度进行监控；配速控制系统包括PLC主控单元和外部智能控制单元，PLC主控单元和光电测速传感器连接，三相异步电机和PLC主控单元连接；三相异步电机直接驱动驱动辊运转，驱动辊通过摩擦带动移动带高速运转,可以在移动带受到高负载作用下保证其具有稳定的高速运动。
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公开(公告)号：CN114373441A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210028346.7
申请日：2022-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G10K11/162 , G10K11/172
Abstract: 本发明涉及噪声控制领域，更具体的说是一种内嵌对置膜腔共振器的复合多孔吸声结构，包括多孔材料和膜腔共振器，所述膜腔共振器包括单开口的腔体和用于封闭腔体的薄膜，所述膜腔共振器镜像对称设有两个并嵌入多孔材料内，位于上方的腔体开口朝上，解决薄多孔材料在中低频吸声性能差的问题，为提高多孔材料的降噪性能提供了新的解决方案。
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公开(公告)号：CN110450191B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910780079.7
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人携带摄像机装置，更具体的说是一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，包括盒体、软体机器人伸长主体、软体机器人主体的储存卷筒、磁力内部顶盖、磁力外部顶盖、约束侧移圆筒和无线摄像机，两个圆环形磁铁Ⅰ分别和两个圆环形磁铁Ⅱ为线接触，外翻的软体机器人伸长主体通过磁力内部顶盖的内部缺口并穿过互相吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ的线接触位置，由于磁场存在磁力为场力，吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ由软体机器人伸长主体分开一定的距离依然可以保持吸引作用，因此在软体机器人伸长主体外翻驱动磁力外部顶盖向前运动时，磁力内部顶盖可以跟随磁力外部顶盖向前运动。
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