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公开(公告)号：CN116909305B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310939406.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明为航天器技术领域，具体涉及一种基于时域变换的预设时间预设精度姿轨一体化跟踪控制方法及其控制系统。步骤1：通过航天器自带的敏感器获取其位置与姿态信息；步骤2：对步骤1得到的航天器位置与姿态信息，计算得到控制信号；步骤3：将控制信号交由执行机构执行，从而实现对任务规定的期望运动跟踪。本发明使位姿参数误差在预设时间内确保系统状态收敛到指定精度的基础上，还会实现在预设时间之后控制器能够保障系统始终在精度范围内，且控制器给出的控制信号保持连续。
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公开(公告)号：CN115854564B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211501062.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光热开采月球极区水冰方法的太阳追踪与聚集系统及设计方法，属于光热开采极区水冰技术领域。为了开采月球南极存在的水冰资源，同时尽可能地降低成本，选择利用光热作为水冰开采的能源。但是由于太阳光角度以及开采位置的变化，需要对太阳光线进行追踪和汇聚，同时实时调整光路，使光线可以照射到开采机构处。因此，本发明提出了综合太阳光线追踪和太阳能量汇集功能一体化的反射‑聚光系统，能够实现以坑底集热装置为目标的整体移动和光线对准，实现全时间内对太阳光进行追踪和光路的适时调整。配备三套相同装置的系统，不仅提高了整体的冗余度，而且实现了全角度全位置下的光路设计。本发明充分利用了月球南极近永久光照区光辐射资源充足的优势，考虑了太阳运动，避免了因机构限制产生的光路问题，为光热开采极区水冰方法提供了能源上的保障。
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公开(公告)号：CN116719239A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310931412.6
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种迹向欠驱动卫星不完全信息追逃博弈控制方法，它属于卫星近距离轨道追逃博弈技术领域。本发明解决了采用现有方法不能实现对迹向欠驱动卫星三维追逃博弈的控制的问题。本发明首先通过欠驱动的非线性和线性相对轨道动力学推导迹向推力缺失对追踪器卫星和逃逸器卫星施加的动力学约束，其次使用微分对策理论推导完全信息下的迹向欠驱动三维追逃博弈策略，最后提出一种基于微分黎卡提方程控制参数在线计算方法，以此为基础推导出不完全信息下的迹向欠驱动追逃博弈控制策略。本发明方法可以应用于迹向欠驱动卫星不完全信息下的追逃博弈控制。
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公开(公告)号：CN112758337B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110098563.9
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有气体驱动变刚度软管的空中加油装置，它涉及空中加油技术领域。本发明解决了现有的软式空中加油软管因其柔性，在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败，而在软管收放阶段又需要软管具有柔性。导致在收放阶段与对接阶段对软管性能需求存在矛盾的问题。本发明的变刚度软管在放出前缠绕于绞盘上，变刚度软管首端通过导孔进入绞盘内部弯曲后通过支撑架的轴孔与旋转接头连接，变刚度软管的内齿层的外表面沿长度方向由前至后依次均匀开设若干个环形齿槽，若干个啮合齿组均设置在充气层和内齿层之间并与内齿层上的若干个环形齿槽一一对应设置。本发明通过对充气层充放气控制内齿层与啮合齿的咬合度实现了加油软管的时域变刚度。
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公开(公告)号：CN112114522B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011004934.4
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于切换自适应算法的四旋翼飞行器故障容错控制方法，属于航空飞行器控制领域，用以解决在存在输入故障以及动力学参数未知的情况下，大机动四旋翼飞行器不能保证对期望信号良好跟踪的问题。该方法的技术要点包括构建包含未知输入故障和未知动力学参数的四旋翼飞行器分段仿射线性系统、参考系统、控制器；根据分段放射线性系统、参考系统、控制器获取误差系统模型；根据分段放射线性系统和参考系统设计基于驻留时间约束的切换信号；根据误差系统模型和切换信号获取控制器中控制参数的自适应律。本发明方法能够大机动四旋翼飞行器对期望信号良好的跟踪性能，可应用于四旋翼飞行器的飞行控制以保证其在输入故障和动力学参数未知情况下稳定飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101609111A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200910159915.6
申请日：2009-07-21
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供了一种电压闪变调制波的检波方法，其特征在于，其包括以下步骤：设置一个测量周期内的采样点数N和采样频率fs，其中，N为自然数；通过电压采样电路，得到待测信号的电压采样值序列u(n)(n＝0，1，2，…，N－1)；根据公式y(n)＝x(n)－x(n－1)，得到序列y(n)(n＝0，1，2，…，N－1)根据公式ψ[u(n)]＝u2(n)－u(n－1)·u(n+1)，得到序列ψ[u(n)](n＝0，1，2，…，N－1)；根据y(n)，利用公式ψ[y(n)]＝y2(n)－y(n－1)·y(n+1)，得到序列ψ[y(n)](n＝0，1，2，…，N－1)；利用公式G(n)＝1－ψ[y(n)]/2ψ[u(n)]计算出序列G(n)(n＝0，1，2，…，N－1)；利用公式计算出序列a(n)(n＝0，1，2，…，N－1)，a(n)就是电压闪变信号中的波动成分。本发明可以快速、准确地提取出电压闪变信号中的波动成分，具有计算量小，检测准确度高和相应速度快的特点。
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公开(公告)号：CN118311865B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311766910.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群分布式最优控制方法及系统，涉及无人机集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据无人机集群的状态数据和控制数据，利用预设的分布式最优控制算法对无人机集群进行分布式协同控制，包括：针对多无人机集群系统构建状态一致性误差系统，设计基于时变权矩阵的代价函数，利用最优化理论设计分布式最优控制器，确保代价函数最优；利用设计的分布式控制器对无人机集群进行分布式协同控制。本发明能够以更小的控制输入实现一致性，能够对系统性能进行优化，在保证多无人机集群系统具有相同的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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公开(公告)号：CN117756445B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311796442.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B26/12 , C04B111/28
Abstract: 本发明提供了一种柔性酚醛/硅复合气凝胶烧蚀热防护复合材料及其制备方法，属于复合材料技术领域，所述烧蚀热防护复合材料包括纤维增强体和柔性酚醛气凝胶基体；所述纤维增强体为纤维表面均匀分布有二氧化硅颗粒的纤维预制体；所述柔性酚醛气凝胶基体为网状结构酚醛气凝胶。本发明提供的烧蚀热防护复合材料兼具优异的柔性和抗氧化烧蚀性能，可适用于变体飞行器的可变形/可展开的大曲率面热防护系统，有效地拓宽了其应用范围。
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公开(公告)号：CN118367560A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410475996.5
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J3/06 , H02J3/38 , H02J3/46 , H02J3/32 , H02J13/00 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F113/04
Abstract: 本发明提供了一种基于分布凸优化方法的多能源管控方法及系统，属于能源管理控制领域。为了解决现有能源管理或从元件通信节点出发，成本高昂；或从控制角度出发，过分依赖系统整体信息，对于复杂网络难以执行的问题。构建包含传统发电元件、清洁能源发电元件和用户需求元件的多能源管控优化问题模型，根据多能源管控优化问题模型以及拉格朗日对偶问题的解存在性定理设计将优化问题转化为凸优化问题的充分条件，根据初始‑对偶鞍点理论获取求解凸优化问题的迭代序列；本发明方法能够实现能源系统存在传统发电单元、清洁能源发电单元和用户能源需求单元的情况下，实现最优能源分布，可应用于大型能源网络的效率控制以保证整体能源系统实现最大效益。
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公开(公告)号：CN118311865A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311766910.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群分布式最优控制方法及系统，涉及无人机集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据无人机集群的状态数据和控制数据，利用预设的分布式最优控制算法对无人机集群进行分布式协同控制，包括：针对多无人机集群系统构建状态一致性误差系统，设计基于时变权矩阵的代价函数，利用最优化理论设计分布式最优控制器，确保代价函数最优；利用设计的分布式控制器对无人机集群进行分布式协同控制。本发明能够以更小的控制输入实现一致性，能够对系统性能进行优化，在保证多无人机集群系统具有相同的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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