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公开(公告)号：CN114148554A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210123592.0
申请日：2022-02-10
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请涉及微重力模拟技术领域，公开了一种适用于卫星地面仿真的组合式三维微重力模拟系统，包括垂向气浮微重力模拟单元、悬挂微重力模拟单元和光滑平台；垂向气浮微重力模拟单元包括垂向气缸，垂向气缸通过水平气足悬浮在光滑平台上方，通过调整垂向气缸内的气体压强平衡固定在垂向气缸顶部的模拟飞行器的一部分重力；悬挂微重力模拟单元包括二维移动平台、悬线、Z轴伺服电机、拉力传感器、定位装置和第一控制器，Z轴伺服电机通过悬线与模拟飞行器连接，第一控制器根据定位装置测量到的模拟飞行器的位置控制二维移动平台跟随模拟飞行器移动，根据拉力传感器测量到的悬线的拉力控制Z轴伺服电机收起或释放悬线，以平衡模拟飞行器的一部分重力。
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公开(公告)号：CN110426968B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910764524.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明地面监控与控制系统通过电缆与其他系统相连接，位置测量系统返回编码器的数据到地面监控与控制系统，地面监控与控制系统发送伺服电机的控制指令到运动模拟系统；视觉测量系统中的相机控制器通过RS422串口与地面监控与控制系统进行通讯，传输运动模拟器的位置信息反馈；视觉测量系统通过线缆与模拟引力生成系统连接，视觉测量系统采集模拟引力生成系统上运动模拟器的图像，运动模拟系统与模拟引力生成系统固定连接。本发明具有数学模拟不可比拟的优越性，会遇到不可预测问题，从而验证控制算法的可靠性与鲁棒性，提高工程实施的可靠性。
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公开(公告)号：CN111330949A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010178739.7
申请日：2020-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了基于物联网的相变储热式的新型垃圾处理装置及方法，属于电气领域。本发明云端处理软件通过无线网络与主动式相变储热设备和垃圾处理装置连接，垃圾处理装置和主动式相变储热设备通过电缆和风道相连；发酵室通过转轴固定在支架内，支架的外侧固定有现场控制器，发酵室的外表有一层相变材料外壳，发酵室的中间横放有一条加热器，发酵室的上下两端分别设有进风口/进料口和出风口/出料口。本发明基于物联网的相变储热式的新型垃圾处理装置结构简单，耗能低；主动式相变储热设备的存在，将热能转化为电能，为垃圾处理装置供电，多余的热量存储在相变材料中，大大减小了功耗并提高了效率，运行成本相比焚烧垃圾低得多。
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公开(公告)号：CN111252270A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010105162.7
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了气浮机器人位姿控制装置及方法，属于气浮机器人位姿控制装置及方法技术领域。本发明中气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统识别气浮机器人的姿态数据，智能识别系统通过无线传输系统将信息传递给气浮机器人，台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的数据，显示气浮机器人的姿态信息及控制信号，并向气浮机器人发送指令和修改控制参数，形成闭环控制。本发明能够模拟卫星平台在轨工作，提供一个模拟的空间力学环境,能够实时输出位姿数据，并且具有更成熟的应用基础，实际使用效果很好，相比于现有技术有了很大的进步，并且既可以基于喷管、也可以基于风扇进行控制。
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公开(公告)号：CN110455277A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910764506.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于物联网数据融合的高精度姿态测量装置与方法，属于物联网高精度测量技术领域。本发明中测量基准平面位于待测目标的上方，激光测距仪均垂直于待测目标的上表面安装，激光线与测量基准平面相交得到光斑特征点，输出值为发射器到光斑特征点间的距离；测距仪测量得到的自身到测量基准平面之间的距离，被上传至云端姿态解算算法入口处，通过空间矢量运算计算得到待测目标姿态；完成姿态解算后，根据其他模块对结果的请求指令，将结果通过无线网络分发给其他模块。本发明输出结果不会受到环境光照等条件改变的影响，可直接用于姿态解算，能够缩短测量时间，提高系统采样频率和实时性，成本低，模块化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107622490A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710946683.3
申请日：2017-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/136 , G01N21/892
Abstract: 一种基于机器视觉的嵌入式塑料织物质量检测装置及检测方法。装置：所述暗箱固定在基座的上面，暗箱的一侧设有导布辊一，暗箱的另一侧设有导布辊二，暗箱内的底部设有人工光源，暗箱内的顶部设有摄像机，摄像机的信号输出端和数字信号处理器相连接，暗箱的两侧壁上开有缝隙，导布辊一和导布辊二用于传送被测织物从暗箱上的缝隙中穿过。方法：对织物图像进行多尺度小波变换；对织物图像进行Canny边缘检测，先对图像进行高斯平滑，消除个别灰度异常的像素点；利用一阶偏导差分计算梯度，并对梯度幅值进行非极大值抑制，定位邻域内灰度变化大的像素点；利用双阈值得到塑料织物的二值化边缘图像；利用霍夫变换提取直线特征，判断是否存在经纬线脱丝现象。
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公开(公告)号：CN107179069A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710546099.9
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，在所述的装置中，运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态，参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数，参数计算模块用于根据标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。本发明不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点，还可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
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公开(公告)号：CN106644369B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610984201.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用多维连续喷气推力装置，包括：电机、进动机构、气量调整锥、喷气组件、进气管、外壳；喷气组件由气阀门、喷气口组成；电机与进动机构相连，用于驱动进动机构前后移动；气量调整锥设置在外壳内部，其一端与进动机构相连，另一端为锥形端，且锥形端可部分伸入气阀门；气量调整锥可在进动机构的带动下调节锥形端伸入气阀门的长度；气阀门与气量调整锥的锥形端相配合，用于调节喷气口的喷气冲量。本发明的装置可实现推力的连续改变，实现推力调节的连续控制。进一步的，本发明的装置可实现更高的精度控制，并可适用于更多的应用场合。
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公开(公告)号：CN106502277B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201610920787.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了基于跟踪技术的三轴气浮台超高精度测量装置及方法，其中所述装置包括：三轴气浮台、四面棱镜、圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台、转台、光电自准直仪和控制器。本发明采用包括圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台和转台的跟踪系统，能够根据三轴气浮台的机动范围调整两台光电自准直仪与对应四面棱镜的相对位置关系，扩大三轴气浮台测量装置的测量范围，实现大范围动态测量。此外，由于圆形导轨、滑车、纵向运动台和转台可以达到角秒级的控制精度，因此本发明能够实现角秒级精度的高精度测量。
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公开(公告)号：CN106379564B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610884415.9
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用三轴微干扰力矩运动模拟装置包括：基座、外环和外环轴承副、中环和中环轴承副、内环轴承副和仪表平台。与现有技术中采用气浮球轴承相比，本发明的外环轴承副、中环轴承副和内环轴承副均采用气浮轴承，能够有效降低运动模拟装置的研制难度，并且可以使用电机进行驱动控制、可以使用常规光栅和感应同步器等常规的角度测量装置测量航天器的运行角度信息，仿真结果准确性和精确性好，便于操作；通过外环和外环轴承副、中环和中环轴承副以及内环轴承副模拟三轴微干扰力矩，能够提高运动模拟装置的回转范围，实现大范围三轴微干扰力矩的仿真模拟。
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