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公开(公告)号：CN109607944A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811556461.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14 , C02F101/16
Abstract: 本发明公开了一种升流式厌氧生物滤池与微生物燃料电池耦合降低废水中含氮量的方法，涉及废水处理方法，包括以下步骤：1)搭建升流式厌氧生物滤池与微生物燃料电池耦合系统；2)启动步骤1)所搭建的系统；3)利用步骤2)完成启动的系统处理废水，收集出水。本发明将升流式厌氧生物滤池与微生物燃料电池两者耦合，在深度脱氮过程中，保证COD含量较低的前提下，用经济的能耗成本有效的强化废水中氮的去除，节省了人工外加投入碳源，实现了NO2-和NO3-的低成本降解和能源回收利用。
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公开(公告)号：CN101787388A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010150690.0
申请日：2010-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12Q1/04
Abstract: 一种从活性污泥中快速筛选生物破乳菌的方法，它涉及一种筛选生物破乳菌的方法。它解决了现有生物破乳菌破乳效能低，筛选技术滞后，筛选方法针对性差、操作复杂、时间长、筛选效率低的问题。方法：1.富集培养活性污泥中的目的菌，得菌液；2.菌液分离培养得菌株；3.制备全培养液；4.测定排开油圈的直径，取直径d≥3.0cm的菌株；5.制备全培养液；6.向O/W型乳状液中加全培养液进行破乳，选取排油率≥50%的菌株，即完成。本发明将初筛破乳菌时间从大于3个月降低至1个月，筛出率可达到100%，破乳能力高于50%的菌株，进一步驯化培养则可得到破乳能力高于80%的高效菌株，针对性强，操作简单易。
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公开(公告)号：CN119748499A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411914332.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动大转角机器人关节，它涉及机器人关节领域。本发明解决了现有液压机器人关节存在复杂性和冗余性较高以及体积与重量较大的问题。本发明包括壳体单元，它还包括扭矩传递系统和摆动缸驱动系统，扭矩传递系统和摆动缸驱动系统连接后内嵌在壳体单元内，摆动缸驱动系统提供往复直线式摆动驱动动力并与扭矩传递系统输入端之间滑动连接，将摆动驱动动力的直线运动转化成扭矩传递系统回转的扭矩动力源，并由扭矩传递系统输出扭矩。本发明通过摆动缸直接输出所需的扭矩来驱动关节，简化了传动结构，同时利用液压驱动在功率质量比上的优势。提升机器人的整体运动性能，在减少其体积和重量的同时，保证高效的驱动能力。本发明用于人形机器人中。
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公开(公告)号：CN118990599A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411166050.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种液压驱动的人形机器人盆骨，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有髋关节盆骨结构存在结构复杂和尺寸较大的问题。本发明的盆骨保护架上集成打印有液压油路，腰部关节底座安装在盆骨保护架长度方向的一侧，两个髋关节安装架分别左右对称安装在盆骨保护架宽度方向的两侧，且髋关节安装架的轴线与盆骨保护架的宽度方向相同，盆骨保护架的厚度小于与髋关节安装架的外径；腰关节安装在腰部关节底座上并带动盆骨骨架运动实现位姿调整；每个髋关节安装架内安装有一个髋关节并实现横滚运动和偏航运动，每个髋关节与一个大腿连接，通过大腿上液压缸的驱动实现盆骨骨架的俯仰运动。本发明用于需要携带重物或执行强大力量任务中的机器人上。
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公开(公告)号：CN118476527B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410629123.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度激光除草机器人，它涉及激光除草技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光除草执行部分和农机底盘功能较为单一，难以满足大田工作环境复杂地形适应性的需求，激光器镜头存在吹灰死角，影响视觉识别以及激光除草精度差的问题。本发明的农机底盘底部通过激光器位姿调整装置与架体组件连接，多个激光器并列且等间距安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，多自由度农机底盘液压系统通过控制激光器位姿调整装置和四个多自由度轮腿机构中的液压执行元件进而控制安装在架体组件上的数据采集部分的镜头始终与水平地面保持平行，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上。本发明用于提高除草精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118489659A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410623876.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种激光除草装置，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光器易烧蚀损坏，进而影响激光除草效率和激光除草机器人使用寿命的问题。本发明包括架体组件，它还包括数据采集部分、激光器除尘装置和多个激光器(1)，多个激光器(1)并列安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上，且激光器除尘装置通过风幕的方式吹向多个激光器(1)的镜头实现除尘。激光器除尘装置的风幕墙体(12)安装在吊装梁(11)的下端，多根吊装板(13)的一端与吊装梁(11)的上端连接，多根吊装板(13)的另一端与上部架体(2)连接。本发明用于田间除草作业。
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公开(公告)号：CN115167234B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210904722.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 一种仿人足脚板双足机器人的多传感器信息融合步态识别方法，属于机器人步态识别技术领域。本发明针对现有机器人步态识别方法的数据融合算法单一，信息描述及处理方法缺乏客观性的问题。包括：将预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对应到相应的模糊集合，并分别计算对模糊集合的状态隶属度矩阵；根据预先设定的模糊推理规则分别确定预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对设定步态相位的状态隶属度；由所有状态隶属度计算获得各传感器融合的步态相位隶属度，将步态相位隶属度计算结果最大时对应的步态相位作为当前步态识别结果。本发明用于机器人的步态识别。
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公开(公告)号：CN115503013B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211273672.0
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多指液压仿人机械手，本发明涉及一种仿人机械手，本发明为了解决现有技术中传统液压驱动的液压系统冗余度高，不利于机械手部的集成化设计的难题，进而需要提供能降低液压系统冗余质量，简化液压驱动结构，提高末端控制精度的机械设备。拇指结构包括并联结构的拇指和两个拇指驱动液压缸；单指结构包括单指和单指驱动液压缸；三个单指结构安装在手掌骨架的前端上，每个单指与手掌骨架转动连接，每个单指驱动液压缸与一个单指连接，拇指结构安装在手掌骨架上靠近后端的侧面，并联结构的拇指与手掌骨架的侧面转动连接，单指驱动液压缸壳体、拇指驱动液压缸壳体和伺服阀均安装在手掌骨架上。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN116006538A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211681806.2
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/044 , F15B13/04
Abstract: 一种旋转直驱伺服阀及其调节方法，它涉及电液伺服阀技术领域。本发明解决了现有的伺服阀存在加工和维护成本高、内泄漏大、结构复杂的问题。本发明的传感器端盖、固定法兰和阀身由上至下顺次相连，阀套通过螺纹连接安装在阀身上，密封罩开口端同轴套装在阀套端部，阀芯同轴插设在阀套和密封罩内孔中，阀芯分别与阀套的阀套连接部分和密封罩转动连接，电机转子固定安装在阀芯的阀芯连接部分外壁上，电机定子固定安装在阀身内壁上，电机转子与电机定子对应布置，磁铁安装到阀芯端部的凹槽内，磁角度传感器模组固定安装在固定法兰上，磁铁与磁角度传感器模组相对设置。本发明用于避免伺服阀泄露，减小阀芯旋转时的径向摩擦力，提高伺服阀的能量效率。
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公开(公告)号：CN115891622A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211681807.7
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轮式移动机器人驱动轮，它涉及机器人轮毂驱动轮领域。本发明解决了现有的轮毂电机驱动轮存在系统集成化程度低，且输出扭矩与承重弯矩为非分离结构，导致抗冲击能力较弱的问题。本发明的电机外壳内部同轴安装有力矩电机定子，电机轴同轴插设在力矩电机定子内部，电机轴外部套有力矩电机转子，所述力矩电机转子与所述力矩电机定子相对设置，电机轴右端通过轴承支承组件II与力矩电机的电机端盖可转动连接，电机轴左端轴伸插设在RV减速器的轴孔中并通过平键连接，轮部组件包括轮毂、轮胎和轮毂法兰，RV减速器通过轮毂法兰与轮毂固定连接，轮毂外围包裹轮胎。本发明用于提高轮毂电机驱动轮的系统集成化程度。
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