公开(公告)号：CN115214818A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210906552.3

申请日：2022-07-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  李旭 ,  孙俊宝

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种双足机器人整体式结构仿人足脚板系统，属于双足机器人脚板技术领域。本发明针对现有单自由度脚部机构的双足机器人对地形的适应性差，行走步态僵硬的问题。包括：橡胶足垫的脚掌对应段和足跟对应段上分别设置薄膜压力传感器；仿人足骨架的脚掌段和足跟段处于薄膜压力传感器上；足跟段内设置三维力传感器，通过脚踝连接件与机器人小腿连接；仿人足骨架内设置IMU姿态传感器、DSP信息采集控制器、足底压力信号处理电路和三维力信号处理电路；传感信号均传递至DSP信息采集控制器；分体式外壳后段与分体式外壳前段可拆卸连接，安装在仿人足骨架上形成整体外壳。本发明采用整体式结构设计，对地形有更好的适应度。

公开(公告)号：CN115167234B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202210904722.4

申请日：2022-07-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  李旭 ,  孙俊宝

IPC: G05B19/042 ,  B62D57/032

Abstract: 一种仿人足脚板双足机器人的多传感器信息融合步态识别方法，属于机器人步态识别技术领域。本发明针对现有机器人步态识别方法的数据融合算法单一，信息描述及处理方法缺乏客观性的问题。包括：将预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对应到相应的模糊集合，并分别计算对模糊集合的状态隶属度矩阵；根据预先设定的模糊推理规则分别确定预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对设定步态相位的状态隶属度；由所有状态隶属度计算获得各传感器融合的步态相位隶属度，将步态相位隶属度计算结果最大时对应的步态相位作为当前步态识别结果。本发明用于机器人的步态识别。

公开(公告)号：CN115214818B

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202210906552.3

申请日：2022-07-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  李旭 ,  孙俊宝

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种双足机器人整体式结构仿人足脚板系统，属于双足机器人脚板技术领域。本发明针对现有单自由度脚部机构的双足机器人对地形的适应性差，行走步态僵硬的问题。包括：橡胶足垫的脚掌对应段和足跟对应段上分别设置薄膜压力传感器；仿人足骨架的脚掌段和足跟段处于薄膜压力传感器上；足跟段内设置三维力传感器，通过脚踝连接件与机器人小腿连接；仿人足骨架内设置IMU姿态传感器、DSP信息采集控制器、足底压力信号处理电路和三维力信号处理电路；传感信号均传递至DSP信息采集控制器；分体式外壳后段与分体式外壳前段可拆卸连接，安装在仿人足骨架上形成整体外壳。本发明采用整体式结构设计，对地形有更好的适应度。

公开(公告)号：CN115167234A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210904722.4

申请日：2022-07-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  李旭 ,  孙俊宝

IPC: G05B19/042 ,  B62D57/032

Abstract: 一种仿人足脚板双足机器人的多传感器信息融合步态识别方法，属于机器人步态识别技术领域。本发明针对现有机器人步态识别方法的数据融合算法单一，信息描述及处理方法缺乏客观性的问题。包括：将预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对应到相应的模糊集合，并分别计算对模糊集合的状态隶属度矩阵；根据预先设定的模糊推理规则分别确定预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对设定步态相位的状态隶属度；由所有状态隶属度计算获得各传感器融合的步态相位隶属度，将步态相位隶属度计算结果最大时对应的步态相位作为当前步态识别结果。本发明用于机器人的步态识别。