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公开(公告)号：CN119335525A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411351827.7
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多径条件低空机动目标三维估值前跟踪方法，涉及雷达目标跟踪技术领域，其中方法包括：在三维坐标系下建立待跟踪机动目标的系统模型；根据单脉冲比在高度上的单调性将高度分成多个单调区间，在每个单调区间中搜索得到目标可能的初始状态；在每一个单调区间内建立对应于目标可能的运动模式数量的滤波器，将区间内各滤波器的滤波结果应用动态多模型框架动态融合得到该单调区间内的状态估计；将所述状态估计作重新作为静态多模型中的一个模型，对所有分段区间的状态估计结果静态融合得到目标状态估计，实现低空目标的三维跟踪。本方案能够有效提高对低空飞行机动目标的三维跟踪效果。
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公开(公告)号：CN114002650B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111267703.7
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/40 , G01S13/72 , G06F18/214 , G06F17/18
Abstract: 本发明涉及一种多传感器空时偏差校准及机动目标跟踪方法，包括：基于对应模型n＝1,2,3的扩维状态估计、扩维状态估计协方差及模型概率，计算对应模型m＝1,2,3的混合扩维状态估计与混合扩维状态估计协方差；计算扩维状态估计采样点集合与相应的权重；计算下个时刻扩维状态预测采样点集合及观测预测采样点集合；计算扩维状态预测、扩维状态预测协方差及观测预测；计算观测预测协方差及扩维状态与观测之间的互协方差；更新扩维状态估计及扩维状态估计协方差，计算模型概率；计算融合扩维状态估计及对应协方差，实现下个时刻机动目标状态和空时偏差同时估计。本发明使用具有未知延迟的时间戳，即可处理多传感器观测数据得到估计结果。
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公开(公告)号：CN115453508A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211154099.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及空间目标定位技术领域，尤其涉及一种机动平台单通道目标探测定位系统及方法，其中，该系统包括：机动平台和解算模块；所述机动平台在空间中做机动转弯运动，用于搭载单通道雷达；所述单通道雷达采用单天线发射单天线接收的收发模式；所述解算模块与所述机动平台信号连接，用于设置所述单通道雷达的工作参数，以及获取机动转弯运动的目标所反射的回波信号，通过基于精确距离演化方程求解的相参积累估计目标在预设笛卡尔坐标系中的空间位置，实现目标定位。本发明能够以移动中的机动平台对移动中的目标进行探测，实现反侦察效果的同时，完成对目标的高精度定位。
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公开(公告)号：CN114942429A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210612598.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例涉及雷达探测技术领域，特别涉及一种仅用距离‑多普勒观测的双站雷达协同跟踪方法及装置。其中方法包括：分别构造每部雷达的距离‑多普勒子空间状态向量，推导每部雷达的随时间变化的距离‑多普勒演化状态方程；利用不敏卡尔曼滤波器，根据每部雷达的距离‑多普勒子空间状态向量、距离‑多普勒演化状态方程以及距离‑多普勒量测方程，分别计算每部雷达对目标距离‑多普勒子空间状态的估计结果；利用不敏变换对每部雷达距离‑多普勒子空间状态估计结果进行分布式融合，以得到双站雷达协同对目标笛卡尔坐标状态的估计结果。本发明可以基于分布式融合实现双站雷达仅用距离‑多普勒观测的协同跟踪。
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公开(公告)号：CN111796266B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010672852.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种匀加速运动目标RD平面检测前跟踪方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取雷达接收的RD回波数据，建立回波模型，确定演化方程；根据回波模型设置匹配滤波器的间隔和数量；对于每个匹配滤波器，根据演化方程预测目标位置，构造伪谱，基于伪谱积累实现RD平面多帧能量积累；根据预设的检测门限，判断是否有能量积累结果的峰值大于检测门限，如有则估计目标的距离、多普勒和CA目标参数；通过演化方程进行航迹回溯；输出航迹回溯结果。本发明能够实现在RD平面对匀加速运动的微弱目标进行有效地检测和参数估计，且检测概率高，估计误差小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113406592B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110663010.3
申请日：2021-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提供了一种高频地波雷达弱目标积累检测方法、计算设备，其中方法包括：获取高频地波雷达的回波信号，进行脉冲压缩得到高频地波雷达脉压信号；依据高频地波雷达参数设置径向距离、径向速度和真实速度三维联合搜索的搜索参数；根据搜索参数进行高频地波雷达的目标轨迹信号抽取；沿高频地波雷达慢时间维构建相位补偿函数；沿着高频地波雷达脉冲序列，补偿抽取的目标轨迹信号的在脉冲间的相位波动，将补偿后的目标轨迹信号的回波包络同相相加，完成相参积累；基于相参积累的结果进行三维联合恒虚警率检测，判断是否检测到目标；对检测出的目标进行参数估计，并输出。本发明能够提升高频地波雷达对高速、高机动弱目标的检测性能。
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公开(公告)号：CN113885006A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111157678.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种机动转弯目标相参积累检测方法，包括：接收雷达回波信号并进行解调和脉冲压缩处理；设置搜索参数离散化数值；遍历所有搜索参数相应的搜索范围，对每一组搜索参数，根据机动转弯目标的精确距离演化方程确定搜索轨迹，抽取目标数据，利用精确距离演化方程补偿不同脉冲间的相位波动并对补偿后的数据矢量相加，直至完成所有搜索参数的积累输出，获得相参积累输出矩阵；利用相参积累输出矩阵进行恒虚警率检测，判断是否检测到目标；若判断检测到目标，则根据目标的尖峰位置坐标，估计目标运动参数，并输出目标运动点迹。本发明能够消除目标转弯运动引起的距离徙动和多普勒徙动效应，实现机动转弯目标相参积累与检测。
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公开(公告)号：CN113406617A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110689887.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种扇扫雷达多目标连续跟踪方法，该方法包括对接收到的每一个观测，取前一个扫描周期内的、未被已有的航迹利用的观测，组成第一预选观测集；根据第一预选观测集建立航迹，并结合航迹的状态进行滤波，计算下一个扫描周期航迹的预测估计及对应的波门时间区间；对各个已有的航迹，每个扫描周期内在当前航迹对应的波门时间区间结束时刻，根据波门时间区间确定采集时间区间，获取采集时间区间内的观测，组成第二预选观测集；在采集时间区间结束时刻，利用第二预选观测集对当前航迹的状态进行更新，并结合航迹的状态进行滤波，计算下一个扫描周期航迹的预测估计及对应的波门时间区间。本发明能够实现扇扫雷达低延迟跟踪。
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公开(公告)号：CN108303692B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810089977.3
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明提供一种解多普勒模糊的多目标跟踪方法，包括步骤一：在目标跟踪过程中，从观测雷达处获得目标位置量测信息，并设定目标追踪参数；步骤二：判断当前时刻暂时航迹及真实航迹的有无；若无航迹或当前为所述观测雷达扫描跟踪的第一、二周期，依据所述观测雷达当前周期和前一周期所获得的量测进行滤波初始化，获得航迹目标状态值；步骤三：依据k‑1时刻目标状态及状态方程预测该航迹k时刻状态向量；步骤四：依据所述目标位置量测信息进行波门选择；步骤五：利用位置量测状态更新值进行多普勒维量测的波门选择及状态更新；步骤六：对当前时刻未被任意航迹关联的量测进行滤波初始化，重复上述步骤二至步骤五，从而获得多目标航迹状态。
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公开(公告)号：CN111505599B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010375413.3
申请日：2020-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于精确距离演化模型的相参积累检测方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：对雷达回波数据进行解调和脉冲压缩处理；设置相参积累过程中的搜索参数；进行基于精确距离演化模型的三维联合搜索，对每一组搜索参数，根据精确距离演化模型确定搜索轨迹，在距离‑慢时间平面上抽取目标采样，补偿脉冲间的相位波动并进行脉冲积累叠加，获得相应的积累输出，进而得到距离‑多普勒‑速度域中的输出矩阵；进行恒虚警率检测；进行目标运动参数和运动轨迹的估计。本发明解决了基于多项式运动模型的相参积累方法由于模型失配导致的失效能量积累问题，能够有效实现对恒定笛卡尔速度运动目标的长时间相参积累、目标检测和参数估计。
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