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公开(公告)号：CN108303692A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810089977.3
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明提供一种解多普勒模糊的多目标跟踪方法，包括步骤一：在目标跟踪过程中，从观测雷达处获得目标位置量测信息，并设定目标追踪参数；步骤二：判断当前时刻暂时航迹及真实航迹的有无；若无航迹或当前为所述观测雷达扫描跟踪的第一、二周期，依据所述观测雷达当前周期和前一周期所获得的量测进行滤波初始化，获得航迹目标状态值；步骤三：依据k-1时刻目标状态及状态方程预测该航迹k时刻状态向量；步骤四：依据所述目标位置量测信息进行波门选择；步骤五：利用位置量测状态更新值进行多普勒维量测的波门选择及状态更新；步骤六：对当前时刻未被任意航迹关联的量测进行滤波初始化，重复上述步骤二至步骤五，从而获得多目标航迹状态。
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公开(公告)号：CN112114308A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910535351.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种扇扫雷达空时联合目标跟踪方法，该方法包括：从观测雷达获得当前周期的量测信息；判断当前周期是否存在航迹，若存在则顺序执行步骤，若不存在则跳转执行最后一步骤；对当前存在的所有航迹进行一步预测，得到当前周期的航迹存在性概率预测值，以及状态的一步预测值和量测预测值；对每一条航迹建立相关波门，获取与航迹相关的点迹；利用与该航迹相关的点迹进行滤波，获得多个状态估计值；将其对应的多个状态估计值及状态的一步预测值进行概率互联，获得目标最终状态估计值及航迹存在性概率；对未被用来更新航迹的点迹执行航迹初始化，获得新航迹目标初始状态。本发明能够有效的提高扇扫雷达多目标跟踪精度及效率。
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公开(公告)号：CN112114308B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910535351.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种扇扫雷达空时联合目标跟踪方法，该方法包括：从观测雷达获得当前周期的量测信息；判断当前周期是否存在航迹，若存在则顺序执行步骤，若不存在则跳转执行最后一步骤；对当前存在的所有航迹进行一步预测，得到当前周期的航迹存在性概率预测值，以及状态的一步预测值和量测预测值；对每一条航迹建立相关波门，获取与航迹相关的点迹；利用与该航迹相关的点迹进行滤波，获得多个状态估计值；将其对应的多个状态估计值及状态的一步预测值进行概率互联，获得目标最终状态估计值及航迹存在性概率；对未被用来更新航迹的点迹执行航迹初始化，获得新航迹目标初始状态。本发明能够有效的提高扇扫雷达多目标跟踪精度及效率。
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公开(公告)号：CN108303692B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810089977.3
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明提供一种解多普勒模糊的多目标跟踪方法，包括步骤一：在目标跟踪过程中，从观测雷达处获得目标位置量测信息，并设定目标追踪参数；步骤二：判断当前时刻暂时航迹及真实航迹的有无；若无航迹或当前为所述观测雷达扫描跟踪的第一、二周期，依据所述观测雷达当前周期和前一周期所获得的量测进行滤波初始化，获得航迹目标状态值；步骤三：依据k‑1时刻目标状态及状态方程预测该航迹k时刻状态向量；步骤四：依据所述目标位置量测信息进行波门选择；步骤五：利用位置量测状态更新值进行多普勒维量测的波门选择及状态更新；步骤六：对当前时刻未被任意航迹关联的量测进行滤波初始化，重复上述步骤二至步骤五，从而获得多目标航迹状态。
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