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公开(公告)号：CN101745913A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910073469.7
申请日：2009-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种六自由度机器人灵巧手臂，它涉及一种机器人手臂。以解决现有机器人手臂重量大、集成度低，限制了灵巧手与机器人系统集成问题。第一肩关节与基座相连接，第一肩关节通过第一肩关节连接件与第二肩关节连接，第二肩关节通过第二肩关节连接件与上臂连接，上臂通过第一肘关节连接件与第一肘关节连接，第一肘关节通过第二肘关节连接件与第二肘关节连接，第二肘关节与前臂连接，前臂与两自由度腕关节连接，第一肩关节电路板固装在基座上，第二肩关节电路板及第一肘关节电路板与上臂固接，第二肘关节电路板和腕关节电路板固装在前臂上。导线与第一、二肩关节电路板及第一、二肘关节电路板以及腕关节电路板依次连接。本发明重量轻、集成度和可靠性高。
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公开(公告)号：CN101576421A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910072210.0
申请日：2009-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人型机器人灵巧手指尖用柔顺性触觉传感器，它涉及一种仿人型机器人灵巧手指尖用触觉传感器。以解决光电式触觉传感器无法制作具有整体柔顺性的触觉传感器；而压阻式触觉传感器不是缺乏整体柔顺性，就是成本高、耐冲击性差问题。柔顺性保护层与柔顺性压阻敏感层粘接，衬底的上、下表面上刻有多个电极对和多个电压输出输入管脚，每个E型电压输出电极组内的各E型电压输出电极并联后与相对应的电压输出管脚连接，每个∏型电压输入电极组内的各∏型电压输入电极并联后与相对应的电压输入管脚连接，衬底的上表面上设置有压敏导电橡胶体，压敏导电橡胶体的侧面涂抹粘接胶并与柔顺性衬底层粘接。本发明具有整体柔顺性和抗冲击性能，且加工成本低。
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公开(公告)号：CN101524846A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910071793.5
申请日：2009-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 具有力矩和位置感知的仿人假手拇指机构，它涉及一种仿人假手拇指机构。本发明解决了现有的假手传感装置不完善和欠驱动拇指尺寸比较大，且在运动的起点和终点会发生震动的问题。本发明的近指节左侧板、近指节右侧板、基座、近指节连杆与连杆轴组成一平面四连杆机构，近指节左侧板、近指节右侧板、连杆轴、球铰套、球连杆与中关节轴盘组成一空间四杆机构，磁钢元件座放置在小伞齿轮孔内，磁钢元件放置在磁钢元件座内，霍尔器件通过位置传感处理电路板与基座固接。本发明的传感装置完善、拇指尺寸比较小，且在运动的起点和终点运动稳定，具有力矩和位置感知功能，本发明还具有开合速度快、外观及运动轨迹拟人化和抓取力大的优点。
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公开(公告)号：CN100522507C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710144466.9
申请日：2007-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，它涉及一种机器人手指内集成电路板之间的连线结构。本发明解决了现在技术存在电路板布局不合理、连线复杂、走线方式不合理的问题。第二柔性排线(1-3)的一端与第一刚性板(1-2)连接，另一端与第二刚性板(1-4)连接，第四柔性排线(1-7)的一端与第二刚性板(1-4)连接；第四柔性排线(1-7)的另一端与手指刚性电路板(2)连接，基关节柔性连接线束(3)的一端与手指刚性电路板(2)连接，另一端与第四刚性板(4-1)连接；第五柔性排线(4-2)的一端与第四刚性板(4-1)连接，另一端与基关节刚性电路板(5)连接。本发明具有电路板布局合理、走线方式合理、不影响关节的运动、手指连线对转动关节的适应性好的优点。
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公开(公告)号：CN101327594A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810136803.4
申请日：2008-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构，它涉及一种机器人灵巧手手指基关节传动机构。针对现有的机器人灵巧手手指基关节结构复杂、加工成本高，难以实现预紧和传动间隙调整问题。第一、二驱动装置固装在第一、二座架上，第一关节轴穿过第二关节轴中部的径向中心锥孔，第一关节轴上固装有两个主动锥齿轮，第二关节轴上固装有两个从动锥齿轮，主、从动锥齿轮啮合，第一关节轴与两个驱动装置通过两个带传动机构传动连接，第一、二座架的下端通过螺纹连接件紧固连接，上端套装在转动轴上，第一关节轴与转动轴通过两个固定杆连接。本发明具有结构简单、加工成本高，可实现预紧和传动间隙调整的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101100063A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710072564.6
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指的手指关节，它涉及一种机器人手指的手指关节。本发明有效决解了现有的机器人灵巧手存在可靠性差、驱动系统表现滞后、位置精度差、结构复杂、可维修性差、传递力的空间距离较远的问题。电机(35)固定在第一指节外壳(61)内壁上，第一同步带轮(34)固装在电机(35)的输出轴上，第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上，谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上，传动件(18)装在谐波减速器(53)上，指尖一维力矩传感器(28)装在第二关节轴(26)上，第一关节钢丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接，第二关节钢丝轮(39)与指尖一维力矩传感器(28)连接。本发明具有集成度高、可靠性高、位置精度高、迟滞小的优点。
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公开(公告)号：CN1299393C
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200410013699.1
申请日：2004-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手电路板间的触针连接装置，它涉及一种机器人灵巧手上用于电路板间的电连接装置。本发明镀金焊盘(4)固定在手掌电路板(1)上，弹簧触针(3)固定在手指电路板(2)上，手指电路板(2)上的每个弹簧触针(3)的安装位置与手掌电路板(1)上的每个镀金焊盘(4)的位置相对应。本发明弹簧触针(3)与镀金焊盘(4)的紧密接触，实现了手指电路板(2)与手掌电路板(1)的电气连接。由于弹簧触针是利用弹簧力来实现连接的，力的方向与弹簧触针的方向一致，而与电路板的机械定位方向垂直，不会出现由于机械定位与电气连接的位置误差而产生过定位的问题，提高了连接的可靠性。本发明具有连接简单，耐反复安装拆卸，连接效果好，连接可靠的优点。
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公开(公告)号：CN119872878A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510077667.X
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种以微型涡轮喷气发动机为动力的低空单人飞行器，它涉及载人飞行器领域。本发明解决了现有的喷气式飞机服存在自身重量铰大、位姿调整不便和易对飞行员造成伤害的问题。本发明包括飞行背包和两个手臂推进装置(7)；飞行背包包括：安全带(1)、壳体(2)、供油系统(3)、电气系统(4)和背包微型涡轮发动机(5)，供油系统(3)安装在壳体(2)内部，电气系统(4)安装在壳体(2)的上端面上，背包微型涡轮发动机(5)安装在壳体(2)的下部；其中，两个手臂推进装置(7)分别安装在飞行背包的壳体(2)的左右两侧。本发明的飞行背包是以微型涡轮喷气发动机为动力的低空单人飞行器中最为复杂的组成部分。本发明用于飞行器中。
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公开(公告)号：CN112157656B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011010361.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有VSJ刚度调节范围有限、刚度调节机构无法实现模块化的问题。本发明包括支点调节机构、弹性传递机构和一对第一轴承，支点调节机构与弹性传递机构之间通过一对第一轴承转动连接。本发明用于柔性机器人。
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公开(公告)号：CN113598891A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110898983.5
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/295
Abstract: 本发明涉及外科手术工具技术领域，具体而言，涉及一种双驱动微创手术刀结构。双驱动微创手术刀结构包括主体结构、抓取组件和切割组件，主体结构包括固定管和第一限位管，固定管与第一限位管同轴心设置，固定管位于第一限位管内，固定管与第一限位管之间具有通道，抓取组件与切割组件连接，抓取组件与切割组件适于沿通道伸出或缩回主体结构，切割组件用于病灶的切除，切割组件还用于抓取组件端部的收缩或放松。本发明通过收纳于主体结构内的抓取组件与切割组件，可以使创口截面积减小到第一限位管的横截面积，通过抓取组件和切割组件协调配合，可以实现对病灶的完整切割和包络抓取，以确保病灶取出时的完整性、相对位置确定性，便于病理分析。
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