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公开(公告)号：CN100514229C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN1975806A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610151137.2
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本发明在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本发明结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN201000563Y
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200620022087.3
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本实用新型可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201377473Y
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200920099011.4
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本实用新型提供了一种三级电液伺服阀控制器。它包括I/V转换单元、前馈控制器、比例控制器、伺服驱动器、伺服阀、调制解调器、信号调理器、速度控制器、速度反馈增益、震颤信号和V/I转换单元，I/V转换单元、前馈控制器、比例控制器、伺服驱动器、伺服阀、调制解调器和信号调理器依次连接，信号调理器的输出分别连接速度控制器、比例控制器和V/I转换单元，速度控制器连接速度反馈增益，速度反馈增益和震颤信号连接伺服驱动器。本实用新型采用速度反馈控制器和前馈控制器，拓展了三级电液伺服阀的动态响应频宽。
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公开(公告)号：CN201218247Y
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200820090216.1
申请日：2008-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种三级电液伺服阀应急保护机构。它包括二位三通换向阀、推力活塞、顶杆和强力弹簧，二位三通换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；推力活塞、顶杆和强力弹簧安装在三级电液伺服阀的左端盖上。本实用新型用于系统故障保护，能够有效提高系统安全性，结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN200979756Y
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200620166801.6
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本实用新型在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本实用新型结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN201281050Y
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200820091001.1
申请日：2008-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种三级电液伺服阀新型应急保护装置。它包括二位四通电磁换向阀、双液控截止阀、浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母，二位四通电磁换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；双液控截止阀安装在三级电液伺服阀的先导阀和阀体之间，即阀体上；浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母安装在三级电液伺服阀的右端盖上。本实用新型结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，能够大大提高系统的安全性。它可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN201173222Y
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200720117620.9
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/044
Abstract: 本实用新型提供了一种液压两级调压分配器，它包括低压回路、高压回路、液压系统接口和油箱接口，低压回路和高压回路分别连接液压系统接口和油箱接口，低压回路包括插装阀1、6、电磁换向阀7、5.1、5.2和减压阀4，电磁换向阀5.1、5.2分别连接插装阀1和减压阀4，电磁换向阀7连接插装阀6，高压回路包括插装阀9.1、9.2和电磁换向阀8.1、8.2，电磁换向阀8.1、8.2分别连接插装阀9.1、9.2，液压系统接口处设置有滤油器3。本实用新型具备高低压两级调压功能，压力卸荷功能，并可实现高压和低压的平滑切换。
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