公开(公告)号：CN118016100A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410070807.6

申请日：2024-01-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 杜豫川 ,  李亦舜 ,  刘成龙 ,  吴荻非 ,  王书玲 ,  李伦鹏

IPC: G10L25/51 ,  G10L25/24 ,  G10L25/12 ,  G10L25/18 ,  G10L25/27 ,  G08G1/048 ,  G08B21/18 ,  G08B31/00

Abstract: 本发明公开了一种基于胎路摩擦声纹的路面结冰状况判断方法，包括：S1、通过录音设备采集车辆驶过路面时产生的轮胎与路面的摩擦声；S2、对所述摩擦声的声纹信号进行预处理；S3、根据预处理的声纹信号进行模型判断，判断道路是否结冰；S4、根据模型判断结果，生成结冰警报信号。根据本发明，通过对收集到的声音数据进行声纹特征进行分析判断，依据不同状态下声纹特征差异进行路面结冰的实时监测，可以快速、准确、低成本的实现道路状况的全时全域监测。

公开(公告)号：CN114541222B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202210144895.0

申请日：2022-02-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘成龙 ,  杜豫川 ,  吴荻非 ,  李亦舜 ,  岳光华

IPC: E01C23/01

Abstract: 本发明涉及一种基于多车众筹振动数据的路网级路面平整度检测方法，包括以下步骤：获取测试车辆的振动数据，并进行预处理；将待检测路网中平整度指数梯度大于预设阈值的路段作为已知平整度路段，并获取已知平整度路段的平整度指数；获取测试车辆的行驶轨迹，根据测试车辆的行驶轨迹和已知平整度路段信息获取车辆数阈值，提取经过已知平整度路段次数大于等于车辆数阈值的车辆作为本次迭代的计算车辆，获取计算车辆的振动数据并预估计算车辆的车辆参数；基于预估的车辆参数计算未知平整度路段的平整度指数；重复进行多次迭代，直至获取待检测路网中所有路段的平整度指数。与现有技术相比，本发明具有准确性高、稳定性好、成本低等优点。

公开(公告)号：CN117392544A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311391577.5

申请日：2023-10-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘成龙 ,  杜豫川 ,  钟山 ,  吴荻非 ,  李亦舜 ,  李伦鹏 ,  高紫月 ,  田博远

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/60

Abstract: 本发明公开了一种考虑低光照场景的自适应路面病害检测方法，包括以下步骤：S1、通过搭载图像采集装备的运载工具获得路面车道表观信息视频数据；S2、将采集的视频数据数据计算图像亮度值；S3、进行判断图像亮度值是否大于或等于设定的阈值，当图像亮度值大于或等于设定的阈值，则通过路面病害识别模型进行识别；S4、当图像亮度值小于设定的阈值，则通过光照增强模块进行自适应增强，再通过路面病害识别模型进行识别。根据本发明，能够自适应对数据中低光照图像进行增强，从而提高路面病害检测的精度，拓展现有路面病害检测模型应用环境。

公开(公告)号：CN112818924B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202110215728.6

申请日：2021-02-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 杜豫川 ,  高倩 ,  李亦舜 ,  刘成龙

IPC: G01V3/12 ,  G06F16/21 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06F18/10 ,  G06F18/24

Abstract: 本发明公开了一种基于关联规则分析的道路深层病害预警方法，采用探地雷达获得反射回波信号数据，进行直达波去除、背景消除、信号增益、伪彩映射的数据预处理；构建深层病害识别的神经网络模型，将检测数据的B‑Scan图像作为输入，输出深层病害类型和严重程度的预测结果；基于模型结果建立病害预警数据库，匹配病害位置，进行数据值离散化，利用Apriori算法从病害数据的事务集中挖掘强关联规则，记录入病害预警数据库；根据已建立的病害预警数据库，进行探地雷达道路检测，检测数据经过预处理后输入深层病害识别的神经网络模型，输出结果构建病害事务集，遍历搜索病害预警数据库，若发现病害事务集存在于病害预警数据库中，则对该处道路深层状况进行预警。

公开(公告)号：CN115409780A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210937371.7

申请日：2022-08-05

Applicant: 上海城建城市运营(集团)有限公司 ,  同济大学 ,  上海城建数字产业集团有限公司

Inventor： 胡晓 ,  陈志峰 ,  杜豫川 ,  彭崇梅 ,  劳懿斌 ,  操莉 ,  李亦舜 ,  胡健萌 ,  韦学健 ,  刘成龙 ,  朱晓波 ,  王嘉祺 ,  高倩

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T5/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供一种基于车载面阵结构光的道路病害体积检测方法，将面阵结构光设备固定安装于检测车辆后方，相机中心线垂直于地面，实现车辆行驶时道路路面点云数据的连续拍摄采集。基于轮廓的过滤算法对点云数据进行噪声过滤，进而用线性判别分析方法对数据进行标定校准，算得路面的点云水平表面。构建PointNet神经网络模型，将预处理后的点云数据以n×3格式输入，经多层感知器获得n×1024维采样点特征，经最大池化得到1024维整体特征，进行点云数据分类和分割。根据表面拟合的检测算法，将多项式曲面拟合到路面，计算数据集与拟合曲面的距离，超过阈值距离的点即被归为病害损坏点，计算每个病害损坏点到路面的距离，其围成的体积之和即为整个病害的体积。

公开(公告)号：CN109311478B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN201780036461.6

申请日：2017-12-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 杜豫川 ,  刘成龙 ,  李亦舜 ,  谈超鹏

IPC: B60W30/14

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术和车速自动控制技术领域，涉及保证由行驶振动影响的乘客舒适度的车速控制方法。通过解析变形类路面质量与车辆振动的作用机理，分别设计车辆的加速、减速与匀速过程。通过车辆自身振动情况下不断更新GIS数据库数据特征，提高后行车辆的驾驶舒适度，并提高乘客的行驶舒适性。

公开(公告)号：CN109476310B

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN201680085639.1

申请日：2016-12-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 杜豫川 ,  刘成龙 ,  李亦舜 ,  谈超鹏

IPC: B60W30/14 ,  G01C21/34

Abstract: 一种基于舒适度的自动驾驶车速控制方法，包括以下步骤：a)基于车型建立路面质量与行驶舒适度的关系模型；b)获取前方道路工况参数和异常状况信息；c)根据前方道路工况参数调整车辆的预期行驶轨迹；d)分别设计车辆的加速、减速和匀速过程，生产速度变化曲线；e)优化速度变化曲线。通过该方法，能提高乘客的行驶舒适性。

公开(公告)号：CN112818563A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110212825.X

申请日：2021-02-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 杜豫川 ,  翁梓航 ,  覃伯豪 ,  吴荻非 ,  刘成龙 ,  李亦舜 ,  仇越

IPC: G06F30/20 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及一种基于摩擦接触面预估的路面抗滑性能评价方法，包括以下步骤：测量并获取待评价路面的三维纹理数据，获取三维纹路数据的点云数据；在待评价路面上选取多个第一样本，获取第一样本的三维纹理特征参数、摩擦接触面积率，并构建摩擦面积率预估模型；在待评价路面上选取多个第二样本，获取第二样本的抗滑性能指标和摩擦接触面的三维纹理特征参数，并构建抗滑性能评价模型，根据点云数据提取待评价路面的三维纹理特征参数，根据摩擦面积率预估模型、抗滑性能评价模型获取待评价路面的抗滑性能指标。与现有技术相比，本发明具有快速无损、结果波动性小、评价结果准确的优点。