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公开(公告)号：CN112836390B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110239909.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/14 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种变流器故障检测方法、系统及存储介质，所述方法包括：获取变流器交流侧电流信号的原始分量信号；其中所述原始分量信号由预设的经验小波变换法处理变流器交流侧电流信号得到；计算各原始分量信号相对变流器交流侧电流信号的能量系数，选取得到能量系数最接近所设阈值的分量信号；计算各选取到的分量信号的循环熵，将循环熵进行傅里叶变换后映射到循环频域，得到循环熵谱；根据循环熵谱，确定变流器的功率开关器件的开路故障位置。本发明能够在高斯与非高斯噪声环境下对变流器功率开关器件的开路故障准确检测。
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公开(公告)号：CN113419427B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110796612.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于极限学习机的分散式自适应跟踪控制方法，包括，基于N个子系统的不确定非线性互联系统，利用极限学习机的近似原则建立互联系统模型；根据所述互联系统模型构建基于极限学习机的状态观测器估计状态，得到观测误差；引入辅助系统处理输入饱和，根据动态面控制技术建立跟踪误差方程；结合反演控制技术搭建虚拟控制器和自适应率，得到实际控制器。本发明通过采用动态面控制技术进行跟踪误差的设计，避免了在对虚拟控制器进行重复的微分运算时会导致复杂性爆炸问题，另一方面，本发明利用基于极限学习机的状态观测器，极限学习机算法在学习速度和泛化能力方面具有更好的计算效率。
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公开(公告)号：CN113997317A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111031924.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了基于事件触发机制的三连杆机械手执行器故障检测方法，首先选取线性化的平衡点，考虑执行器故障参数和外部扰动建立三连杆平面机械手广义系统模型，然后依据三连杆平面机械手广义系统模型建立三连杆平面机械手故障检测系统模型，确定三连杆平面机械手故障检测系统模型在H∞性能下正则、无脉冲和指数的稳定条件，基于稳定条件协同设计三连杆平面机械手故障检测系统模型，基于残差设计残差评价函数和残差评价阈值，并给出故障判断方法。本发明不但能及时检测出执行器故障，保证机械手安全可靠运行，而且可以节省有限的网络带宽，具有极高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN113419427A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110796612.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于极限学习机的分散式自适应跟踪控制方法，包括，基于N个子系统的不确定非线性互联系统，利用极限学习机的近似原则建立互联系统模型；根据所述互联系统模型构建基于极限学习机的状态观测器估计状态，得到观测误差；引入辅助系统处理输入饱和，根据动态面控制技术建立跟踪误差方程；结合反演控制技术搭建虚拟控制器和自适应率，得到实际控制器。本发明通过采用动态面控制技术进行跟踪误差的设计，避免了在对虚拟控制器进行重复的微分运算时会导致复杂性爆炸问题，另一方面，本发明利用基于极限学习机的状态观测器，极限学习机算法在学习速度和泛化能力方面具有更好的计算效率。
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公开(公告)号：CN113389841A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110619310.1
申请日：2021-06-03
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法，包括磁流变阻尼器和螺旋弹簧阻尼组件；磁流变阻尼器包括阻尼缸、活塞、活塞杆和励磁线圈；励磁线圈设在活塞中，活塞将阻尼缸分为左腔体和右腔体；活塞杆一端连接活塞，另一端从左腔体伸出，与上或下机架相铰接；右腔体通过吊耳与下或上机架相铰接；螺旋弹簧阻尼组件包括套筒、外螺旋弹簧、浮动活塞和内螺旋弹簧；套筒同轴罩设在左腔体外周，且与活塞杆滑动连接；外螺旋弹簧同轴套在阻尼缸外周，右端位置固定，左端与套筒连接；浮动活塞滑动设在右腔体中；内螺旋弹簧设在浮动活塞右侧的右腔体中。本发明能适用于各类斜拉索攀爬机器人的减振控制，提高机器人的攀爬稳定性。
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公开(公告)号：CN113386952A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110618800.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B64C27/08 , B64D47/00 , B62D57/024 , G01N27/83
Abstract: 本发明公开了基于高速飞行的牵引式大负载缆索检测机器人及检测方法，包括四旋翼飞行器、牵引机构和大负载检测机器人；四旋翼飞行器套设在缆索外周，能沿缆索外壁飞行并悬停在设定的缆索高度位置；大负载检测机器人安装在四旋翼飞行器下方的缆索上，大负载检测机器人顶部通过牵引机构与四旋翼飞行器相连接，并能在四旋翼飞行器的牵引作用下，沿缆索向上爬升。本发明能用于携带30公斤及以上的大负载检测装置，如漏磁传感器，且爬升性能稳定，越障能力强。
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公开(公告)号：CN108762069B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810432605.6
申请日：2018-05-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种刚性航天器姿控系统飞轮故障辨识与调节方法，解决了航天器姿控系统存在执行器或称反作用飞轮效率损失故障和控制输入饱和情况下的容错控制方案设计难题。针对故障姿态系统设计了滑模故障估计观测器，通过所设计的自适应参数更新算法，获得执行器效率损失故障的估计值。然后，设计出一个采用滑模控制方案的姿态容错控制器，它可以保证执行器效率损伤故障和控制输入饱和都存在情况下的闭环姿态系统渐近稳定。最后仿真验证了本专利的容错方法有效性。本发明可使刚性航天器姿态系统在发生执行器效率损失故障和控制输入饱和的情况下姿态稳定，同时充分考虑了刚性航天器模型的不确定性和外部扰动对其本身造成的影响。
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公开(公告)号：CN111669093A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010583697.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应扩展卡尔曼滤波的电机参数估计方法，包括：将在αβ静止参考坐标系下的电流方程作为电机的连续状态空间表达式描述电机的内部动态特性；离散化状态空间方程同时将所需辨识参数增广到系统状态中；仿真电机采用双闭环控制方式，通过从电流检测单元和电压检测单元获得相电流、相电压；用当前时刻状态估计值代替系统真实值，并考虑满足白噪声时刻无关的性质，估计出当前时刻的系统噪声协方差矩阵；对噪声协方差估计值进行加权，得到当前时刻估计的噪声协方差矩阵；通过获得的相电流、相电压，利用已计算得到噪声协方差矩阵的扩展卡尔曼滤波算法估计反电动势同时辨识电机参数。该方法可提升电机参数估计的精度。
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公开(公告)号：CN106102078B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610399641.8
申请日：2016-06-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RSSI‑LQI的交互ZigBee节点定位方法，该方法包括以下步骤：(1)测量信号强度并计算锚节点到待测节点的距离；(2)利用Bounding‑Box算法进行第一次定位，并把第一次定位的节点记作估计节点；(3)利用估计节点和两个锚节点对待测节点进行第二次（三边法）定位，通过以上步骤，可以减小误差，提高精度。
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公开(公告)号：CN106094514B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610394941.7
申请日：2016-06-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于动态输出反馈控制的柔性航天器主动容错控制方法，属于航天器姿态控制领域。首先将柔性航天器姿态控制系统的动力学方程转化为一般的状态空间方程，其次建立出现加性传感器测量偏移的故障模型，再建立未知输入观测器和滤波器组成的故障检测与辨识模块，对未知的传感器故障进行实时检测和在线估计，最后利用获得的故障估计信息设计基于动态输出反馈的容错控制器。本发明可以使柔性航天器在发生加性传感器测量偏移故障时能够正常的达到所期望的姿态，同时在设计的过程中考虑了建模不确定和柔性附件产生的扰动对系统造成的影响，并且故障诊断与辨识模块与容错控制器可以单独设计，更加易于工程实现。
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