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公开(公告)号：CN113996667B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111272723.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明提供了一种超塑性正反双向变温挤压成形方法和应用，基于试验的镁锂合金材料成形性能参数及工艺参数，开展镁锂合金材料成形数值模拟分析，通过建立热力耦合有限元仿真模型，预测零件成形过程的宏观变形及微观组织演变，并与实际模拟试样测试结果进行对比，验证数值分析的准确性，评判镁锂合金的模具设计的可行性，依据有限元模拟仿真结果进行成形工艺优化。本发明采用超塑性正反双向变温挤压成形，在实现大变形的同时，可以对于细化晶粒，提高力学性能具有双重作用。在制造过程中，材料晶粒细化，力学性能获得大幅改善，在消除残余应力的同时实现高性能。
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公开(公告)号：CN113997120B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111290000.6
申请日：2021-11-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种面向压力脚接触面为锥面的法向检测方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，将压力脚与飞机蒙皮表面的接触面设置为锥面这种二次曲面；其次，使锥面测量面压力脚鼻尖（10）通过连接弹簧（9）固定在压力脚主体（1）上；在压力脚主体（1）内部安装多个法向检测传感器，并使每个法向检测传感器顶端接触锥面测量面压力脚鼻尖（10）；通过法向检测传感器的触头测量安装位置与锥面接触点的距离；第三，在压力角鼻尖圆心处建立右手坐标系；通过换算得到检测距离。本发明具有算法简单，参数易于快速标定的优点。
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公开(公告)号：CN112935172B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110105462.X
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及飞机装配技术领域，提供了一种多自由度反置式力/位混合控制压铆机，包括：压铆机本体、铆接动力装置、顶部锁紧机构和多自由度升降移动平台；压铆机本体采用固定式设计，避免了移动式压铆机刚性不足的缺点；铆接动力装置采用反置式结构设计解决了铆钉制造头与连接板的初始间隙问题；顶部锁紧机构采用上下可移动式设计，配合多自由度升降移动平台使用大大提高了铆接效率，并适用于多钉连接任务需求；铆接动力装置采用伺服电机驱动行星滚柱丝杠的设计，并提供位移控制和力控制两种模式，提升了铆接质量稳定性；该压铆机通用性强，使用灵活简便，可以适用于不同厚度、不同种类材料的压铆任务需求。
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公开(公告)号：CN114800613A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210455441.5
申请日：2022-04-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人装配误差在线检测的精度补偿系统及方法，包括用于固定待装配工件Ⅱ的装配平台，装配平台的两侧设有主工业机器人、辅助工业机器人Ⅰ、辅助工业机器人Ⅱ以及L型立柱，L型立柱下方安装有二维云台，二维云台下方安装有大视场双目视觉测量设备，主工业机器人的一端设有主工业机器人末端执行器，辅助工业机器人Ⅰ的一端安装有辅助工业机器人Ⅰ末端执行器，所述辅助工业机器人Ⅱ的一端安装有辅助工业机器人Ⅱ末端执行器，该系统方法简单，精度高，通用性强，能够实现两个待装配工件位姿的精确测量以及装配位姿误差的补偿，并基于装配位姿误差的补偿实现闭环控制。
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公开(公告)号：CN114799516A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210393213.X
申请日：2022-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23K26/21 , B23K26/70 , H05K3/34 , B23K101/42
Abstract: 本发明公开了一种三维立体电路智能组装焊接系统及其工作方法，系统包括：夹持装置，夹持待加工工件并沿滑轨将其移送至各装置，以及待加工工件的位姿调整；视觉识别装置，通过感测头获取待加工工件的实际三维模型、焊接点位的位置信息和曲面的法向信息，以实现待加工工件的位姿调整；贴装装置，在相机进行定位检测的基础上，对待加工工件进行焊膏涂覆和电阻贴装；激光焊接装置，对经过贴装装置的工件进行电阻贴装情况以及工件位姿情况检查，对电阻贴装好的工件进行焊接。本发明夹持装置可实现工件水平位姿的微调，视觉识别准确率达99％，自动化焊膏涂覆、器件精准贴装及焊点激光焊接过程中可以使贴装力、位移达到工艺要求的最佳状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114750146A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210231140.4
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人铣削轨迹精度补偿方法，包括：基于深度前馈神经网络模型训练铣削力预测模型；确定机器人铣削加工范围，在所述范围内规划出预设数量的采样点并采集所述采样点的理论位姿数据；采集机器人在采样点的实际铣削力和实际位置坐标数据，对比实际位置坐标数据和所述理论位置坐标数据，获取实际定位误差数据；基于深度前馈神经网络模型训练铣削定位误差预测模型；基于铣削力预测模型和铣削定位误差预测模型修正目标点的坐标。本发明综合考虑了外力和理论位姿对机器人轨迹精度的影响，同时在训练模型的过程中，采用海洋捕食者算法和网格搜索法确定隐藏层节点个数，显著提高了机器人在铣削加工时的轨迹精度。
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公开(公告)号：CN114434429A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210281353.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人动态精度设计方法和系统，包括：建立考虑机器人关节摩擦、关节间隙、末端加工力的理论动力学模型；形成基于蒙特卡洛法的不确定机器人动力学仿真系统；提出一种机器人动态精度评估指标，利用相关性分析得出影响机器人动态精度的主要不确定因素，忽略次要不确定因素；结合机器人加工的零件精度要求，建立机器人主要不确定因素的约束模型，构建融合动态精度评估指标与成本的多目标函数；计算得到优化后影响机器人动态精度的主要因素参考范围，从而指导动态精度设计。本发明方法解决了机器人在设计制造阶段依赖经验法则、无法考虑实际加工时多不确定因素影响的问题，相比较于经验法则更具有指导意义。
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公开(公告)号：CN114193172A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210017209.3
申请日：2022-01-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提出了一种电弧增材与冲击强化复合制造装置的协同控制方法，属于机器人控制技术领域，所述电弧增材与冲击强化复合制造装置包括电弧增材机器人、超声冲击机器人、双轴转台、上位机和高温红外测温仪等模块，所述协同控制方法简化了双机器人间的通讯方式，融合了协同跟随路径规划、双机器人末端碰撞检测以及温度场实时判断，采用分段式控制方法实现工件的逐层打印与冲击强化，并通过对打印工件温度的实时监控实现对电弧增材和冲击强化参数的反馈调节，具有实时性强、通用性好、成型可控、精度效率高等特点。
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公开(公告)号：CN114167808A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111503736.7
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种面向整体增材制造的多机器人柔性生产线的运行方法，属于机械加工领域，该运行方法针对待打印产品进行机器人站位分析，然后进行逐层切片处理，利用聚合算法与多目标优化算法对打印区域进行规划，生成理论NC加工文本，基体打印机器人、导线打印机器人、嵌入机器人及其外部轴协同工作完成打印需求，有效提高多机器人工作的灵活性，扩大多机器人的加工范围，克服产品一体化制造的难题。
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公开(公告)号：CN114111672A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111418582.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种多位移传感器法向测量的传感器安装位置参数快速标定方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，找到一个刚度足够的测量标定平面，将主轴方向调至与标定平面垂直；第二，对该平面进行法向测量，读出各传感器所测量的距离；第三，测量三次及以上，取平均值：Lc＝[Lc1 Lc2 Lc3……]；第四，将得到的标定测量距离Lci代入到各传感器的安装位置Si＝[sxi syi szi]T的z轴分量szir中，szir＝szi+Lci；即可用标定后的参数，代入相应的法向测量公式进行计算求解。本发明非常简便快速，只需要用一块常见的刚性平板即可标定，相对现有的方法和装置，可以极大地减少成本和效率。
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