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公开(公告)号：CN103954555B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410099164.4
申请日：2014-03-17
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于壁虎仿生腿的材料粘/脱附性能测试系统及自调控法，属于仿生材料粘附性能测试领域。该系统包括支撑固定框架、壁虎仿生腿、力传感系统、数据采集和运动控制系统。本发明能够应用于仿生材料的粘/脱附性能测试以及通过自调控控制方法获得预期壁虎仿生腿的粘/脱附轨迹，从而实现仿壁虎机器人的三维无障碍运动。
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公开(公告)号：CN104697805A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510097425.3
申请日：2015-03-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 壁虎空中姿态调整与着陆运动测试系统及方法，属仿生运动测试领域。该系统包括着陆平板（8）、滑动横梁（14），滑动横梁下方具有由透明板（13）、左翻板（17）、右翻板（19）构成的壁虎停留空间。该系统还包括布置于着陆平板（8）上的三维力传感器阵列（9）、高速摄像机、计算机控制终端（18）、力传感器数据采集系统(6)。该系统及方法，可有效地开展壁虎空中运动姿态调控和缓冲着陆的仿生机理研究，为仿壁虎空间机器人调控姿态和着陆研究提供了姿态控制和着陆碰撞的仿生新方法。
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公开(公告)号：CN103252929A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310186604.5
申请日：2013-05-16
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种仿东方龙虱鞘翅轻质板及其制备方法，属于轻质结构领域。它包括上面板（1）、下面板（5）和空腔芯板，其特征在于：上述空腔芯板包括上波纹板（2）和下波纹板（4），其中上波纹板和下波纹板对称粘接，形成若干腰形包络空腔，腰形包络腔体中还嵌套有腰形芯管（3）；上述腰形芯管（3）、上波纹板（2）和上面板（1）之间为面接触，腰形芯管（3）、下波纹板（4）和下面板（5）之间为面接触；上述上面板（1）、上波纹板（2）、下波纹板（4）、下面板（5）均为若干层树脂基碳纤维预浸料布模压固化成型的薄板，上述腰形芯管（3）为若干层树脂基碳纤维预浸料布模压固化成型的空心芯管。本发明有效地提高了芯板的整体性和轻质结构的抗压和抗剪强度。
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公开(公告)号：CN101890988B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010190219.4
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法，属于仿生机器人技术应用领域。该脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度一致；在柔性材料脚趾基底(c)上面还设有弹簧层(b)。脚趾有三种具体结构，分别呈平板状、呈半弧形、呈弯曲180度的拱形立体结构。本发明依据其特殊的悬臂式结构特点，采用被动驱动的方式，能够提供单方向具有较大粘附力而反方向具有较小脱附力的特性，能完全模拟壁虎单方向较大的粘附力和反方向较小脱附力的这种力学各向异性特点，并应用于仿壁虎机器人中。
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公开(公告)号：CN101927793B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010235047.8
申请日：2010-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101571433B
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN200910033038.8
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种三维力传感器，属传感器技术领域。其传感器主体为四棱台结构或平行六面体结构；在上述传感器主体上沿竖直方向依次等间距排列4n个水平切割槽；上述第一个水平切割槽至第4n个水平切割槽，其槽口切入面所对应的传感器主体侧面按顺时针或逆时针方式循环排列；连续的4个水平切割槽构成一个切割单元；一共形成n个切割槽单元；所述的应变片为4个相同的应变片，分别贴于传感器主体的四个侧面，每个应变片与相应的电阻构成独立的单臂电桥电路。具有重量轻、体积小、解耦性强、结构简单等特点的三维力传感器。该三维力传感器可用于微小型腿式机器人腿部三维接触力检测，可以作为微小型腿式机器人腿部结构的组成部分。
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公开(公告)号：CN101927793A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010235047.8
申请日：2010-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。
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公开(公告)号：CN101570219B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910033037.3
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿，属于机器人技术应用领域。包括机器人基座(1)、髋关节、大腿(3)、膝关节、小腿、足部；上述髋关节包括I号髋关节舵机(2)、髋关节舵机支架(4)和II号髋关节舵机(5)；上述膝关节包括膝关节舵机(7)和膝关节舵机支架(6)；上述小腿包括连接板(8)和三维力传感器(9)；上述足部包括复位弹簧(10)、球关节和脚掌(14)。本发明可用于具有三维接触力检测及自适应空间表面粘附脚掌能力的多自由度微小型腿式机器人腿部一体化设计中。
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公开(公告)号：CN101870310A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010190207.1
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。本发明合理安排每条腿上自由度的位置，加入了力传感器反馈控制，使机器人具有很好的在地面和墙面上的运动能力。
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公开(公告)号：CN101570219A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910033037.3
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿，属于机器人技术应用领域。包括机器人基座(1)、髋关节、大腿(3)、膝关节、小腿、足部；上述髋关节包括I号髋关节舵机(2)、髋关节舵机支架(4)和II号髋关节舵机(5)；上述膝关节包括膝关节舵机(7)和膝关节舵机支架(6)；上述小腿包括连接板(8)和三维力传感器(9)；上述足部包括复位弹簧(10)、球关节和脚掌(14)。本发明可用于具有三维接触力检测及自适应空间表面粘附脚掌能力的多自由度微小型腿式机器人腿部一体化设计中。
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