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公开(公告)号：CN104061910B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410316046.4
申请日：2014-07-04
Applicant: 南京森林警察学院
IPC: G01C11/08
Abstract: 本发明提供一种能够迅速、准确判断森林着火点位置的基于GPS接收器和双摄像机的森林着火点定位方法。无人机上有第一、二云台、第一、二摄像机、GPS接收器；无人机飞翔时，控制器把第一摄像机拍摄的图像传输到控制中心；如看到第一摄像机拍摄的森林着火图像，无人机悬停；第二云台转动，控制器把第二摄像机拍摄的图像传输到控制中心；如看到第二摄像机拍摄的森林着火图像，第二云台停止转动；控制器测定第二摄像机光轴与XwYwZw大地坐标系中XwYw水平面的夹角B、与线段TS的夹角C、第二摄像机光轴在水平方向上的投影与Yw轴的夹角A、GPS接收器接收到坐标S(XS,YS,ZS)，若第一摄像机光轴与线段TS夹角D；着火点的坐标E（XE，YE，ZE）：XE=LcosAcosB+XS；YE=LsinAcosB+YS；ZE=LsinB+ZS；其中L=MsinD/sin(180°?C?D)。
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公开(公告)号：CN111776221B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202010739499.3
申请日：2020-07-28
Applicant: 南京森林警察学院
Inventor： 何诚
IPC: B64U20/80 , B64U20/87 , G05D1/46 , G05D1/495 , B64U101/00 , B64U101/45 , B64U101/31
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机，所述演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机包括：太阳能供电模块、视频监控模块、主控模块、无线遥控模块、障碍测距模块、目标锁定模块、搜索定位模块、颜料喷洒模块、语音警告模块、显示模块。本发明通过障碍测距模块结构简单便于安装，而且红外光不会受到可见光等周围环境的影响，灵敏度也较高，具有较强的普适性；同时，通过搜索定位模块可以实现在利用无人机进行搜索时，在搜索到搜索目标之后，降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在缩小的搜索区域内定位搜索目标，提高获得的搜索位置的精确度。
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公开(公告)号：CN119131972A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411069702.5
申请日：2024-08-06
Applicant: 南京森林警察学院
Abstract: 本发明涉及爆燃火预测技术领域，公开了一种基于目标区域监测的峡谷爆燃火预测系统，包括：子区域划分模块，将目标区域划分为M个子区域；数据采集模块，在第一预设时间段T内，按照预设时间间隔t采集发生火灾后的每个子区域的监测数据；数据处理模块，对监测数据进行预处理构建特征矩阵；爆燃火预测模块，将特征矩阵输入到爆燃火预测模型和预警措施生成模块；本发明通过划分子区域、实时采集遥感图像和气象数据，并结合大气校正和数据归一化处理，构建特征矩阵。利用多层神经网络模型，精准预测爆燃火的发生概率，并依据风险等级生成预警措施；本系统提高了爆燃火预测的准确性和及时性，减少了爆燃火造成的损失。
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公开(公告)号：CN109305351B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811384623.8
申请日：2018-11-20
Applicant: 南京森林警察学院
Abstract: 本发明公开了一种自主收放式挂幅旋翼无人机，包括无人机主体、驱动机构和绞盘机构，驱动机构固定连接在无人机主体的下方，驱动机构的下方固定连接有绞盘机构；无人机主体包括机体、机臂和支撑架，机体的顶部固定连接有顶壳，顶壳内部设有固定连接的锂电池，机体的边缘处固定连接有机臂，机臂的端部固定连接有无刷电机，无刷电机的输出端固定连接有螺旋桨，机体的底部活动连接有支撑架；驱动机构包括壳体、驱动电机、传动齿轮和传动轴；绞盘机构包括固定架、辊轮、挂幅和挡板。本发明通过在无人机的底部设有驱动机构和绞盘机构，便于使无人机自主控制挂幅收放，降低无人机飞行的安全隐患，提高使用的方便性。
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公开(公告)号：CN111409823A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010386805.X
申请日：2020-05-09
Applicant: 南京森林警察学院
IPC: B64C29/00
Abstract: 本发明公开了一种六孔喷气式垂直起降无人机，包括机体、微喷发动机、油箱、喷气管和载物架，所述机体包括外壳、骨架和飞控主板，所述外壳覆盖在骨架的表面且与骨架固定连接，所述外壳的内部固定连接有飞控主板，所述骨架的端部伸出外壳且上表面固定连接有微喷发动机，所述微喷发动机的喷射口设有喷气管，所述骨架的中部固定连接有油箱，所述油箱外侧固定连接有油泵，所述油泵与飞控主板相连接，所述油泵与微喷发动机之间通过油管相连接，所述机体的底部设有载物架。本发明通过在机体的表面设有六个微喷发动机，相较于旋翼无人机能够拥有更好的飞行速度和推力，更加适合用于物品运输和移动，提高了无人机运输物品的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110726851A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911214772.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 南京森林警察学院
Abstract: 本发明公开了一种利用旋翼无人机测算风速的方法，包括：获取无人机主体的坐标信息和旋翼飞行的倾角数据；利用获取的坐标信息和飞行角度计算出无人机整体的飞行倾角；建立无人机飞行数据模型，用于观测不同负载、不同型号和不同风向下无人机飞行倾角与飞行速度的关系；根据实验数据建立无人机飞行倾角的风速估算模型。本发明利用无人机对风速进行检测，削弱天气情况对风速测算的影响，测速过程中使用更加灵活，且无人机能够重复使用，降低风速检测的成本，通过正确的操作过程，能够有效控制风速测算的精度，避免出现较大的误差。
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公开(公告)号：CN109292083A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811383703.1
申请日：2018-11-20
Applicant: 南京森林警察学院
Abstract: 本发明公开了一种防碰撞式旋翼无人机，包括：无人机机体，无人机机体包括机体和与机体一体成型的延伸臂，延伸臂上等距设置有六组连接臂，连接臂的末端设有安装座，安装座上设有电机，电机的动力输出端连接有旋翼，延伸臂和连接臂之间设置有防断回拉机构，防断回拉机构包括固定在延伸臂末端的保险套管和位于保险套管外围的回拉机构，保险套管内部开设有固定槽，连接臂设置在固定槽内且与固定槽连接处设有断裂杆，断裂杆为两段式结构且中部连接有合页，保险套管的外壁均匀开设有六组调节槽，调节槽的开口处设有限位板，本发明在无人机机体的旋翼外围设有防撞结构，可以对旋翼达到防护的目的。
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公开(公告)号：CN108502161A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810630868.8
申请日：2018-06-19
Applicant: 南京森林警察学院
Abstract: 本发明公开了一种能自主智能弹出降落伞的多旋翼防坠机无人机，包括机体，所述机体顶端设有封盖，机体边缘四周等分设有四个机臂，机臂的末端均设有安装座，安装座上设有电机，电机上设有多旋翼；所述机体下端面上设有碳板，所述碳板上对称设有支撑杆，所述支撑杆底部在水平方向上设有连接杆，所述支撑杆底端设有加速轮；所述封盖中部设有弹射槽，所述弹射槽内装配有降落伞弹射装置，所述降落伞弹射装置内装配有降落伞和配合使用的开伞器；所述机体内设有配合使用的飞行控制系统。本发明融合多种传感技术，面对高空飞行及突发情况具有足够的处理机制，且结合智能降落伞技术，有效保护了无人机高空飞行的安全性，满足实际使用要求。
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公开(公告)号：CN108478969A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810283919.4
申请日：2018-04-02
Applicant: 南京森林警察学院
Abstract: 本发明公开了一种履足混合式森林余火清理机器人，包括机体，所述机体顶端设有封盖，所述机体边缘四周等分设有六个机臂，所述机臂的末端均设有安装座，所述安装座上设有电机，所述电机上设有多旋翼，所述机体内设有红外检测系统和红外定位系统；所述红外检测系统包括红外视频搜索模块，所述红外视频搜索模块上连接有控制中心，所述控制中心上连有红外摄像机；所述红外定位系统包括红外线检测模块、音频检测模块、及电磁波检测模块；所述森林余火清理机器人还包括配合使用的余火清理装置。本发明能够对森林余火进行监测、定位及实时有效清理，且能够因地因时制宜，具有足够的分析处理机制，满足实际使用要求。
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公开(公告)号：CN104049267A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410316018.2
申请日：2014-07-04
Applicant: 南京森林警察学院
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明提供一种能够迅速、准确判断森林着火点位置的基于GPS和微波测距的森林着火点定位方法。在无人机上有GPS接收器和云台；在云台上设置摄像机、微波测距仪；与地面的控制中心的进行无线通讯的控制器分别与驱动云台动作的驱动器、控制无人机动作的驾驶中心、摄像机、微波测距仪、GPS接收器电连接；着火点定位方法是：摄像机对森林摄像，把拍摄的图像实时传输到控制中心；控制中心看到森林着火图像后，让无人机悬停；微波测距仪测量其至着火点的距离L,控制器测定摄像机光轴与XwYwZw大地坐标系中XwYw水平面的夹角B和摄像机光轴在水平方向上的投影与Yw轴的夹角A，GPS接收器接收到在XwYwZw大地坐标系中坐标S(XS,YS,ZS)，以XE=LcosAcosB+XS，YE=LsinAcosB+YS，ZE=LsinB+ZS计算出着火点的坐标E（XE，YE，ZE）。
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