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公开(公告)号：CN103292710A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310202663.7
申请日：2013-05-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用双目视觉视差测距原理的距离测量方法，通过采用不同的基线长度来适应不同距离测量范围的测量精度要求，适用于近距离小部件的精确尺寸测量，该发明基于传统的双目测量方法，针对一对光轴平行并排位置摆放的摄像头，对两幅图像中任意两个待测可视化点分别作一个与两光轴垂直的平面，通过双目视觉视差与深度的反比例关系来获得两待测点的深度值，根据待测点深度值和摄像头的焦距信息求出两待测点到光心的距离以及两待测点到光心连线之间的夹角，然后由余弦定理便可求出两点之间的实际距离。本发明的双目距离测量方法相对于传统方法，具有操作简单、实用性强、精度高的优势，易于普及利用。
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公开(公告)号：CN113060566B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110496818.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 本发明提供一种餐具分类回收系统，包括餐具回收箱和餐具小车，所述餐具回收箱包括回收箱主体、回收机构、输送装置和存放机构，所述回收箱主体的前端设有回收窗口，在回收窗口的顶端设有摄像头装置，所述摄像头装置对应输送装置设置，所述回收机构设置在回收窗口内，在回收机构后方的回收箱主体上设有输送装置，所述存放机构设置在回收箱主体内部的后端；所述餐具小车包括小车主体和设置在小车主体内的循环输送机构，循环输送机构设置在小车主体内，所述循环输送机构包括餐具放置盒，上述结构，只需对厨余箱的处理，减少了人工的操作，且都在机器的内部完成餐具的回收以及分类，由此避免了厨余垃圾的裸露，使得食堂的环境干净清洁。
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公开(公告)号：CN118276441A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410303581.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于SMA柔性驱动穿刺装置的自适应动态面控制方法，步骤如下：以采用SMA丝驱动的穿刺装置作为研究对象，被驱动部件为一个可自由滑动且安装有穿刺针的滑块，滑块左右两边分别与偏置弹簧和SMA丝连接，实现偏置式驱动结构；针对SMA柔性驱动穿刺装置，建立二阶动力学方程，利用改进GPI模型描述迟滞特性，并构建改进GPI模型的解析逆；针对所建立SMA驱动系统的数学模型，设计一种基于扰动观测器的自适应跟踪控制方法；基于典型的滑模微分器，引入双曲正切函数使信号平滑，使用改进滑模微分器估计状态误差和虚拟控制函数的微分，将一阶滑模微分器与动态面控制技术相结合，实现对期望轨迹的准确跟踪。
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公开(公告)号：CN114529451A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210085138.0
申请日：2022-01-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T3/40 , G06T7/13 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种在线课堂场景下基于黑板特征的超分辨率重建方法，该超分辨率重建方法步骤如下：通过教室里搭设的摄像机拍摄黑板照片，利用目标检测模型准确提取黑板板书区域，然后进行图像超分辨率重建处理。另外，针对具有明显边缘特征的板书内容，在超分辨率模型中引入梯度约束加强特征学习，有效地提黑板板书内容的分辨率，从而提高学生的上课学习效率。该方法具有运行速度快、成本低、使用方便等特点，确保校园课堂线上直播教学的顺利进行。
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公开(公告)号：CN111271235B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010044758.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金的机械驱动平台，包括由形状记忆合金丝缠绕而成的形状记忆合金层和两级放大机械传动结构，利用热电模块对形状记忆合金层进行加热产生收缩形变，通过滚子链带动齿轮旋转，经机械传动结构放大形变，同时设计闭环控制器来达到通过控制上下两层形状记忆合金层的形变来控制旋转角度的目的。本发明具有结构简单，运行平稳，功重比大的优点，同时产生高精度的柔性输出，可广泛应用在面向机器人的机械驱动领域上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108596975B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201810376408.7
申请日：2018-04-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对弱纹理区域的立体匹配算法，首先对输入图像进行高斯采样，构造出不同尺度下的待匹配图像对，然后利用canny算法对原始图像进行边缘检测以检测出物体边缘并划分出低纹理区域，针对边缘区域，设定更小的代价聚合窗口，针对低纹理区域，加强相同像素不同尺度间的一致性约束，利用改进的滑动窗口法方法分别计算各尺度下图像像素对匹配代价，利用特征点匹配结果划定视差搜索范围，通过多尺度下的代价聚合函数计算视差范围内的各视差值对应的聚合匹配代价，选择最小代价所对应视差值作为像素视差值，通过遍历原始图像像素得到稠密视差图。本发明针对低纹理区域有较高的匹配精度，能有效减少误匹配。
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公开(公告)号：CN113147223A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110497137.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B43K11/00
Abstract: 本发明提供一种马克笔加墨器装置及工作方法，马克笔加墨器装置与墨瓶和笔体配合使用；马克笔加墨器装置包括外壳和探测装置；所述外壳包括加墨组件和加墨槽；墨瓶与下压件连接有当吸附组件；当墨瓶与下压件吸附连接时；墨瓶能带动探测装置同步移动；设置限位件，限位件对墨瓶限位时，探测装置对笔体内墨液的液位数值进行检测；当需要加墨时，墨瓶克服限位弹性件的弹力继续下移实现对笔体加墨；同时墨瓶与笔体是安装在加墨器装置上使用的；即墨瓶与笔体都与加墨器装置可拆卸连接，在需要使用时可将墨瓶与加墨器装置分离；结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN108964510B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810718102.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对激光负载的多相交替导通电流数字控制实现方法，本发明通过判断多相交替导通电路输入脉冲是否处于跳变阶段，在该阶段对前馈控制器增加一个变增益前馈参数，采用DSP控制器计算主功率电路的输出电流采样信号、电感电流信号及脉冲输入电流基准信号；计算得到输出电流采样信号与脉冲输入电流基准信号的差值信号，计算误差系数比，比较误差系数比与前馈启动阈值，满足条件，则对误差系数比进行阈值区间划分，匹配前馈变增益参数，输入前馈控制器。本发明通过在线算法实现对激光负载模块是否使用变增益前馈控制模式的有效判断，实现对激光负载瞬态电流上升率的调整与系统性能的优化。
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公开(公告)号：CN107038416B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710140483.9
申请日：2017-03-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二值图像改进型HOG特征的行人检测方法，包括以下步骤：建立行人训练样本库；对样本图像进行二值化处理；对二值化图像提取改进型HOG特征向量；对改进型HOG特征向量进行高斯归一化，利用正负样本训练，得到SVM模型中各个参数，建立线性SVM模型；对待检测视频帧图像进行预处理，得到二值化图像；计算得到当前的改进型HOG特征向量；将改进型HOG特征向量输入线性SVM模型，如果模型输出判定为正样本，则检测到目标，输出目标位置；通过窗口遍历的方式检测遍历的每个窗口是否出现目标。本发明能够有效解决行人检测过程中内存消耗大、检测速度慢的缺点。
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公开(公告)号：CN110045603A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201811464035.5
申请日：2018-12-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对压电陶瓷驱动部件变载荷环境下的鲁棒自适应控制方法，步骤如下：建立压电陶瓷驱动系统，设定被驱动部件为一个加载在压电陶瓷驱动部件垂直方向上的刚性负载，并通过激光位移传感器测量其输出位移，且刚性负载设定的输出位移与压电陶瓷驱动部件的输出位移一致；对变载荷压电陶瓷驱动部件进行数学模型描述；设计鲁棒自适应控制器。该鲁棒自适应控制方法是考虑系统和环境干扰中不确定项，基于压电陶瓷驱动系统带载环境下的数学模型，利用带有回滞特性的输出可测量的二阶系统，通过设定一个规定性能函数来控制系统误差来实现实时调整鲁棒自适应控制器输出，从而保证压电陶瓷驱动平台对输入信号的高精度跟踪驱动精度。
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