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公开(公告)号：CN117643383A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311655489.1
申请日：2023-12-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式香蕉清洗杀菌自动化装备，包括上料装置、清洗装置、风干装置、杀菌装置、下料装置和悬挂式输送装置；所述悬挂式输送装置包括机架、设置在机架上的环形输送导轨、设置在所述环形输送导轨上的多组吊篮和悬挂式驱动机构；多组吊篮沿着所述环形输送导轨的延伸方向排列；所述悬挂式驱动机构用于驱动多组吊篮在所述环形输送导轨上沿着该环形输送导轨的延伸方向循环运动。本发明的悬挂式香蕉清洗杀菌自动化装备在不损伤香蕉品质的前提下，实现对香蕉看下自动化连续批量清洗杀菌，能够将落梳、清洗、杀菌、保鲜、包装等前后环节有效衔接，从而提高作业效率、减少作业时间和降低成本。
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公开(公告)号：CN116968607A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310988133.3
申请日：2023-08-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60P1/00 , B60P7/135 , B62D55/065 , B66F7/06 , B66F7/28
Abstract: 本发明公开一种升降式可自动抓取香蕉串果轴的运送设备，包括底盘、行走机构、悬挂机构、用于驱动悬挂机构进行上升或者下降运动的升降机构以及用于自动抓取并固定香蕉串下端果轴的果轴抓取固定装置；所述果轴抓取固定装置包括多个果轴抓取固定机构，每个所述果轴抓取固定机构均包括自适应夹持固定终端、视觉检测模块、伸缩驱动机构、竖向驱动机构以及旋转摆动驱动机构。该运送设备在装卸的过程中，可以非常便利地将香蕉串悬挂在运送设备上或者将香蕉串从运送设备上卸下，无需使用过多的劳动力，便可实现香蕉串的装卸，还能对香蕉串进行灵活的输送，提高了输送效率，在运输的过程中还能对香蕉串下端的果轴进行主动抓取，然后对果轴进行固定，防止香蕉串损伤。
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公开(公告)号：CN110476941B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910942162.X
申请日：2019-09-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种自动对靶变量喷雾控制系统、喷雾机及控制方法，所述系统包括控制模块、数据采集模块、输入/输出模块、喷雾机构以及风送机构；所述数据采集模块包括激光雷达和旋转编码器，所述激光雷达用于采集靶标的位置和距离信息，所述旋转编码器用于采集喷雾机的位置信息、喷雾机的行驶速度和行驶距离；所述控制模块包括控制器、树莓派和继电器，所述树莓派与激光雷达连接，所述控制器分别与树莓派、继电器、旋转编码器、输入/输出模块、风送机构的风机连接，所述继电器与喷雾机构的喷头组连接；所述喷雾机包括上述的自动对靶变量喷雾控制系统。本发明系统可以根据树冠有无、树冠体积以及冠层疏密度实现靶标区域内喷施。
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公开(公告)号：CN116363190A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310344388.6
申请日：2023-04-03
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/60 , G01S7/41 , G01S13/88 , G06T7/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的果树冠层信息提取方法；首先通过多传感器数据采集模块对果树进行数据采集,并将采集到的数据融合为果树三维点云集；通过条件滤波和统计滤波结合的方法设置条件区域，去除三维点云集中的非目标点云；对三维点云集中的地面三维点云进行拟合、分割，去除地面点云；采用自适应球模型的DBSCAN算法对三维点云集中所有果树冠层的三维点云进行分割，以获取每棵果树的三维冠层点云；采用自适应α值的Alpha‑shape算法对每棵果树的三维冠层点云进行表面重构，以获取每棵果树的冠层体积；最后对每棵果树的三维冠层点云进行椭圆拟合，以获取每棵果树的株高和冠幅。
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公开(公告)号：CN113389772B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110698598.6
申请日：2021-06-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: F15B21/02 , F15B21/0423
Abstract: 本发明公开了一种农用小型液压站控制系统，通过设置第一上位机模块、第二上位机模块、PLC控制模块、单向阀通断模块、旋转编码器模块、数字比例放大器模块以及继电器正反控制输出模块来驱动农用液压马达和液压缸，控制系统能够通过第一上位机模块远程遥控单向阀通断模块、旋转编码器模块、数字比例放大器模块以及继电器正反控制输出模块，从而实现液压站启动、停止、每个油路的正反方向控制，同时通过第二上位机模块进行系统监控、数据存储并实现每个油路正反流量大小控制；本发明整个系统通过电控形式实现液压站工作状态调节，减缓劳动强度，实现无极调速、精准定位的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114596505A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210256175.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习技术的果树统计方法，包括以下步骤：获取待统计区域的卫星遥感图像；在卫星遥感图像上，分别选择若干个训练样本子区域和若干个测试样本子区域；针对训练样本子区域，采用双线性插值方法对图像进行采样；采用随机裁剪方法对其区域进行裁剪，作为深度学习模型的训练样本；对图像中的果树进行矩形框标注，输入到深度学习模型进行训练，得到果树目标检测模型；针对测试样本子区域，先采样后划分，构建测试样本集；将测试图像送进果树目标检测模型进行预测，得到每个图像中果树的边框坐标；将预测的边框进行非极大值抑制方法，消除重复预测的边界框；统计合并后的标注文件的行数，得到区域的果树数量。
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公开(公告)号：CN113820682A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111133796.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开一种基于毫米波雷达的目标检测方法及装置，其中的方法包括以下步骤：(1)通过数据采集模块进行数据采集，将数据融合为三维点云集；(2)去除三维点云集中的非靶标点云；(3)对三维点云集中的地面点云进行拟合、分割；(4)设置聚类的点密度阈值，采用自适应模型判断三维点云集中的所有数据点是否为核心点；(5)基于步骤(4)所确定的核心点，采用DBSCAN算法进行核心点聚类，最终完成采集数据中的目标识别。本发明采用自适应模型，对三维点云集中的数据点进行核心点判断，针对每个数据点单独匹配建立自适应模型，具有针对性强、适应性好以及精度高等优点，有效提高利用毫米波雷达进行的目标检测精度，避免目标误判等情况的出现。
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公开(公告)号：CN112790411B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110018540.2
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种同步自定心可升降直线切割式香蕉落梳装置，包括机架、升降机构、同步自定心变径机构和切割刀具组；所述升降机构装于机架上，并能够在其升降动力源的驱动下上下运动；所述同步自定心变径机构装于升降机构上并能够随升降机构同步上下运动，且该同步自定心变径机构能够在其变径动力源的驱动下展开或收拢；所述切割刀具组装于同步自定心变径机构上，并能够随同步自定心变径机构同步展开或收拢，以适应香蕉果穗轴直径的变化。本发明能够有效解决香蕉落梳作业过程中连续逐梳落梳效率低、落梳切割过程中蕉梳易损伤、对香蕉果穗轴自适应差及落梳切割时易漏切梳柄等问题。
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公开(公告)号：CN112314294B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011275858.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种车载式香蕉套袋机及其操作方法，包括车体、套袋封口机构、角度调节机构、升降机构、水平移动机构、控制装置和供电装置；所述套袋封口机构的支撑杆通过角度调节机构与升降机构相连接；所述升降机构的底部与水平移动机构相连接；所述水平移动机构装于车体上；所述控制装置装于车体上，并位于水平移动机构旁；所述供电装置装于车体上，并位于控制装置旁。本发明能够有效提高香蕉套袋装置的机械化水平，并降低套袋作业的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113442152A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110705379.6
申请日：2021-06-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水果采摘并具有侧向包裹性的柔性手指，包括由柔性材料制成的仿鱼鳍结构、侧向包裹结构和连接架；所述仿鱼鳍结构的纵截面呈V形结构，该V形结构的开口端连接至连接架上；所述侧向包裹结构整体呈三棱锥结构，其数量有两个，呈左右对称连接于仿鱼鳍结构的两侧，所述侧向包裹结构与仿鱼鳍结构相连接的两个侧面的形状大小相一致，两个侧向包裹结构的前侧面与仿鱼鳍结构的前侧面共同形成用于包裹待采摘水果的类U形包裹面。本发明通过由柔性材料制成的仿鱼鳍结构和侧向包裹结构在与水果接触后产生弯曲，进而从多个方向对待采摘的水果进行包裹，有效避免水果脱落，提升柔性采摘手指的抓取可靠性。
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