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公开(公告)号：CN106483535B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201611079301.3
申请日：2016-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明提供一种双天线接收机位置姿态精度测试平台及测试方法，测试平台包括：支撑装置、直线导轨和牵引系统；支撑装置由升降支架、旋转支架组成；直线导轨包括开口朝上的U型槽导轨、设于U型槽导轨上方的滑块和平面滑台；U型槽导轨安装在支撑平台的上面，两个天线安装在滑台上面；牵引系统包括调速电机、传动轮、齿轮皮带、限位开关以及固连装置，固连装置将调速电机和传动轮分别固定在直线导轨两侧的护栏钢管上，齿轮皮带与调速电机、传动轮相连，齿轮皮带的一侧和滑台固连，限位开关设置在直线导轨的两端。本发明可测试不同基线长度不同速度下双天线接收机的位置和姿态精度，解决了双天线接收机定位测姿精度评价难的问题。
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公开(公告)号：CN107607113A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710651709.1
申请日：2017-08-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种两轴姿态倾角测量方法，包括下述步骤：S1、基于三轴加速度计空间几何模型模型，准静态情况下对横滚角与俯仰角初始值进行准确估算，并作为卡尔曼滤波器的状态输入量；S2、将两轴倾角零偏biasroll、biaspitch也作为卡尔曼滤波的状态输入量；S3、将X轴陀螺仪与Y轴陀螺仪测量值Gyrox、Gyroy作为卡尔曼滤波的输入向量；S4、建立包含4个状态向量与2个观测向量的系统卡尔曼滤波状态方程和测量方程，精准测量两轴姿态倾角。本发明方法考虑两轴倾角零偏，利用卡尔曼滤波融合方法自动修正，保证两轴倾角的高精度测量。
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公开(公告)号：CN106483535A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611079301.3
申请日：2016-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S19/23
CPC classification number: G01S19/23
Abstract: 本发明提供一种双天线接收机位置姿态精度测试平台及测试方法，测试平台包括：支撑装置、直线导轨和牵引系统；支撑装置由升降支架、旋转支架组成；直线导轨包括开口朝上的U型槽导轨、设于U型槽导轨上方的滑块和平面滑台；U型槽导轨安装在支撑平台的上面，两个天线安装在滑台上面；牵引系统包括调速电机、传动轮、齿轮皮带、限位开关以及固连装置，固连装置将调速电机和传动轮分别固定在直线导轨两侧的护栏钢管上，齿轮皮带与调速电机、传动轮相连，齿轮皮带的一侧和滑台固连，限位开关设置在直线导轨的两端。本发明可测试不同基线长度不同速度下双天线接收机的位置和姿态精度，解决了双天线接收机定位测姿精度评价难的问题。
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公开(公告)号：CN102612874B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201210060116.5
申请日：2012-03-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明公开一种智能化株行间机械除草机，包括机架、作物识别机器视觉系统、横移补偿控制系统、深度调节系统和株行间除草装置。该智能化株行间机械除草机通过机架上的三点悬挂机构与农用拖拉机的三点悬挂机构连接，由拖拉机牵引前行；作物识别机器视觉系统用于提取作物行信息、每颗作物位置信息；横移补偿控制系统可以调节株行间除草装置跟随作物行；深度调节系统用于控制除草爪齿的入土深度，仿形地轮用于控制除草爪齿的入土深度一致；株行间除草装置用于控制每根除草爪齿是进入株间区域还是避让作物。本发明对牵引拖拉机跟踪作物行精度的要求低，可以减少株行间除草装置对除草机器人或牵引拖拉机高精度跟踪作物行的依赖性。
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公开(公告)号：CN102217437B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110127000.4
申请日：2011-05-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明是一种水平圆盘式除草爪装置。包括主轴、外壳、底圆盘、盖板和除草爪齿，外壳固定在盖板上，除草爪齿安装在底圆盘上，主轴下端与底圆盘连接，主轴上端穿过盖板，主轴中部套有关节连接器，关节连接器通过连杆与除草爪齿连接，关节连接器上设有调节板，调节板与关节连接器连接，调节板安装有第一、第二调节螺母，第一、第二调节螺母分别与安装在外壳和盖板上的第一、第二调节丝杠配合，通过旋转任一调节丝杆控制关节连接器带动连杆推或拉与其相连的除草爪齿，致使所有除草爪齿同时张开或收拢，以达到调节除草爪齿旋转半径和爪齿尖端分布间距的大小，适应不同株距和行距的栽培作物除草，本发明设计巧妙，结构简单，容易实现自动化和智能化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102612874A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210060116.5
申请日：2012-03-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明公开一种智能化株行间机械除草机，包括机架、作物识别机器视觉系统、横移补偿控制系统、深度调节系统和株行间除草装置。该智能化株行间机械除草机通过机架上的三点悬挂机构与农用拖拉机的三点悬挂机构连接，由拖拉机牵引前行；作物识别机器视觉系统用于提取作物行信息、每颗作物位置信息；横移补偿控制系统可以调节株行间除草装置跟随作物行；深度调节系统用于控制除草爪齿的入土深度，仿形地轮用于控制除草爪齿的入土深度一致；株行间除草装置用于控制每根除草爪齿是进入株间区域还是避让作物。本发明对牵引拖拉机跟踪作物行精度的要求低，可以减少株行间除草装置对除草机器人或牵引拖拉机高精度跟踪作物行的依赖性。
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公开(公告)号：CN102598903A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210038365.4
申请日：2012-02-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种株间机械除草爪齿避苗控制方法，包括确定除草爪齿运动轨迹方程和相关参数，采用与前进速度匹配的目标角速率PID控制器获得稳定和准确的除草爪齿转速，由爪齿运动轨迹方程、前进速度和实际角速率，前进速度误差和实际角速率误差得到除草爪齿预测运动轨迹，分析了除草爪齿预测运动轨迹和目标作物位置关系存在的三种除草爪齿碰撞目标作物的判断条件，根据判断结果可输出除草爪齿控制决策。本发明充分利用了余摆线运动株间除草原理，可提供精确可靠的株间除草爪齿旋转速度和避苗控制信号，适应于运用余摆线理论、具有避让目标作物功能的株间除草装置或系统，有利于提高株间机械除草的除草效果，降低伤苗率。
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公开(公告)号：CN119969083A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510266614.2
申请日：2025-03-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D45/10
Abstract: 本发明公开了一种甘蔗收获机切段收集装置及其控制方法，装置包括：收集箱，所述收集箱的底部安装有支撑连接结构，所述收集箱的底部设置有底座，所述支撑连接结构的顶部固定安装有稳定组件。该甘蔗收获机切段收集装置，通过设置疏通组件，在使用时，电动机的输出轴处将带动螺纹转杆转动，由于限位杆对螺纹转杆的限位作用，使得螺纹块能够螺纹连接于螺纹转杆的外表面前后平移移动，螺纹块的移动能够进一步通过连接柱带动疏通板在收集箱靠上部分平移移动，能够对收集至收集箱内部堆积的甘蔗段推平处理，从而避免堆积的甘蔗段导致收集箱内的其他空间不能充分的进行利用。
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公开(公告)号：CN119182801A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411173473.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于强耦合跟随式收获‑卸粮协同控制的机间通信方法，包括以下步骤：采用两种不同的通信方式互补，设计实现通信协议和数据帧接收与处理方法；采用航位推算和通信延时补偿获得卡尔曼滤波器的系统递推方程和量测矩阵；建立卡尔曼滤波器，提出机间相对纵向距离计算方法，实现对通信农机位置、航向以及双机相对纵向距离的实时获取；基于卫星定位系统和惯性测量系统，进行数据帧的打包，并采用两种不同的通信方式分别进行发送。本发明能够有效解决无线通信中数据的延时、丢包、堵塞、错误等问题，且具有短时间断点续航能力，使机间通信数据的更新频率能够与控制频率同步，为多种不同无线通信方式的实时通信数据融合提供算法支持。
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公开(公告)号：CN118759844A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410832394.0
申请日：2024-06-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于B样条路径优化的积分补偿模糊自适应纯追踪控制方法及装置，方法包括：获取采样路径点；对采样路径点利用B样条优化，得到平滑的路径曲线；将平滑路径曲线输入改进的积分补偿模糊自适应纯追踪控制器，通过获取当前车辆速度和前视路径平均曲率索引预瞄点跟踪曲线路径；所述纯追踪控制器由纯追踪模型、前视距离模糊控制器和转向积分补偿器三部分构成；所述纯追踪模型是以农机后轮轴中心点为切点、车身当前时刻纵向方向为切线，通过前视距离寻找并跟踪预瞄点，获得期望前轮转角δ，使农机沿着一条圆弧轨迹线到达预瞄点。本发明通过设计模糊控制器，动态调整前视距离，以解决实际系统响应时滞和转向执行器饱和等问题。
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