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公开(公告)号：CN104967371A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510178109.9
申请日：2015-04-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H02P7/28
Abstract: 本发明公开了一种具有实时故障监控能力的三轴旋转机构控制装置，三轴旋转机构由三路正交安装的直流无刷电机控制。该装置主要包括以DSP为核心的主控单元、以CPLD为核心的信号采集模块、光耦隔离模块。DSP接收来自外部的电机旋转指令与同步信号，并连接信号采集模块、总线传输模块、电平转换模块和通讯模块；信号采集模块用来采集旋转机构测角装置信号、温度传感器信号、振动传感器信号以及电机驱动模块的故障检测信号，并将采集到的信号发给DSP，DSP根据接收到的这四种信号判断当前装置是否处于正常工作状态从而实现对控制装置的实时监控。在控制算法上，运用了主动控制策略保证旋转机构匀速正反转的平稳过渡，保证了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN102169127B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010617667.8
申请日：2010-12-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，对陀螺信号和抖动信号进行低于两倍抖动频率的差频采样，得到陀螺角增量Gav和抖动角增量Dav，并分别累加得到陀螺角度Ga和抖动角度Da，然后依次进行更新抖动频率fd、更新相位差及比例系数kd以及数字移相去抖。本发明对常规去抖方法进行改进，对抖动的频率、振幅和相位的变化具有自适应能力，运算量小并具有实时性，能够更加有效减小机抖激光陀螺输出中的抖动角速度误差，有效避免因直接对陀螺角增量去抖而带来的随机游走。
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公开(公告)号：CN101038170B
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200710063639.4
申请日：2007-02-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种在线估计惯性/卫星组合导航系统数据不同步时间的方法，将惯导系统与卫星导航系统之间的数据不同步时间作为估计器的状态，因此状态方程包含两部分，一部分是惯导系统的误差状态，另一部分是两个子系统不同步时间的误差模型；量测量采用两个系统输出位置之差，由于两个系统的数据不是同一个时刻的更新数据，因而量测模型中除了两个子系统相应的测量误差外，还包含了由于数据不同步时间造成的位置差；根据状态方程和量测方程用滤波的方法计算得到状态量的最优估计，包括两个系统数据不同步时间。本发明能够实时估计出惯导系统和卫星导航系统之间的数据不同步时间，有效提高组合导航系统的精度，并且简单实用，不需要增加任何硬件负担。
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公开(公告)号：CN115597625B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211183416.2
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法，首先，各套惯导系统分别独立进行多组初始对准，记录相应对准结果；其次，将各套系统每组自对准航姿角分别转换为相应的姿态阵，计算得到各系统间姿态阵再反解出各系统之间的安装偏角；最后，将求取的各组系统间安装偏角取平均，作为各套系统间安装偏角最终标定结果，并给出了各套惯导系统自对准组数与单次自对准时长的选择方法。本发明提供了多套惯导系统间安装偏角的纯惯性高精度外场标定方法，多组平均法降低了系统自对准误差，提高了系统间安装偏角的标定精度，该方法操作简单、整体化标定、工程实用性强，对多惯导航姿信息融合、主子惯导高精度传递对准等研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116202556A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310170967.3
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法，首先，旋转式惯导系统通电预热；其次，旋转式惯导系统控制框架按设计的旋转方案进行转动，同时记录陀螺原始数据；最后，对原始数据进行处理，补偿陀螺误差后，利用正转和反转周期内角速度输出均值间的台阶差对旋转式惯导系统框架间安装偏角进行分步标定和补偿。本发明提供了旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法，利用旋转式惯导系统自带的旋转机构实现对框架间安装偏角的自标定，无需拆机，工程实用性强；直接使用补偿过误差的陀螺输出，无需导航解算；标定过程简易快速，标定精度高，对于提高惯导系统姿态输出精度有着重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112711264B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011168811.4
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的舰载机着舰时的舰艉流实时预测方法。通过机载空速管、攻角和侧滑角传感器可获得舰载机三维空速，由机载惯导系统得到舰载机三维地速，采用矢量三角形测风法可得到此刻此位置的三维风速；对已有着舰的飞行数据进行处理，获得每次着舰过程中的舰艉流大小，采用神经网络技术进行舰艉流建模；着舰过程中，利用舰载机实时测得的空速、地速和相对位置等信息，根据已建立的舰艉流模型进行舰艉流预测，且每次着舰后对舰艉流模型进行更新，提高预测模型精度。本发明用于实时预测舰载机着舰时的航母舰艉流大小，为舰载机着舰控制系统抑制舰艉流影响提供相关信息，以提高着舰精确控制水平，有利于提高着舰的安全性及成功率。
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公开(公告)号：CN112711264A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011168811.4
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的舰载机着舰时的舰艉流实时预测方法。通过机载空速管、攻角和侧滑角传感器可获得舰载机三维空速，由机载惯导系统得到舰载机三维地速，采用矢量三角形测风法可得到此刻此位置的三维风速；对已有着舰的飞行数据进行处理，获得每次着舰过程中的舰艉流大小，采用神经网络技术进行舰艉流建模；着舰过程中，利用舰载机实时测得的空速、地速和相对位置等信息，根据已建立的舰艉流模型进行舰艉流预测，且每次着舰后对舰艉流模型进行更新，提高预测模型精度。本发明用于实时预测舰载机着舰时的航母舰艉流大小，为舰载机着舰控制系统抑制舰艉流影响提供相关信息，以提高着舰精确控制水平，有利于提高着舰的安全性及成功率。
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公开(公告)号：CN108384744A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810045289.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种曲面蛋白微图案化制作方法，属于材料与组织工程领域，涉及曲面及管腔的内表面复杂图案化以及后续细胞的规定性排列。本发明方法包括：PDMS曲面或管腔基底的制作及表面处理，Parylene C多孔膜与管腔紧密性贴合，曲面上孵育FN蛋白经过渗透得到复杂蛋白图案，接种一定密度细胞样品使细胞规定性排布与生长。本实验可高度模拟细胞在体内复杂曲面结构及器官上的生存环境且操作简单、价格低廉，可为特殊组织及器官表面上细胞的研究提供新思路。
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公开(公告)号：CN107741229A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710934230.9
申请日：2017-10-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种光电/雷达/惯性组合的舰载机着舰导引方法，采用机载光电成像系统实时获取舰船着降跑道图像和红外合作靶标的图像坐标信息，采用机载惯导测量舰载机的姿态、速度、加速度、角速度等信息，采用舰载跟踪雷达测量舰载机和舰船的相对位置，采用舰载惯导测量舰船的横摇、纵摇、沉浮运动，跟踪雷达和舰载惯导的测量信息通过数据链上传给舰载机，该组合着舰导引系统将机载光电探测系统、机载惯导系统和舰载雷达的测量信息通过联邦滤波进行融合处理，提供准确而全面的着舰导引信息，可提供给飞行员或自动驾驶仪用于舰载机的控制。本发明有利于提高着舰导引精度，减小飞行员负担，提高着舰自动化能力，从而提高着舰的成功率。
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公开(公告)号：CN104990550B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510455330.4
申请日：2015-07-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种三单元体旋转调制式余度捷联惯性导航系统，它采用六器件、三单元体正交配置，六个陀螺和六个加速度计在旋转单元体的调制下互为冗余；它由结构件部分、惯性器件部分以及电路部分三部分构成；惯性器件部分安装于结构件部分的旋转单元体结构中的异形体支架上，电路部分分布于结构件部分的电子舱框架中和旋转单元体结构中的异形体支架上，三个旋转单元体各占据系统机箱内一个象限的位置，电子舱占据系统机箱内一个象限的位置；本发明采用旋转调制技术，在使用同等精度惯性器件的条件下可大大提高惯性导航系统的导航定位精度和姿态输出精度；首次在旋转调制式惯性导航系统中实现六冗余能力；相比于普通六冗余捷联惯性导航系统，只增加了旋转机构，性价比大幅提高。
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