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公开(公告)号：CN118857282A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411152275.7
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于磁力计辅助的不可调制漂移补偿的导航方法，包括以下步骤：步骤1、当混合式惯导系统的内框轴指天旋转时，建立水平方向角速度与不可调制漂移的关系，得出不可调制漂移标定方程；步骤2、将磁力计安装在混合式惯导系统外壳上，通过调节单轴线圈电流改变惯导系统所处空间磁场，同时记录磁力计读数、陀螺温度并标定不可调制漂移；步骤3、根据标定结果建立不可调制漂移与磁力计读数、陀螺温度的函数关系；步骤4、补偿验证中，根据上述关系与实测磁力计读数和陀螺温度对导航结果进行补偿。本发明能够对导航结果进行补偿，提升导航定位精度，具有重大工程应用价值。
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公开(公告)号：CN117594770A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311624858.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种三维多孔碳‑氮化碳异质结构材料及其制备方法和应用、负极片及其应用，涉及电池技术领域。本发明提供的三维多孔碳‑氮化碳异质结构材料包括三维多孔碳，位于所述三维多孔碳的孔壁上并与三维多孔碳形成异质结的g‑C3N4。本发明提供的材料具有三维多孔结构，比表面积大，有助于缓解电池循环过程中金属负极的体积变化，提升循环稳定性。本发明提供的材料具有异质结，可以诱导钠金属在沉积过程中均匀形核生长，抑制枝晶生长，保持良好的沉积脱附形貌。本发明提供的三维多孔碳‑氮化碳异质结构材料的循环稳定性能优异，在高电流和大容量条件下能保持稳定循环，在电池中具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117396062A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210761210.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H10N70/20
Abstract: 本发明公开了一种忆阻器，包括一基底、一二维材料层，一第一电极和一第二电极；所述二维材料层设置于所述基底的表面，所述第一电极和第二电极间隔设置在所述二维材料层远离所述基底的表面；所述二维材料层为一金属离子插层二氧化锰纳米片，该金属离子插层二氧化锰纳米片包括二氧化锰纳米片和碱金属离子，该碱金属离子插层于所述二氧化锰纳米片中。本发明进一步提供了所述金属离子插层二氧化锰纳米片的制备方法及所述忆阻器的制备方法。
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公开(公告)号：CN115597625A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211183416.2
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京航空航天大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法，首先，各套惯导系统分别独立进行多组初始对准，记录相应对准结果；其次，将各套系统每组自对准航姿角分别转换为相应的姿态阵，计算得到各系统间姿态阵再反解出各系统之间的安装偏角；最后，将求取的各组系统间安装偏角取平均，作为各套系统间安装偏角最终标定结果，并给出了各套惯导系统自对准组数与单次自对准时长的选择方法。本发明提供了多套惯导系统间安装偏角的纯惯性高精度外场标定方法，多组平均法降低了系统自对准误差，提高了系统间安装偏角的标定精度，该方法操作简单、整体化标定、工程实用性强，对多惯导航姿信息融合、主子惯导高精度传递对准等研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108592946B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810383214.X
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于两套旋转惯导冗余配置下的惯性器件漂移在线监控方法，首先，利用旋转调制技术可大大改变惯导系统器件误差可观测性的特点，设计了两套旋转惯导的冗余配置结构和惯性器件漂移的在线监控方案，构建了惯性器件漂移的误差模型；其次，以两套旋转惯导的姿态、速度、位置之差作为观测量、以惯导系统的平台偏角、速度误差、位置误差、惯性器件漂移作为状态量构建卡尔曼滤波器，实现了对两套惯导所有陀螺漂移和加速度计零偏的在线实时监控，并通过两套惯导系统间导航信息的比对，实现自主故障检测和隔离。本发明可提高对两套惯导中故障惯导自主检测与隔离的可靠性，对确保载体安全飞行和执行任务具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113932806A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111201450.3
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种超高速飞行器惯性/地磁匹配搜索区域自适应的组合导航方法，实现步骤包括：高速飞行器是否飞入地磁图的判断；纯惯导误差的粗估计；匹配搜索区域和匹配搜索步长的确定；获取惯导搜索序列和地磁传感器采集的地磁序列；最小距离度量及最佳校正位置点的确定；匹配搜索区域和搜索步长的自适应；重复上述步骤直到超高速飞行器飞出地磁图。本发明针对高速飞行器的飞行特点和导航定位要求，采用惯性导航+地磁匹配导航相组合的方式，利用地磁传感器测量序列与惯导平移搜索过程中所组成的序列组进行惯导解算轨迹校正，将匹配轨迹校正到真实航迹附近，提高了导航定位精度和定位结果的实时性。
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公开(公告)号：CN110488853A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910807545.6
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种降低转轴涡动影响的混合式惯导系统稳定控制指令的计算方法，通过该方法可将混合式惯导系统的台体稳定在地理坐标系，同时可对惯性器件进行旋转调制。该方法的优点，在于计算内框电机稳定控制指令时，针对转轴涡动与旋转调制角速度耦合对系统姿态误差的影响，将旋转角速度施加于台体坐标系z轴方向，提高了台体的稳定精度，降低了系统姿态误差。
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公开(公告)号：CN106767806B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710214491.3
申请日：2017-04-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种用于混合式惯性导航系统的物理平台。该物理平台采用全数字控制，平台结构得到极大简化，框架上只剩下电机、导电滑环和光栅。混合式惯导系统要求物理平台同时实现“锁定、稳定、稳定+旋转”三种工作模式，本发明重点针对混合式惯导系统所特有的稳定+旋转工作模式，设计了相应的控制算法，实验证明，采用该控制方法能够达到较高的控制精度，本发明所设计的物理平台能满足混合式惯导系统的使用要求。
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公开(公告)号：CN109341719A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811164733.3
申请日：2018-10-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于测量和补偿静不平衡力矩的带旋转机构的惯导系统配平方法，步骤如下：将三个高精度压力传感器按照等边三角形三顶点的位置关系安装固定于配平工装上，完成传感器电气连接后，再固定惯导系统于三个传感器之上，控制惯导系统的电机旋转轴分别锁定在0°和180°，并记录传感器输出，列出力矩平衡公式并做差分，计算静不平衡力矩。根据系统实际情况，选择适合位置和重量的配重块进行配平并重复上述步骤检验效果。当配平效果达标时，配平工作完成。该方法能有效补偿带旋转机构的惯导系统绕某电机旋转轴的静不平衡力矩，低成本高效率地完成惯导系统配平工作，具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108592946A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810383214.X
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于两套旋转惯导冗余配置下的惯性器件漂移在线监控方法，首先，利用旋转调制技术可大大改变惯导系统器件误差可观测性的特点，设计了两套旋转惯导的冗余配置结构和惯性器件漂移的在线监控方案，构建了惯性器件漂移的误差模型；其次，以两套旋转惯导的姿态、速度、位置之差作为观测量、以惯导系统的平台偏角、速度误差、位置误差、惯性器件漂移作为状态量构建卡尔曼滤波器，实现了对两套惯导所有陀螺漂移和加速度计零偏的在线实时监控，并通过两套惯导系统间导航信息的比对，实现自主故障检测和隔离。本发明可提高对两套惯导中故障惯导自主检测与隔离的可靠性，对确保载体安全飞行和执行任务具有重要的意义。
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