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公开(公告)号：CN101852818B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010197023.8
申请日：2010-06-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01P21/02
Abstract: 一种基于旋转机构的加速度计误差标定与补偿方法，是指将加速度计按照一定的要求安装于旋转机构上，通过旋转机构的旋转得到加速度计的动态连续输出与旋转机构旋转角之间的关系，并利用最小二乘法估计得到加速度计的零偏、比例系数、比例系数的非线性误差系数、交叉耦合误差系数等。本发明利用旋转机构估计出加速度计的所有误差系数，具有准确、高效、易操作、高通用性等特点。通过本方法估计出误差系数并进行相应的误差补偿后，加速度计的输出精度可大大提高。该方法同样适用于陀螺仪的标定，可大幅提高陀螺的测速精度。
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公开(公告)号：CN101271007A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810106037.7
申请日：2008-05-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种基于速率转台的旋转变压器测角误差的标定补偿方法，该标定方法通过数字标定系统的动态标定试验，得到旋转变压器的动态连续输出，标定出旋转变压器的周期误差项系数；通过静态标定试验，标定出旋转变压器的一次项和零次项误差，动静态试验相结合完成旋转变压器的精确误差标定，而后建立模型补偿标定出的旋变误差。本发明结合了动态标定和静态标定两种方法的优点，不受测角器件精度的限制，简单易行，所建立旋转变压器的误差补偿模型极大地提高旋转变压器的测角精度。本发明同样适用于其他各种轴角传感器的标定与补偿，能大幅度提高其测角精度。
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公开(公告)号：CN102169127A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010617667.8
申请日：2010-12-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，对陀螺信号和抖动信号进行低于两倍抖动频率的差频采样，得到陀螺角增量Gav和抖动角增量Dav，并分别累加得到陀螺角度Ga和抖动角度Da，然后依次进行更新抖动频率fd、更新相位差及比例系数kd以及数字移相去抖。本发明对常规去抖方法进行改进，对抖动的频率、振幅和相位的变化具有自适应能力，运算量小并具有实时性，能够更加有效减小机抖激光陀螺输出中的抖动角速度误差，有效避免因直接对陀螺角增量去抖而带来的随机游走。
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公开(公告)号：CN101271007B
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200810106037.7
申请日：2008-05-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种基于速率转台的旋转变压器测角误差的标定补偿方法，该标定方法通过数字标定系统的动态标定试验，得到旋转变压器的动态连续输出，标定出旋转变压器的周期误差项系数；通过静态标定试验，标定出旋转变压器的一次项和零次项误差，动静态试验相结合完成旋转变压器的精确误差标定，而后建立模型补偿标定出的旋变误差。本发明结合了动态标定和静态标定两种方法的优点，不受测角器件精度的限制，简单易行，所建立旋转变压器的误差补偿模型极大地提高旋转变压器的测角精度。本发明同样适用于其他各种轴角传感器的标定与补偿，能大幅度提高其测角精度。
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公开(公告)号：CN102109358B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010608911.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种船用激光陀螺惯性导航系统位置校正方法，将长时间导航时完整惯导误差模型在校正时间内进行简化，得到短时间内简化惯导误差模型；利用三次间断获得的外部位置、速度参考信息，得到当前时刻惯导系统的位置误差、速度误差；计算当前时刻惯导系统数学平台偏角的影响并从三次获得的外部位置、速度参考信息中扣除，得到由等效陀螺漂移引起的惯导系统误差；若获得外部参考信息时刻为24h整倍数时，则根据无舒拉振荡条件下由陀螺漂移造成的惯导系统误差方程计算导致惯导误差发散的等效地轴方向陀螺漂移；利用估计得到的惯导系统速度误差、位置误差、平台偏角误差及陀螺漂移对系统进行修正，提高导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101915588B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010231282.8
申请日：2010-07-14
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种惯性器件的温度误差补偿新方法，是指对惯性器件输出电压及供电电压同时进行AD采样，利用两者采样值的比值进行陀螺的角速率信息(或加速度计的加速度信息)解算；再建立角速率信息(或加速度信息)的温度误差模型并进行补偿。该方法可消除惯性器件供电电压及AD转换电路参考电压的温度漂移对器件输出精度的影响，可大大简化惯性器件的温度误差模型，提高器件的温度误差补偿精度。
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公开(公告)号：CN102109358A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010608911.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种船用激光陀螺惯性导航系统位置校正方法，将长时间导航时完整惯导误差模型在校正时间内进行简化，得到短时间内简化惯导误差模型；利用三次间断获得的外部位置、速度参考信息，得到当前时刻惯导系统的位置误差、速度误差；计算当前时刻惯导系统数学平台偏角的影响并从三次获得的外部位置、速度参考信息中扣除，得到由等效陀螺漂移引起的惯导系统误差；若获得外部参考信息时刻为24h整倍数时，则根据无舒拉振荡条件下由陀螺漂移造成的惯导系统误差方程计算导致惯导误差发散的等效地轴方向陀螺漂移；利用估计得到的惯导系统速度误差、位置误差、平台偏角误差及陀螺漂移对系统进行修正，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN101951209A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010231436.3
申请日：2010-07-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H02P1/22
Abstract: 一种直流电机的高精度正反转控制系统，系统由PID控制和主动控制两部分组成，PID控制包括比较器、PID控制器、控制方式切换器、电机和光栅，主动控制包括控制方式切换器、电机和光栅。本发明采用的电机控制方法为：在电机平稳旋转时采用PID控制，在反转前转换为主动控制，使其以较高精度平稳反转，主动控制时间持续几个毫秒，反转后再转换为PID控制。本发明能够有效提高电机反转时的角位置精度，实现电机的平稳反转，并且方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN101915588A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010231282.8
申请日：2010-07-14
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种惯性器件的温度误差补偿新方法，是指对惯性器件输出电压及供电电压同时进行AD采样，利用两者采样值的比值进行陀螺的角速率信息(或加速度计的加速度信息)解算；再建立角速率信息(或加速度信息)的温度误差模型并进行补偿。该方法可消除惯性器件供电电压及AD转换电路参考电压的温度漂移对器件输出精度的影响，可大大简化惯性器件的温度误差模型，提高器件的温度误差补偿精度。
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公开(公告)号：CN102169127B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010617667.8
申请日：2010-12-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，对陀螺信号和抖动信号进行低于两倍抖动频率的差频采样，得到陀螺角增量Gav和抖动角增量Dav，并分别累加得到陀螺角度Ga和抖动角度Da，然后依次进行更新抖动频率fd、更新相位差及比例系数kd以及数字移相去抖。本发明对常规去抖方法进行改进，对抖动的频率、振幅和相位的变化具有自适应能力，运算量小并具有实时性，能够更加有效减小机抖激光陀螺输出中的抖动角速度误差，有效避免因直接对陀螺角增量去抖而带来的随机游走。
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