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公开(公告)号：CN115639830A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211609270.3
申请日：2022-12-15
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种空地智能体协同编队控制系统及其编队控制方法，属于智能体编队控制技术领域。本发明的编队控制系统包括空地协同系统动态模块、标称控制模块、干扰抑制控制模块和控制指令融合模块。标称控制模块和干扰抑制控制模块能够实现期望的协同性能。相比于传统的空地协同系统，本发明可以执行更复杂的任务、有效抑制模型不匹配和外界干扰问题，能够实现空地智能体之间的安全稳定协同。
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公开(公告)号：CN114461078A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210376694.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的人机交互方法，包括以下步骤：建立识别模型；将视频输入识别模型，对视频识别，获得视频中人物的动态手势；所述识别模型包括空间通道子模型和时间通道子模型，空间通道子模型处理针对视频帧的空间信息，时间通道子模型处理针对视频片段时序信息、运动特征的信息。本发明公开的基于人工智能的人机交互方法，具有识别精度高、帧率高、速度快等诸多优点。
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公开(公告)号：CN111551080B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010258642.7
申请日：2020-04-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开一种攻击时间控制的制导方法。包括以下步骤：考虑导弹和目标运动的三维空间，建立导弹和目标的数学模型。获得导弹弹道倾角和弹道偏角动态方程，获得弹目距离、导弹视线角和导弹视线偏角的动态方程。在此基础上，建立导弹攻击时间误差的动态方程。然后，将导弹的制导律按照俯仰通道和偏航通道分开设计：俯仰通道制导律设计为增广比例导引制导律，偏航通道制导律设计为具有攻击时间误差反馈项的制导律，调整弹道轨迹来实现对目标打击的时间控制。当偏航角为零时，对偏航通道制导律进行调整，避免出现奇异的情况。本发明对攻击时间误差进行估计，通过制导策略使攻击时间误差趋于零，弹目距离趋于零，具有结构清晰，适用性强的特点。
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公开(公告)号：CN111143969B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911228134.8
申请日：2019-12-04
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
Abstract: 本发明实施例提供一种对子母导弹群中的子弹进行定位的方法及装置，方法包括：母弹在母弹和子弹之间、母弹和母弹之间构建弹间信息链；基准母弹通过母弹和母弹之间的弹间信息链，向其他母弹广播基准母弹的系统时间和导航参数以使其他母弹与基准母弹进行时钟精同步；母弹通过母弹和子弹之间的弹间信息链接收目标子弹辐射的信息并基于时钟精同步的结果记录信息的到达时间；基准母弹根据信息的到达时间，构建目标子弹的定位方程，以确定目标子弹的位置。本发明实施例采用弹间信息链进行弹间信息传递，能有效地抵抗风雨等恶劣自然环境的干扰，提升战场生存能力；定位出的高精度子弹位置信息为子母导弹群的控制系统与制导系统性能提供了有力的保障。
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公开(公告)号：CN111044972B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911276822.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于GNSS精密时间同步的飞行器时差定位方法及系统，该方法包括：基于GNSS精密时间，对多个基站进行时间同步处理，以使得每个基站之间时间精密同步；根据时间精密同步后的基站中GNSS接收机中的时间，获取目标飞行器信号源对应各个基站的时差观测值，所述时差观测值为所述目标飞行器信号源发送的同一帧无线电信号到达各个基站的时差；根据所述时差观测值以及基站的已知坐标，获取所述目标飞行器信号源的坐标，以用于对所述目标飞行器进行定位。本发明实施例提高了飞行器的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112129292A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010909551.5
申请日：2020-09-02
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供考虑攻击时间和攻击角度约束的异构飞行器协同制导方法，包括如下步骤：步骤1：建立飞行器数学模型以及相对运动关系；步骤2：为主飞行器设计指定时间命中制导律；步骤3：从飞行器制导律的设计。其中，飞行器群由单个主飞行器和多个从飞行器构成，仅有主飞行器可接收攻击时间指令。该方法首先建立了主飞行器和从飞行器的数学模型，给出了主飞行器与从飞行器相对目标的运动关系，在此基础上为主飞行器设计了指定时刻命中目标的导引律；为了确保从飞行器与主飞行器命中目标的同时性，设计协同制导律使得从飞行器与目标的距离和主飞行器与目标的距离协同一致，并且从飞行器相对目标的视线角趋于预设的期望角。
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公开(公告)号：CN111174811A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010055581.4
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北斗导航位置服务(北京)有限公司 , 航天科工微电子系统研究院有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明实施例提供一种用于光学卫星指向测量系统的空间基准标定方法及装置，包括：通过相对指向测量子系统的相对输出量，对绝对指向测量子系统的绝对输出量进行重采样，得到采样频率归一化指向参数，以用于获取绝对指向测量子系统的内部空间基准转换时序参数；根据任一空间基准绝对指向参数序列参数和相对输出量，获取绝对指向测量子系统和相对指向测量子系统之间的空间基准转换时序参数；根据绝对指向内部空间基准转换时序参数，以及绝对指向测量子系统和相对指向测量子系统之间的空间基准转换时序参数，构建时空基准转换模型，以对指向测量系统进行空间基准标定。本发明实施例为高分辨率光学卫星的高效、高质量成像以及后续在轨应用奠定基础。
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公开(公告)号：CN111044972A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911276822.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于GNSS精密时间同步的飞行器时差定位方法及系统，该方法包括：基于GNSS精密时间，对多个基站进行时间同步处理，以使得每个基站之间时间精密同步；根据时间精密同步后的基站中GNSS接收机中的时间，获取目标飞行器信号源对应各个基站的时差观测值，所述时差观测值为所述目标飞行器信号源发送的同一帧无线电信号到达各个基站的时差；根据所述时差观测值以及基站的已知坐标，获取所述目标飞行器信号源的坐标，以用于对所述目标飞行器进行定位。本发明实施例提高了飞行器的定位精度。
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公开(公告)号：CN119597009A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411864629.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑终端时间和航迹偏角约束的飞行器轨迹规划方法。进一步还提供相关产品。方法中，根据当前的飞行状态时间序列、当前的倾侧角指令时间序列、终端时间约束和终端航迹偏角约束，迭代更新飞行状态时间序列和控制输入时间序列，如果相邻两次飞行状态时间序列的接近程度满足设定要求，则迭代终止，输出最新的飞行状态时间序列和最新的控制输入时间序列，否则进行下一轮更新操作；其中，迭代操作为计算以下优化问题：#imgabs0#；#imgabs1#。
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