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公开(公告)号：CN112163706A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011063584.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种搜索任务下无人平台编组的混合优化方法，该方法在考虑搜索任务对无人平台的能力需求约束以及同一无人平台只能同时执行一个任务的约束的前提下，以最小化无人平台完成任务的总代价为优化指标，为每个任务分配无人平台，在满足各任务需求的同时，尽量避免了无人平台资源浪费的问题。本发明提出的初始化方法和遗传操作，只在满足个体能力约束的前提下生成解和进化种群，避免了破坏个体能力约束的情况发生，并压缩了解空间。本发明提出的方法结合了遗传算法和局部搜索算法的优势，能够尽量保持种群多样性和收敛性的平衡，使编组方案的有效性得到了保证，可广泛用于实现海、陆、空不同情形多约束条件下无人平台的编组。
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公开(公告)号：CN110348708B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910562265.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于极限学习机的地面目标动态威胁评估方法，针对敌方地面目标，综合考虑敌方作战能力和作战意图，实时计算敌方单位的威胁程度，辅助指挥员在快速变化的复杂作战情形中快速决策。该方法获取敌方的作战意图和作战能力两方面的7类评估指标；其中，反映作战能力的评估指标包括敌方目标的打击能力、打击半径、探测半径；反映作战意图的评估指标包括敌方目标朝向、与我方作战群的距离、敌方目标速度和加速度；其中，所述敌方目标朝向的评估指标是指：以敌方目标朝向角为中轴线、半径为探测半径的半圆范围内我方作战单位的数量；将所述7类评估指标输入预先训练好的极限学习机，极限学习机输出威胁评估结果。
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公开(公告)号：CN112130587A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011066438.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的一种针对机动目标的多无人机协同跟踪方法，通过初始化多无人机和机动目标的状态信息，栅格化环境地图，得到以栅格势能量化的栅格地图；多无人机根据预先设定的优化策略，采用A*算法实现基于栅格势能对机动目标进行全路径覆盖搜索，当当前栅格的相邻栅格的栅格势能相同时，根据预设路径规划规则进行全路径覆盖搜索；搜索到机动目标，将多无人机的搜索任务切换为跟踪任务；如果机动目标全部被跟踪，任务完成，否则继续搜索，直到所有机动目标被跟踪。能够实现目标区域的多次全路径覆盖需求、实现含禁飞区域的野外目标环境的搜索任务、及多无人机在面对机动目标变速和快速转向时进行快速决策，提高对机动目标的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN111813066A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010695931.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种五金柔性生产车间多机器人协作方法，能够实现工件加工任务的分配及工件在不同工位上的流转，同时避免较大的计算代价。本发明方法充分使用分布式协作的方法，针对现有技术状况，能够实现工件加工任务的分配及工件在不同工位上的流转，同时避免较大的计算代价。本发明采用多AGV路径冲突消解方法避免AGV在运动过程中可能发生的碰撞。本发明使用集中干预调节的方法，发现和预测系统冲突和故障问题，并做出及时调度和调整，提高五金车间的自动化水平和柔性水平。
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公开(公告)号：CN109084800B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811181117.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法，采用区域编码方式对路点进行编码，其位置可用局部直角坐标系下的二维坐标唯一表示，区域编码方法可表示出“眼状”交接区域内任意点的位置，具有广泛的适用性；根据导航交接约束阈值与导航站位置及有效作用半径之间的几何关系，压缩路点横坐标的取值范围，在运行路径规划算法之前直接剔除部分违反导航交接约束的不可行解，缩小了路径的规划空间，有利于路径规划算法更快找到高质量的可行解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106873628B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710234961.2
申请日：2017-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多无人机跟踪多机动目标的协同路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：初始化无人机和多机动目标的参数信息；步骤2：通过交互多模型滤波器对多个机动目标的轨迹进行跟踪，预测下一个采样时刻各个目标的运动状态信息，包括各个目标的位置坐标和速度；步骤3：综合考虑目标威胁度影响因素，利用层次分析法计算下一时刻各个目标的威胁度；步骤4：基于各目标的运动状态信息和威胁度，利用差分进化算法同时为多架无人机规划出下一时刻的位置。该方法考虑在无人机‑目标分配方案已经确定的前提下，为多个无人机规划出满足多无人机相互之间无碰撞、无人机最大转弯角约束并且使无人机群联合目标探测概率最大的较易执行路径。
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公开(公告)号：CN106679667B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201611258329.3
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多导航站接力导航的运动体路径规划方法，该方法是在考虑基站有效导航范围约束、导航交接约束和运动体曲率约束的前提下，为运动体规划出一条能够各种满足各种约束条件且快速从起点抵达终点的水平二维空间路径；首先，判断满足导航交接约束的难易程度，然后，当约束较易满足时，采用基于Dubins路径的路径规划方法，当约束较难满足时，采用基于交接区域内最长路径模式的Dubins路径规划方法；本发明提供的面向多基站接力导航的运动体路径规划方法打破了单个基站导航范围小的局限，有效延伸了运动体的可控移动范围，可以解决海、陆、空不同情形多约束条件下运动体从起点到终点的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN105109571B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510600284.2
申请日：2015-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种折叠伸缩式爬树机器人，包括机械模块、舵机组、主控制器和电源模块；所述主控制器、机械模块分别与所述舵机组相连；所述电源模块为所述主控制器和舵机组供电；主控制器将控制指令发送给舵机组，舵机组接收所述控制指令后控制机械模块完成攀爬动作；本发明所提供的一种折叠伸缩式爬树机器人，能够利用机器人代替人完成高空作业的工作，避免了人在攀爬过程中的危险。
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公开(公告)号：CN118502418A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410532282.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于强化学习的多服务机器人动态时空路径规划方法，涉及多服务机器人路径规划技术领域，是一种求解效率高、泛化性好、易于在真实系统部署的基于深度强化学习的多服务机器人路径规划方法。具体方案为：将多服务机器人路径规划问题建模为部分可观测的马尔可夫博弈过程，设计观测空间、动作空间与奖励函数；设计基于注意力机制的多服务机器人路径规划神经网络模型；通过集中式训练、分布式执行的多智能体深度强化学习算法训练所述神经网络模型；将测试问题输入给训练好的神经网络模型，所述训练好的神经网络模型输出位置‑时间序列轨迹，结合局部规划算法完成路径规划问题。
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公开(公告)号：CN117592340A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311692231.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京理工大学 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F17/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于形变量的要地车载高炮火控射击诸元修正方法，即首先建立全炮有限元参数化模型，将Isight软件与ABAQUS软件相结合，构造底盘形变达到稳定状态时的时长和稳定形变幅值的近似模型，其次建立以正弦函数为基函数的实时形变量函数，再其次将底盘实时形变量分解为横倾角和纵倾角，最后在火控解算过程中利用横倾角和纵倾角对目标跟踪数据和诸元数据予以实时修正，以提高要地车载高炮火控射击诸元的精度。本发明原理清晰，采用该方法有效解决了车载高炮射击时车体形变引起姿态变化导致的火控诸元误差问题，为要地车载高炮火控诸元修正提供了参考。
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