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公开(公告)号：CN108333931B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201810072219.0
申请日：2018-01-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向崎岖地形的四足机器人双层结构步态规划方法，在上层运动规划时，依据步态序列为每个摆动相下的摆动腿进行落足点的规划，为每个支撑相进行机器人躯干的质心轨迹规划，形成每一步的最优目标运动状态，直至到达所述给定的规划路径的终点；其中所述落足点的规划为：在栅格地图中建立四足机器人中当前摆动腿的扇形搜索区域，在扇形搜索区域的可通行区域中找到最优目标落足点的坐标；使用该方法能够在不降低机器人运动速度和稳定性的条件下，提高解算效率，以及机器人的地形适应性。
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公开(公告)号：CN109507870B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811388969.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种结构自适应的分数阶比例积分或比例微分控制器的设计方法；首先通过向被控对象输入正弦信号和捕获输出信号，获取被控对象的开环系统在指定增益交越频率处的幅值和相位；通过向被控对象输入另一正弦信号和捕获输出信号，获取被控对象的相频曲线斜率；将获得三个实验数据代入到构建的被控对象传递函数的幅值、相位以及相位斜率与分数阶控制器三个参数之间的关系式，经过解算可以获得分数阶控制器的三个参数，包括比例系数、时间常数和微积分阶次，其中微积分阶次决定了分数阶控制器是比例积分还是比例微分结构。该方法不依赖被控对象的数学模型，能够通过控制器参数的自整定过程，自动计算出控制器参数，并确定出控制器结构。
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公开(公告)号：CN109405873B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811495909.3
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种动态载荷谱快速高精度加载控制方法，该方法构建n次B样条基函数，针对n次B样条基函数中n+1个基函数的每一个，进行迭代学习，获得的n+1个基函数及其对应的控制量，构成了基函数控制库；令载荷谱的每个起始点和每个结束点均重复3次，形成新的载荷谱；利用基函数控制库中的基函数及其控制量对新的载荷谱进行分段滚动拟合，得到各分段的控制量u及其对应的时间t；将计算出的控制量u，根据对应的时间t输出至变频器，从而控制交流异步变频电机产生相应的加载扭矩。使用本发明能够提高交流异步变频电机的扭矩加载精确度，以及施加载荷与时间的对应性。
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公开(公告)号：CN110962956A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911192645.9
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于并联式模块化结构的可重构轮足机器人，包括：机身本体和若干个电动并联式轮足机构模块；所述机身本体具有多个周向均匀分布的连接接口，该连接结构提供可拆卸结构连接和电气连接；所述电动并联式轮足机构模块通过所述连接接口与机身本体相连；所述机器人的电动并联式轮足机构模块数量不唯一，根据机器人应用场景和功能需求增减，选取机身本体上多个位置对称或均布的连接接口接入，形成具有均衡分布轮足的机器人拓扑结构。本发明提高了轮足式机器人的承载能力，能够实现轮足机构的灵活扩展和重构组配，适应多种任务需求。
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公开(公告)号：CN110881806A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911100539.3
申请日：2019-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无内置框架的止鼾床垫。在床垫本体底面人体肩部区域开设凹槽；顶推机构安装在内置支撑片上嵌入于凹槽内并由封盖封堵；顶推机构包括多个推顶杆，所述凹槽底部开设对应推顶杆的推顶杆伸出孔；人体位置检测单元设置在床垫本体表面且位于所述肩部区域；声波检测传感器和控制单元设置在床垫本体之外；控制单元在根据声波检测传感器和人体位置检测单元的检测信号确定睡眠者仰卧且打鼾时，根据人体位置检测单元提供的睡眠者位置，控制推顶杆在人体的一侧肩部区域给与推顶刺激。本方案能够在基本不影响人正常睡眠的情况下达到止鼾效果，而且无内置框架的设计对床垫的舒适支撑结构破坏极小，减轻床垫本体重量和改造成本，降低故障率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110634504A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910871659.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种鼾声检测方法和装置，所述方法利用音频信号的过零率和共振峰特性，识别鼾声信号；在利用共振峰特性识别鼾声信号时，判断是否满足两个条件；条件L1为：判断最高共振峰处的共振峰频率fmax和带宽Wmax的比值Q1是否在设定范围内；条件L2为：当音频信号存在频率低于频率阈值θ的共振峰Pd时，判断最高峰共振峰与共振峰Pd的峰值之比Q2是否对应范围内；如果存在共振峰Pd，则当同时满足条件L1和条件L2时，判定当前语音信号满足鼾声的共振峰特性；如果不存在共振峰Pd，则当满足条件L1时，判定当前语音信号满足鼾声的共振峰特性。本发明能够提高鼾声检测的准确度，降低检测的复杂度。
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公开(公告)号：CN110456363A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910520060.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三维激光点云和红外图像融合的目标检测及定位方法，建立红外相机与三维激光雷达的坐标转换关系；红外相机采集红外图像，获得红外图像目标候选区域；三维激光雷达采集雷达数据，获得雷达目标候选区域及其中心点坐标；利用坐标转换关系将雷达目标候选区域投影到红外图像中，得到雷达聚类目标区域；将交并比达到设定门限的红外-雷达公共区域作为最终目标区域保留下来；从最终目标区域中提取区域长宽比、最大温度和温度离散度组成聚合多特征输入分类器对红外目标进行分类，分类结果结合所述目标定位信息，得到红外目标检测及定位结果。使用本发明融合红外图像和三维激光雷达点云，能够实现夜间障碍物检测及定位。
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公开(公告)号：CN105843166B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610343822.9
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种特型多自由度自动对接装置及其工作方法，尤其涉及一种军用装甲车装配生产线上实现各种型号车辆发动机与变速箱对接的多自由度自动对接装置及其工作方法，属于控制领域。本装置包括特型多自由度运动平台、控制系统和双目视觉系统。双目视觉系统放置在特型多自由度运动平台旁边的支架上，由左右摄像机和图像处理系统构成，左右摄像机分别通过网线与图像处理系统连接，图像处理系统通过网线与控制系统连接。本装置使变速箱与发动机实现自动对接，智能高效，避免了传统对接中人工手推式对接所产生的工作量，减少工人劳动强度，操作方便灵活，工时短，提高生产效率，精度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN106809730A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710033758.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的集装箱自动对接起吊系统及起吊方法。图像采集设备安装在起吊平台顶部的顶角处，对集装箱上安装的对接角件进行图像采集；图像处理系统对图像中的对接角件进行位置识别，根据对接角件与目标对接位置的位置关系，解算令起吊平台的对接部位向对接位置运动的运动参数，并传送给控制系统；控制系统根据所接收的运动参数控制起吊平台的运动，从而调节起吊平台的位置和角度，直到起吊平台的对接部位与集装箱的对接角件对接，最后实现集装箱起吊。本发明能够克服在起吊平台与集装箱对接角件进行对接时，传统方法所产生的对接工时长，效率低的缺陷。
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