公开(公告)号：CN113139594B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202110418915.4

申请日：2021-04-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 金忍 ,  贾自凯 ,  王辉 ,  莫雳 ,  何绍溟 ,  王江

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种机载图像无人机目标自适应检测方法，通过设置领域自适应模型对单阶段检测器进行半监督训练，获得目标检测模型，进而利用目标检测模型对无人机拍摄的图像进行检测。根据本发明提供的机载图像无人机目标自适应检测方法，显著提高检测速度，可以实现在机载低算力设备的实时运行，并且无需接触源域训练数据，实现在缺失目标域标注时的无人机目标检测，提高了迁移性和自适应能力。

公开(公告)号：CN111351401B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201811572918.8

申请日：2018-12-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 纪毅 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  王辉 ,  师兴伟 ,  程文伯 ,  王雨辰

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明公开了一种应用于捷联导引头制导飞行器的防侧偏制导方法，该方法中，在中制导段和末制导段时都通过导航比、飞行器的飞行速度及弹目视线角速率相乘得到侧偏需用过载；其中，在中制导段时，根据起控时飞行器的侧偏距离的大小选择对应的导航比来计算侧偏需用过载；在末制导段时，通过捷联导引头探测得到的弹目视线角直接获取弹目视线角速率，从而可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域；另外，在末制导段中，在仅提供弹目视线角的情况下，可通过反复多次迭代精确追踪弹目视线角速率，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。

公开(公告)号：CN111859606B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202010358341.1

申请日：2020-04-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  李涛 ,  林德福 ,  吴骏雄 ,  王伟 ,  王江 ,  王亚宁

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种射手模型参数辨识方法，通过架设检测系统，获得射手实际操作时的传递函数频率响应值，将传递函数频率响应值与射手模型频率响应比对，从而辨识出射手模型中的相关参数。本发明所述的射手模型参数辨识方法，能够获得射手模型准确的参数，从而为飞行器的设计过程提供参考。

公开(公告)号：CN115372957A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110536797.7

申请日：2021-05-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  潘政雨 ,  令狐美琪 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  纪毅 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖

IPC: G01S13/72

Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器轨迹跟踪方法，该方法中通过带有雷达的检测站探测高超声速飞行器，在探测发现高超声速飞行器以后，在一段时间内连续选择一定数量的采样点，针对每个采样点时刻对应地得到目标状态信息，从而形成一段时间内高超声速飞行器的运动规律，为后续根据研究或者轨迹预测提供数据基础，其中，在每个采样点都解算出多个可能的目标状态，称之为虚拟目标状态，通过雷达真实探测得到的方位角与虚拟目标状态对应的方位角之间的比较关系，去除偏差过大的虚拟目标状态，增加偏差较小的虚拟目标状态，从而形成新的虚拟目标状态群，通过新虚拟目标状态群的加权平均获得该采样点对应的探测结果，即探测到的目标状态。

公开(公告)号：CN115310247A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202110490877.3

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  王纯一 ,  王雨辰 ,  王宏 ,  王少龙 ,  王江 ,  王辉

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种无人飞行器悬停实验平台设计及频域辨识方法。本发明所提供的方法包括：对无人飞行器在悬停点进行第一对数扫频信号和第一偶极子方波信号输入，采集无人飞行器的输出数据；将输出数据进行预处理，得到输入输出频率响应数据，分别得到传递函数模型的参数值和状态空间模型的参数值；再对传递函数模型和状态空间模型进行时域验证。本发明利用频域辨识法能够在频域对数据进行轴间解耦，并且可合理的频率范围内选取合适的数据量进行辨识，能够提高计算效率，弥补时域辨识方法的不足。

公开(公告)号：CN113126647B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201911421873.9

申请日：2019-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘佳琪 ,  王伟 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  林时尧

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于领导者跟追随者原理的协同制导方法及系统，通过设立领航飞行器和跟随飞行器，领航飞行器进行制导，跟随飞行器跟随领航飞行器以实现协同制导，领航飞行器在制导过程中通过构建神经网络获取制导参数。本发明所述的基于领导者跟追随者原理的协同制导方法及系统，具有简化了制导时对多个飞行器的控制过程，在制导过程中的飞行路径平稳、高效，系统稳定性好等诸多优点。

公开(公告)号：CN112433532B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN201910792494.4

申请日：2019-08-26

Applicant: 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司

Inventor： 师兴伟 ,  王伟 ,  林德福 ,  南宇翔 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种考虑二阶舵机动力学的解耦自驾仪及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令的考虑二阶舵机动力学的解耦控制模块，其中，根据需用过载信息和飞行器的飞行参数获得控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得考虑舵机动力学滞后且控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令，据此控制舵机打舵工作。

公开(公告)号：CN114615614A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011432631.2

申请日：2020-12-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  刘灿 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/44 ,  H04W4/46 ,  B64C39/02 ,  B64D25/08 ,  B64D27/02

Abstract: 本发明提供了一种多飞行器交互式查打系统，包括基站和多个飞行器，通过在多个飞行器中设立领机，由领机指挥从机，达到协同控制探测的效果，本发明的飞行器包括火箭推动装置(1)和飞行器主体(2)，火箭推动装置(1)能够在飞行器穿越防御层前提高飞行器速度。根据本发明提供的多飞行器交互式查打系统，具有多机协同探测，隐蔽性高，信号干扰小等优点。

公开(公告)号：CN114610053A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011429369.6

申请日：2020-12-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  陈柏霖 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种应用于多飞行器编队飞行的低成本控制系统与控制方法，通过设立领机，由领机指挥从机，达到协同控制。该系统及方法具有基站与无人机蜂群通讯的信号干扰小、基站与无人机蜂群通讯隐蔽性强、蜂群系统成本低、检测难、防御难等诸多优点。

公开(公告)号：CN113138577B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202110528282.2

申请日：2021-05-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  林德福 ,  陶宏 ,  孙黎明 ,  李斌

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。