公开(公告)号：CN112180967B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202010340657.8

申请日：2020-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郑多 ,  陈灿 ,  宋韬 ,  李斌 ,  莫雳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于评判‑执行架构的多无人机协同对抗决策方法，所述方法包括：步骤1，在执行任务前，对多个无人机进行训练，得到各无人机的行为策略模型；步骤2，执行任务时，各无人机根据观测状态获得行为决策。本发明提供的方法，不要求对抗环境的环境模型和多无人机协同的通信模型，而是通过与仿真环境的交互完成训练，训练出的行为策略在执行时只依赖于无人机自身的局部观测信息且能给出最优行为决策。

公开(公告)号：CN112363528B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202011105565.8

申请日：2020-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机载视觉的无人机抗干扰集群编队控制方法，该方法中，僚机通过机载视觉系统识别长机，获得自身相对于长机的位置和速度信息，从而使得僚机能够在信号干扰/屏蔽的情况下执行编队作业，控制僚机以平滑变化的速度到达集群编队中的期望位置，再保持与长机相同的速度跟随长机飞行，从而完成编队控制。

公开(公告)号：CN113138601B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202011554891.7

申请日：2020-12-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  何绍溟 ,  张福彪 ,  谷雪晨

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种应用于反低慢小目标的无人机姿态控制方法，通过将基于扩张状态观测器的扰动估计与基于非奇异终端滑模控制算法相结合，实现无人机在“点对点”精确反制低慢小目标过程中的姿态控制。本发明提供的应用于反低慢小目标的无人机姿态控制方法，提高了控制系统的鲁棒性并且保证了无人机姿态控制的快速性。

公开(公告)号：CN113138577B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202110528282.2

申请日：2021-05-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  林德福 ,  陶宏 ,  孙黎明 ,  李斌

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。

公开(公告)号：CN113138604B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202011112655.X

申请日：2020-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  章成 ,  林德福 ,  吴则良 ,  王江 ,  陶宏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种反低小慢目标的无人机拦截方法，包括以下步骤：S1、获取目标运动状态信息；S2、解算过载指令；S3、根据过载指令控制无人机飞行，对目标进行拦截；在步骤S2中，通过设置虚拟交班点将制导过程分为两个阶段，两个阶段采用不同的控制算法解算过载指令。本发明所述的反低小慢目标的无人机拦截方法，具有拦截轨迹相对平直，拦截轨迹长度短、拦截耗时短等优点。

公开(公告)号：CN112965521B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202110169671.0

申请日：2021-02-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  张云飞 ,  郑多 ,  王江 ,  宋韬

IPC: G05D1/10 ,  G06F30/23 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种目标任务分配方法，包括以下步骤：构建飞行路径地图；搜索飞行路径地图，获得最优搜索路径；构建分配模型，对任务目标进行分配。本发明公开的目标任务分配方法，考虑实际可行轨迹，分配结果更加合理，可实现无人机飞行过程中规避禁飞区，从而提高安全性。

公开(公告)号：CN112198894B

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202010761007.0

申请日：2020-07-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  李帆 ,  林德福 ,  程子恒 ,  宋韬 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统，该方法使得无人机能够快速、准确、安全地降落在移动平台上，提高降落精度和速度，保证无人机的安全回收率，同时为无人机执行其他任务留足时间。具体来说，利用两轴云台上的相机捕获降落平台上的标识物，并实时获得角度和角速率值；制导策略采取终端包含速度、位置约束的PN算法，保证无人机能够快速降落并且终端能够实现速度约束，位置约束，且末端令加速度趋于0。这样的制导方法使得无人机在LOS坐标系下弹目线方向和垂直于弹目线方向的加速度变化均较小，同时又能满足比例导引算法的使用条件，使得旋翼无人机能够在移动平台上较平稳地降落，保证无人机的安全性，实现自主降落目标。

公开(公告)号：CN113190038A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110420280.1

申请日：2021-04-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  王坤 ,  韩煜 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  张福彪 ,  郭凯阳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群空中区域侦察任务的分配方法,该方法包括以下步骤：建立收益模型、初始化束集、进行任务分配、消解冲突分配。本发明公开的无人机集群空中区域侦察任务的分配方法，节省了整体的任务时间和回收消耗。

公开(公告)号：CN113139984A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202010990120.6

申请日：2020-09-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  沈灏 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  程子恒 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/11 ,  G08G1/01 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种检测与跟踪融合的长时间无人机目标跟踪方法及系统，该方法中同时执行检测与跟踪的任务，并且通过检测结果验证跟踪结果的准确与否，当验证跟踪结果不够准确时，通过检测结果修正跟踪结果，以便于继续准确地跟踪目标。

公开(公告)号：CN113138602A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202011595882.2

申请日：2020-12-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  李亮 ,  王江 ,  张福彪 ,  叶建川 ,  郭凯阳 ,  于怿男

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于频域辨识的多旋翼无人机建模方法，该方法中通过人工提供输入信号来指挥旋翼无人机飞行，进而获得对应的输出信息，在对输入输出信息做卡尔曼滤波处理后，解算得到频率响应对，再通过各个参数的不确定性和不灵敏度判断该参数的影响程度，最终将影响较小的参数设置为0，将影响较大的参数保留在原始状态空间矩阵中，进而得到最终的多旋翼无人机的动力学模型。