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公开(公告)号：CN117244216A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310805235.7
申请日：2023-07-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: A63B23/14
Abstract: 一种基于Bircard机构的手部康复器，其特征在于：第一摇杆(A)，第二摇杆(B)，第三摇杆(C)，第四摇杆(D)，第五摇杆(E)和第六摇杆(F)，以及第一手柄(G)，第二手柄(H)，第三手柄(I)，第四手柄(J)，第五手柄(K)和第六手柄(L)；所述的第一摇杆(A)以长方体结构为基础，中间除料呈空心状，上下左右四个面边缘为半圆形。顶面(A1)边缘设有圆连接孔，左侧面(A2)边缘也设有圆连接孔，并在两个圆孔中心线上各设有两个通孔。在边缘处留空，使得两杆连接后有足够空间进行旋转。所有边缘线均形成圆角。
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公开(公告)号：CN110807828B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911032140.6
申请日：2019-10-28
Applicant: 北京林业大学 , 江苏食品药品职业技术学院
Abstract: 本发明涉及无人机倾斜摄影三维重建领域，公开了一种倾斜摄影三维重建匹配方法，包括提取图像位置与位姿特征分量；提取图像颜色特征分量；提取纹理特征分量；对3种分量进行标准化处理后组合得到融合特征向量；构造哈希函数对得到的融合特征向量进行映射；进一步计算欧氏距离后排序形成待匹配图像集合，之后的运动恢复结构过程中的单幅图像匹配对象从待匹配图像集合中选取。与现有技术相比，本发明融合无人机影像POS信息与颜色纹理信息，根据无人机图像特点对重建前图像进行聚类，避免了传统重建算法的全局匹配过程，在倾斜摄影图像三维重建中显著提高了效率，在提升重建效率的同时，本发明的重建密集点云能够保持良好的精度。
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公开(公告)号：CN107825416A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711225308.6
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: B25J9/105 , B64C2201/12 , B64D47/00
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的枝叶采集机械臂，整个机械臂通过搭载平台安装在无人机上，因此可以通过无人机实现高大树木的树梢枝叶采集的需求。第一配重块与可移动地第二配重块构成了可调节整个机械臂重心的结构，移动第二配重块时，可调节整个机械臂的重心，让其重心基本在无人机的正下方，减轻无人机自身姿态平衡的控制复杂程度。第一动力源驱动凸轮转动，凸轮转动时，使主动杆带动从动杆动作，从而带动第二爪部通过铰接杆相对于第一爪部转动、带动第二刀片通过铰接杆相对于第一刀片转动，第一爪部与第二爪部用于夹紧枝梢，第一刀片与第二刀片用于剪切枝叶。
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公开(公告)号：CN104782324B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510182473.2
申请日：2015-04-17
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种便携式无患子采收机包括脚踏机构、传动软轴、传动机构、杆件、振动机构及采收头。脚踏机构包括底座、脚踏板、第一传动轴、第二传动轴、第一齿轮传动组、第二齿轮传动组、第三传动轴、套筒、单向离合器及第一复位弹簧；传动软轴具有内芯和外管；传动机构包括盒体、导轨、第三齿轮传动组及绳索；杆件呈中空状，一端与盒体相连，绳索收容于杆件内；振动机构包括固定柱、固定座、滑轮及第二复位弹簧；采收头伸出于杆件，且一端固定于固定座上。相较于人工手持长杆拍打的采收方式，本发明大大提高了采收效率，而且采用脚踏板的方式，使用更加方便，操作更加省力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104290558B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410609891.0
申请日：2014-11-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60G21/045
Abstract: 本发明公开了一种工程车辆摆臂式平衡驱动机构，包括前轮、后轮和车身，前轮和后轮通过连杆连在一起，还包括回转杆、含驱动液压缸的主驱动悬臂、含驱动液压缸的副驱动悬臂；连杆的中间位置与回转杆的一端铰接，回转杆的另一端与车身铰接；主驱动悬臂的一端与回转杆的铰接，另一端与车身铰接；副驱动伸缩臂的一端与连杆铰接，另一端与回转杆铰接。可以使车辆在通过复杂路面时候保持重心的较小变化，使其对地面的适应性增强，可以适用各种林业车辆、拖拉机、工程装载机以及越野车上。
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公开(公告)号：CN105774899A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610191877.2
申请日：2016-03-30
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: B62D5/0421 , B60G13/00 , B60G2300/08 , B62D5/046 , G05D1/0248 , G05D1/027 , G05D1/0276 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明涉及一种用于农林苗圃作业的移动机器人，包括车体支架、驱动转向系统和控制驱动转向系统工作运行的控制系统，车体支架包括车底板和多个腿架，车底板的底面设有对车体支架在行进时形成的震动进行缓冲减震的悬挂装置，每个腿架上均设有驱动转向系统，驱动转向系统包括驱动部件和转向部件，转向部件设置于每个腿架的上端，且与悬挂装置连接，以将腿架与车底板的底面垂直连接，并驱动腿架沿竖直方向自转，使车体支架在所在平面全向转动，每个腿架的下端均设有移动轮，驱动部件与移动轮连接，以驱动移动轮转动，从而带动车体支架移动。本发明的移动机器人每个腿架上均安装有驱动转向系统，由此移动机器人可以及时完成原地全方位转动。
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公开(公告)号：CN103326430B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310232108.9
申请日：2013-06-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 一种活立木环境能量收集方法，是根据在活立木与其周围的土壤之间由于PH值的差异存在有离子浓度差，可以产生几十到几百毫伏的电压这一自然现象，将其采集存储起来，以解决无线传感器网络节点在森林中应用时的供电问题；该活立木环境能量收集方法包括：微弱电压采集及连接电路、无源升压电路、能量积累储存电路；微弱电压采集及连接电路要根据活立木与其周围的土壤之间PH值的差异情况，完成对活立木与土壤间电压的正确采集与连接，以驱动后续电路；无源升压电路是将现场采集的电压信号无需外接任何电源提升到3v电压；能量积累储存电路是将无源升压电路升至3v的电压信号，经超级电容器收集、储存能量，在微损耗智能充电控制器控制下，给锂电池充电。
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公开(公告)号：CN104175805A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410449493.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明为一种自预紧缓冲的人字形林用轮盘，属于林用车辆底盘技术领域。该林用轮盘包括车轮和底盘，车轮包括人字形轮骨和自预紧缓冲装置；人字形轮骨安装在底盘中部两侧，底部两臂为轮臂，轮臂的端部安装有车轮，顶部单臂为引伸臂，引伸臂上安装有自预紧缓冲装置；轮骨外壳和轮骨内壳配合安装形成封闭的壳体，两者轮臂内侧的端部分别安装有直齿轮，两者内侧的中部同轴安装有直齿轮，并通过齿型啮合皮带啮合传动；自预紧缓冲装置实现自预紧缓冲的功能，实现对轮臂的大幅摆动，并且在车辆越野行驶过程中收紧对承载物资的约束。本发明有助于提高林用车辆的机动越野性能、简化车辆的整体构型并提高车辆的运载能力。
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公开(公告)号：CN102135766B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110000486.5
申请日：2011-01-04
Applicant: 北京林业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种自主作业林业机器人平台，包括机器人本体和控制系统，机器人本体采用了四轮的驱动结构，包括车底盘、车顶平台、车架等部分。机器人的控制系统可完成复杂控制和数据处理算法，同时加装了导航定位、激光测量、双目视觉等多种传感器，进行自主林业机器人作业环境信息检测和智能导航。该自主作业林业机器人结构简单，四轮的驱动能力强，可在林区复杂地形条下灵活可靠地运动，具备智能决策和环境建模的能力，可完成林区作业环境信息检测任务；同时可在机器人上加装多种作业机械手，进一步自主完成林木整枝、间伐、采伐和集运等林业生产作业任务。
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