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公开(公告)号：CN114211923A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111283647.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种机器人自适应悬挂的轮式底盘，包括底盘主体框架、左右联动齿轮箱机构、带驱动电机的轮子和前后联动机构；两个前后联动机构分别设置在底盘主体框架的两侧，每个前后联动机构设置有平行四杆结构，并分别通过平行四杆结构与轮子连接，实现每个前后联动机构的轮子联动；左右联动齿轮箱机构设置在底盘主体框架上并分别与两个前后联动机构连接；一侧前后联动机构动作时，通过左右联动齿轮箱机构带动另一侧的前后联动机构动作，实现分别与两侧前后联动机构连接的轮子同步联动。本发明轮式底盘可使底盘在起伏落差较大的路况时仍能保持全部轮子与地面接触，从而增强底盘的稳定性，提高机器人的轮式底盘对多路况的适应能力。
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公开(公告)号：CN114102668A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111291701.1
申请日：2021-11-03
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种应用于轨道机器人的反馈缓冲底盘及控制方法，该底盘包括底盘主板、动力机构、编码器测距机构、轨道抱紧快拆机构和从动轮组；动力机构设置在底盘主板的板面前端，轨道抱紧快拆机构与底盘主板的板面后端铰接并与动力机构可拆卸连接，轨道抱紧快拆机构与动力机构连接后，轨道抱紧快拆机构、底盘主板和动力机构之间形成抱紧轨道的滑动空间；从动轮组设置在轨道抱紧快拆机构上并位于滑动空间内；编码器测距机构设置在轨道抱紧快拆机构上并位于滑动空间内。本发明可解决现有技术中因环境复杂导致机器人定位不精确的问题，从而提高机器人运动的稳定性和定位的精确度。另外，本发明可便于拆装维修，从而提高实用性。
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公开(公告)号：CN111896150A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010655228.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G01L1/16 , H01L41/083 , H01L41/09 , H01L41/113
Abstract: 本发明提供一种基于压电悬臂梁高频颤振的微尺度力传感器，包括压电传感层、结构层、压电驱动层和基座；所述压电传感层、结构层和压电驱动层均为矩形梁结构，并依次相互粘合形成压电悬臂梁；压电悬臂梁的端部与基座连接；所述压电传感层与压电驱动层的极化方向相反；所述结构层接地。本发明还提供一种基于压电悬臂梁高频颤振的微尺度力传感器的测量方法。本发明可抑制电荷泄露对静态微尺度力检测精度的影响，实现分辨率高、响应速度快的鲁棒微尺度力检测，适合应用于精密定位、微纳操作等领域的力感知。同时，传感器的高频颤振可有效降低微尺度物体与末端执行器间黏滞力对微纳操作的干扰，提高微纳操作的效率。
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公开(公告)号：CN111062988A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911198014.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种基于局部点云的葡萄位姿估计方法，包括如下步骤：采集葡萄的原始点云数据；把葡萄颗粒进行实例级分割并进行二值化处理，索引葡萄颗粒分割区域的点云数据；滤波处理；采用椭球曲面来计算葡萄颗粒外表面的几何外形尺寸；基于迭代最近点算法点的点云配准；基于遗传算法进行葡萄颗粒几何模型参数调优；将每个葡萄颗粒的最佳模型的中心点分别记为每个葡萄颗粒的三维形心；拟合出用于葡萄串采摘位姿求解的直线L1；采摘机器人末端执行器的位姿求解。该方法可求解出葡萄串相对于采摘机器人的位姿，为采摘机器人合理性采摘葡萄串提供相应的解决方法，避免由于采摘姿态不合理而导致葡萄脱落与损坏。
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公开(公告)号：CN110599544A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910731047.8
申请日：2019-08-08
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的工件定位方法及装置，首先确定目标工件，采集Kinect相机拍摄的图像，检测所述图像中包含所述目标工件图像的预测框；进而根据所述预测框的回归坐标确定所述目标工件的轮廓，以及目标工件中心点的二维坐标；接着获取所述Kinect相机的标定参数，根据所述标定参数和所述目标工件中心点的二维坐标得出目标工件中心点的三维坐标；最后将所述目标工件的轮廓和所述目标工件中心点的三维坐标作为目标工件的定位结果，本发明可以对工件进行准确的识别与定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110370229A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910629868.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于刚性并联机构和柔顺并联机构的新型宏微结合平台，包括工作台以及设置在工作台上的宏动并联机构，所述宏动并联机构包括宏动并联机构动平台以及用于驱动宏动并联机构动平台在工作台上做平面运动和绕Z轴转动的宏动驱动机构；还包括微动并联机构，所述微动并联机构内嵌在宏动并联机构动平台内部；该微动并联机构包括微动平台、用于驱动微动平台在宏动并联机构动平台内做平面运动和绕Z轴转动的微动驱动机构。本发明的新型宏微结合平台可以有效地减少整个平台的装配误差，减轻负载，并且使得该新型宏微结合平台的整体结构更加紧凑，可实现多自由、大行程、高速高加速和纳米级定位精度。
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公开(公告)号：CN118456478A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410726818.5
申请日：2024-06-06
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种用于柔顺装配的多模式机械装置，包括柔性夹爪组件、第一驱动装置、第二驱动装置、机架和负压吸附组件；机架具有第一传动机构和第二传动机构；第一驱动装置用于驱动柔性夹爪组件张合；第二驱动装置用于驱动柔性夹爪组件转动；负压吸附组件固定地配置在柔性夹爪组件上；柔性夹爪组件张开时，第一传动机构配置为带动负压吸附组件沿远离机架方向移动；柔性夹爪组件合拢时，第一传动机构配置为带动负压吸附组件沿靠向机架方向移动；该用于柔顺装配的多模式机械装置需要的气泵数量少，整个结构体积较小，能够兼顾夹持的柔度与负重能力。
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公开(公告)号：CN118358378A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410169136.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质，涉及车辆控制技术领域，所述方法包括：构建车辆横向动力学模型；构建前轮转角约束变量、权重系数及操稳性协同的统一横摆角速度控制参考；构建基于统一横摆角速度控制参考跟随误差的李雅普诺夫函数及辅助控制率，构建收缩约束及基于李雅普诺夫的NMPC DYC模型；将NMPC DYC模型的不等式约束转化为等效代价，计算控制序列及状态轨迹，并通过双环迭代LQR方法优化无约束NMPC DYC模型；构建基于预期车速与实际车速偏差的纵向车速比例‑积分控制模型，以计算预期总驱动力矩需求；构建力矩分配模型，并计算各轮力矩命令以对车辆进行闭环控制。采用本发明可有效提升车辆操纵性与稳定性协同性能。
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公开(公告)号：CN117493856B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410004546.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G06F18/213 , G06N20/20 , G06F18/214 , G06F18/243
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林的串果采摘特征因素分析方法及设备，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：采集串果数据以构建样本集；根据样本集提取特征因素，以构建特征集；从样本集中提取训练样本，以构建训练集；根据特征集及训练集，利用改进型随机森林算法进行训练以构建随机森林模型并生成特征集中各特征因素的基尼重要性，基尼重要性为特征因素在决策树的每个节点上的基尼不纯度减少的加权平均值；其中，改进型随机森林算法中将决策树的节点划分为不同层次，并分别计算节点在不同层次的基尼不纯度以确定基尼重要性。本发明可准确分析各特征因素对损伤的影响程度，有助于提高机械采摘的效率和质量并减少损失。
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公开(公告)号：CN118163114A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410514859.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种视触觉跨模态特征融合的工件抓取检测方法及系统，该方法包括：获取抓取工件的视觉特征与抓取工件的触觉特征；通过分割时空注意力模块对抓取工件的视觉特征与抓取工件的触觉特征分别进行特征捕捉处理，得到抓取工件的视觉动态时序特征与抓取工件的触觉动态时序特征；通过跨模态特征交互融合分类模块对抓取工件的视觉动态时序特征与抓取工件的触觉动态时序特征进行融合交互分类处理，得到抓取工件的当前抓取状态。本发明能够实现深度的视触觉跨模态特征融合，从而提高当前工件的抓取状态的检测准确度。本发明作为一种视触觉跨模态特征融合的工件抓取检测方法及系统，可广泛应用于视触觉融合技术领域。
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