公开(公告)号：CN117409466A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311458408.9

申请日：2023-11-02

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张艾嘉 ,  郏维强 ,  华炜

IPC: G06V40/16 ,  G06V10/774 ,  G06V10/74 ,  G06V10/75

Abstract: 在本说明书提供的一种基于多标签控制的三维动态表情生成方法及装置中，根据响应于生成请求确定的表情类别信息和表情强度信息，得到嵌入向量，以及将已生成的表情帧作为位移序列，用于得到预测向量。根据得到的嵌入向量和预测向量，通过特征转换模型的特征转换层，确定第一特征向量，以及将第一特征向量输入表情生成模型，生成当前表情帧。继续生成下一表情帧，直到生成的表情帧数量满足预设的帧数为止，进而根据生成的各表情帧，生成动态表情。从上述方法可以看出，通过参考表情类别信息、表情强度信息和位移序列，并利用特征转换模型和表情生成模型，逐一生成各表情帧，使得生成的各表情帧之间的衔接更自然，提高了动态表情生成的可控性。

公开(公告)号：CN117382593A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311677936.3

申请日：2023-12-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 项嘉琦 ,  华炜 ,  沈峥 ,  苏志毅 ,  冯高超 ,  杨钊

IPC: B60T8/1755

Abstract: 一种基于激光点云过滤的车辆紧急制动方法和系统，其方法包括：步骤一，获取多线激光雷达点云，进行点云数据处理，得到感知范围内障碍物信息；步骤二，根据车速和轨迹信息判断是否存在与障碍物碰撞的风险及是否启动前向预警，记录存在碰撞风险的历史数据；步骤三，构造碰撞风险函数模型拟合历史数据，使用该函数模型判断是否存在与障碍物碰撞的风险；步骤四，若存在碰撞风险，则根据车速及与前方障碍物的距离动态调整制动力，控制车辆紧急制动，若需启动前向预警，则进行提示音预警。本发明使用多线激光雷达数据，能适应更多类型的障碍物和场景，并有效地使自动驾驶车辆在紧急情况下作出制动决策，在满足安全性的基础上，避免制动对舒适性的影响。

公开(公告)号：CN117011685B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311256742.6

申请日：2023-09-27

Applicant: 之江实验室

Inventor： 高海明 ,  华炜 ,  邱奇波 ,  张顺 ,  史进 ,  刘鸿雁

IPC: G06V20/00 ,  G01S7/48 ,  G06V10/44

Abstract: 本申请涉及一种场景识别方法、装置和电子装置，其中，该场景识别方法包括：获取连续的激光扫描帧；根据每帧该激光扫描帧，获取融合该连续的激光扫描帧的局部栅格地图，并基于该局部栅格地图得到各帧下的障碍物区域信息；将该各帧下的障碍物区域信息输入至训练完备的目标场景识别模型，得到每帧该激光扫描帧对应的全局描述信息；根据该全局描述信息生成该连续的激光扫描帧下的场景识别结果。通过本申请，解决了场景识别的准确性和效率无法兼顾的问题，实现了精确、高效的场景识别方法。

公开(公告)号：CN117150624A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311182407.6

申请日：2023-09-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 胡佑薇 ,  季玮 ,  华炜 ,  姚文彬

IPC: G06F30/13 ,  G06F30/20 ,  G06V20/62 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/26 ,  G06Q50/30 ,  G06F119/12

Abstract: 本说明书公开了一种大规模微观交通仿真方法及装置，将路网拓扑数据与车牌识别数据融合，得到目标区域内的全样本机动车出行起讫点对。基于动态交通分配算法对各起讫点对进行轨迹补全得到各起讫点对之间的轨迹。建立交通仿真模型，并基于车牌识别数据对仿真模型进行标定得到交通仿真模型的目标参数，从而得到标定后的交通仿真模型，以便执行交通仿真任务。可见，基于车牌识别数据和路网拓扑数据这两种容易获取的数据和路径补全算法及仿真标定算法构建交通仿真模型，提高了微观交通仿真模型的构建效率，并且标定后的交通仿真模型接近路网的真实交通运行状态，可以简单、高效地实现大规模微观交通仿真。

公开(公告)号：CN117008615A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310982622.8

申请日：2023-08-04

Applicant: 之江实验室

Inventor： 沈峥 ,  华炜 ,  项嘉琦 ,  冯高超 ,  杨钊

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于策略切换的无人车轨迹规划方法和系统，其方法包括：1)通过感知结果、当前帧规划结果判断当前场景为结构化道路场景，还是非结构化道路场景或脱困场景；2)若当前场景识别为结构化道路场景，则使用离线生成的高精地图或根据车道线识别实时生成的地图来构建决策规划所需要的局部路线地图；否则实时生成自车周围的栅格地图，并将感知障碍物信息投影至栅格上，构建局部栅格地图；3)根据识别出的场景，决策出当前场景下的车辆行为以及状态；4)根据地图信息以及决策目标点信息，调用相应的轨迹规划方法。本发明囊括了结构化道路下与openspace场景下轨迹规划算法的优点，通过场景的识别及分类实时切换策略，保障无人车可以应对更多复杂异常场景。

公开(公告)号：CN116620271B

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310884487.3

申请日：2023-07-19

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  杨钊 ,  沈峥 ,  冯高超 ,  郭磊 ,  项嘉琦 ,  张霄来 ,  刘振

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/02

Abstract: 基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统，其方法包括：S1在目标车辆行驶过程中，获取对当前驾驶行为有影响的行人状态信息和目标车辆周围环境信息；S2基于获取的行人状态，更新行人集合；S3评估行人集合中时间窗口不小于预设时间窗口阈值的行人的意图；S4根据预构建的基于行为树的行人避让决策模型确定当前应对行人驾驶行为。本发明对行人的意图的评估准确，在提升行车效率的同时保证行人的安全；此外，基于行为树构建行人避让决策模型，简化了各驾驶行为的切换逻辑，进一步提高了决策系统的可解释性与可靠性。

公开(公告)号：CN115871658B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202211561322.4

申请日：2022-12-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 胡艳明 ,  华炜 ,  冯高超 ,  杨钊 ,  沈峥 ,  项嘉琦

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09

Abstract: 一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法，包括：首先，将汽车与感知到的行人从笛卡尔坐标系转换到基于参考轨迹的Frenet坐标系；再根据车辆长宽、位置以及姿态等信息构造粗过滤区域，对感知到的行人进行粗过滤；然后，根据期望行驶的路线与行人的状态等信息对粗过滤后留下来的行人进行精过滤；最后，基于保守制动能力的速度决策方法得到自车关于每个通过精过滤的行人的最佳期望速度，并选择最小值作为自车当前最佳期望速度。本发明还包括一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法。本发明能够使自动驾驶系统在人车混流的场景中产生安全且高效的驾驶行为，解决了自动驾驶汽车面对行人时频繁停车或卡死等问题。

公开(公告)号：CN116843021A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310452493.1

申请日：2023-04-25

Applicant: 之江实验室 ,  厦门大学

Inventor： 卢杨 ,  吕凤玲 ,  钱品馨 ,  黄刚 ,  华炜 ,  王菡子

IPC: G06N3/098 ,  G06F18/24 ,  G06N5/02

Abstract: 本发明公开了一种基于知识蒸馏特征生成的长尾数据联邦学习方法和系统，在服务器上训练一个轻量级的生成模型。生成模型的输入为标签，输出为对应的特征。生成特征可以模拟真实特征的分布。在个性化模型的训练过程中，为每个客户端上的局部少数类生成更多特征，为其他类生成更少特征，这将有助于缓解每个客户端数据的严重不平衡。此外，全局模型是从局部模型聚合而来的，在全局头类中表现更好，而且能够获得高质量和含有丰富信息的特征。将全局模型的知识提取到个性化模型中可以帮助提高个性化模型的性能。通过生成特征来知识蒸馏来训练个性化模型。这样能够有效解决联邦异构长尾数据分布的问题，进一步提升了个性化联邦学习下的模型性能。

公开(公告)号：CN116817958A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202311097046.5

申请日：2023-08-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  冯高超 ,  杨钊 ,  沈峥 ,  项嘉琦

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物分组的参考路径生成方法、装置和介质，该方法沿道路方向根据障碍物的位置关系将道路行驶区域划分成若干不包含障碍物的自由区域，自由区域间是包含障碍物的障碍区域；在每个障碍区域中根据障碍物沿垂直道路方向的位置信息，确定障碍区域中的可通行凸多边形区域，并基于简单的规则得到该障碍区域的参考路径线段，最后利用参数化的曲线对各障碍区域的参考路径线段进行拼接，得到曲率连续的完整参考路径。本发明充分利用了障碍物之间的位置关系，将复杂的无碰撞参考路径规划问题拆分成简单的线段计算与拼接问题，在保证路径解的有效性的同时，具有很低的计算时间成本，非常适合实时性要求较高的智能驾驶任务。

公开(公告)号：CN116740669A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202311029638.3

申请日：2023-08-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 马也驰 ,  华炜 ,  位硕权 ,  鲍虎军

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06V10/80 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请提供了一种多目图像检测方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取当前时间点的多个第一待检测图像以及对应的第一位置，多个所述第一待检测图像基于多目相机生成；基于多个所述第一待检测图像，获取对应的第一体素化图像特征；基于所述第一位置以及第二位置对所述第一体素化图像特征以及第二体素化图像特征进行融合，得到时序融合特征，所述第二位置以及所述第二体素化图像特征基于历史时间点确定；基于所述时序融合特征，获取目标对象的识别结果。通过本申请，解决了相关技术中存在的基于多目相机的图像检测精度较低的技术问题，并且运算量较小，在几乎不增加运算消耗的前提下提高了图像的检测精度。